NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 267 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 37.66 of 150.00 AH used of 24V (74.89% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 31.33 of 100.00 AH used of 10V (68.67% remains)
• Surface angle -78.1 deg, depth 2.11 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 436.88, SM_CC=300)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 90 VBD -0.48 - - 110 - - - 2182 - -146.0 -71.05 - 2856 - - - - - - - - - - -
95 3.6 -3.8 12 123 roll -0.48 11.60 0.223 3024 251.2 2.38 0.072 3609 599.6 -146.0 -10.68 - 3393 -50.3 - - - - - - - 24.96 25.47 26.03
146 20.3 -27.0 20 154 done -0.48 - - 3024 - 2.25 0.043 2197 -627.6 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.56 -
472 74.4 -14.4 81 478 done -0.48 - - 3024 - - - 2190 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
784 116.4 -11.9 142 791 roll -0.48 - - 3024 - 2.17 0.049 789 -645.6 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.67 -
857 124.2 -11.5 150 866 done -0.48 - - 3015 - 2.25 0.050 2203 628.4 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.69 -
1166 161.7 -12.1 171 1172 roll -0.48 - - 3004 - 2.22 0.061 3612 634.7 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.64 -
1230 168.9 -11.9 175 1240 done -0.48 0.12 0.136 3039 291.7 2.17 0.042 2187 -656.7 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - 25.65 25.84 -
1545 198.3 -9.4 196 1546 done -0.48 - - 3039 - - - 2187 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
1852 226.2 -9.1 212 1857 roll -0.48 - - 3039 - 2.12 0.050 803 -652.8 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.77 -
1884 228.0 -9.0 213 1891 done -0.48 - - 3032 - 2.17 0.050 2207 647.0 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.77 -
2192 259.4 -9.9 229 2193 done -0.48 - - 3032 - - - 2207 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
2491 287.3 -9.4 244 2492 done -0.48 - - 3032 - - - 2207 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
2792 314.9 -9.3 259 2797 roll -0.48 - - 3021 - 2.22 0.063 3609 631.5 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.69 -
2831 318.8 -9.5 261 2837 done -0.48 - - 3021 - 2.17 0.044 2199 -649.8 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.92 -
3152 351.3 -10.2 277 3153 done -0.48 - - 3021 - - - 2195 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
3451 381.6 -9.8 292 3457 roll -0.48 - - 3011 - 2.28 0.063 3610 620.6 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.68 -
3480 383.4 -9.6 293 3484 done -0.48 - - 3011 - 2.17 0.044 2195 -652.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.91 -
3796 415.5 -9.8 306 3798 done -0.48 - - 3011 - - - 2190 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
4096 442.6 -8.8 316 4097 done -0.48 - - 3011 - - - 2190 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4396 468.3 -8.6 326 4398 done -0.48 - - 3011 - - - 2190 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4697 494.1 -8.5 336 4702 roll -0.48 - - 3001 - 2.25 0.064 3603 628.0 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.66 -
4729 496.8 -8.6 337 4734 done -0.48 0.15 0.125 3045 293.3 2.17 0.045 2192 -650.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - 25.70 25.91 -
5053 518.4 -6.5 348 5054 done -0.48 - - 3044 - - - 2187 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
5352 537.8 -6.5 358 5353 done -0.48 - - 3045 - - - 2187 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
5652 558.0 -6.9 368 5658 roll -0.48 - - 3036 - 2.28 0.065 3610 624.1 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.63 -
5695 560.2 -7.1 369 5699 done -0.48 - - 3036 - 2.17 0.046 2198 -650.7 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.90 -
6008 585.5 -7.9 380 6009 done -0.48 - - 3036 - - - 2195 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
6307 609.2 -7.8 390 6313 roll -0.48 - - 3027 - 2.28 0.066 3607 619.3 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.60 -
6355 611.5 -7.9 391 6359 done -0.48 - - 3027 - 2.17 0.047 2198 -649.3 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.89 -
6663 637.9 -8.0 401 6664 done -0.48 - - 3027 - - - 2196 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6963 661.7 -7.8 411 6968 roll -0.48 - - 3016 - 2.30 0.067 3609 614.3 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.59 -
6992 664.3 -7.9 412 6998 done -0.48 - - 3016 - 2.20 0.047 2195 -642.7 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.86 -
7324 690.8 -7.8 423 7325 done -0.48 - - 3016 - - - 2194 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
7623 712.7 -7.2 433 7628 roll -0.48 - - 3006 - 2.33 0.067 3616 610.3 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.57 -
7646 712.7 -7.2 433 7653 done -0.48 0.12 0.129 3043 308.3 2.20 0.047 2195 -645.9 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - 25.69 25.85 -
7953 730.9 -5.2 444 7954 done -0.48 - - 3043 - - - 2193 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
8253 747.5 -5.6 454 8258 roll -0.48 - - 3034 - 2.33 0.067 3615 610.3 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.55 -
8276 747.5 -5.6 454 8283 done -0.48 - - 3034 - 2.20 0.048 2195 -645.5 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.84 -
8583 768.7 -6.5 465 8589 roll -0.48 - - 3025 - 2.30 0.067 3606 613.5 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.54 -
8616 770.8 -6.6 466 8620 done -0.48 - - 3025 - 2.20 0.048 2192 -642.7 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.83 -
8938 794.7 -7.3 477 8939 done -0.48 - - 3025 - - - 2190 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
9238 817.0 -7.4 487 9244 roll -0.48 - - 3015 - 2.28 0.067 3604 620.2 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.53 -
9268 819.0 -7.5 488 9273 done -0.48 - - 3015 - 2.20 0.048 2194 -640.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.82 -
9598 843.7 -7.2 499 9599 done -0.48 - - 3014 - - - 2192 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
9899 864.7 -6.9 509 9904 roll -0.48 - - 3005 - 2.28 0.067 3606 620.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.51 -
9921 864.7 -6.9 509 9928 done -0.48 0.12 0.128 3041 300.0 2.17 0.048 2199 -648.4 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 25.65 25.81 -
10228 883.3 -5.5 520 10229 done -0.48 - - 3041 - - - 2199 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
10528 900.6 -5.8 530 10530 done -0.48 - - 3041 - - - 2199 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
10828 919.0 -6.3 540 10834 roll -0.48 - - 3033 - 2.30 0.069 3609 613.0 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.47 -
10858 920.8 -6.2 541 10864 done -0.48 - - 3033 - 2.17 0.049 2206 -646.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.79 -
11188 943.8 -7.1 552 11194 roll -0.48 - - 3023 - 2.28 0.068 3608 614.9 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.48 -
11218 946.1 -7.2 553 11223 done -0.48 - - 3023 - 2.17 0.049 2201 -648.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.79 -
11548 970.4 -7.2 564 11553 roll -0.48 - - 3023 - 2.17 0.056 803 -644.2 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.60 -
11581 972.5 -7.3 565 11585 done -0.48 - - 3018 - 2.20 0.056 2199 634.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.61 -
11810 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11810 begin apogee
11817 990.4 -7.5 573 11950 done -0.22 0.30 0.112 3120 340.0 - - 2333 - - 128.15 1.181 2794 -4.6 0.421 - - - - - - 25.66 - 23.39
11953 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11953 begin climb
11956 994.2 - 577 12103 roll 0.48 0.65 0.079 3353 358.5 2.50 0.056 922 -564.4 146.0 136.68 1.143 2197 -4.4 0.414 - - - - - - 24.44 23.40 22.48
12119 989.3 5.4 582 12173 done 0.50 - - 3353 - 2.42 0.055 2320 577.7 196.6 47.62 1.105 1991 -4.3 0.422 - - - - - - - 23.74 22.50
12497 948.7 10.0 595 12502 roll 0.50 - - 3353 - 2.35 0.069 3728 599.1 196.6 - - 1981 - - - - - - - - - 24.84 -
12556 941.6 10.7 597 12562 done 0.50 - - 3364 - 2.30 0.050 2332 -607.0 196.6 - - 1979 - - - - - - - - - 25.08 -
12886 905.4 11.0 608 12888 done 0.50 - - 3364 - - - 2326 - 196.6 - - 1979 - - - - - - - - - - -
13186 872.8 10.9 618 13187 done 0.50 - - 3364 - - - 2326 - 196.6 - - 1978 - - - - - - - - - - -
13486 840.2 11.1 628 13487 done 0.50 - - 3364 - - - 2326 - 196.6 - - 1977 - - - - - - - - - - -
13786 807.0 10.9 638 13792 roll 0.50 - - 3364 - 2.30 0.069 3740 614.8 196.6 - - 1977 - - - - - - - - - 25.53 -
13809 807.0 10.9 638 13817 done 0.50 - - 3373 - 2.25 0.051 2321 -630.7 196.6 - - 1977 - - - - - - - - - 25.71 -
14116 767.5 11.9 649 14117 done 0.50 - - 3372 - - - 2315 - 196.6 - - 1977 - - - - - - - - - - -
14417 733.2 11.3 659 14423 roll 0.50 - - 3373 - 2.33 0.069 3741 612.0 196.6 - - 1976 - - - - - - - - - 25.57 -
14446 729.4 11.6 660 14452 done 0.50 - - 3383 - 2.25 0.051 2322 -630.7 196.6 - - 1976 - - - - - - - - - 25.75 -
14776 690.5 11.6 671 14778 done 0.50 - - 3383 - - - 2318 - 196.6 - - 1976 - - - - - - - - - - -
15076 656.3 11.3 681 15082 roll 0.50 - - 3383 - 2.30 0.069 3739 617.8 196.6 - - 1976 - - - - - - - - - 25.58 -
15106 652.5 11.5 682 15113 done 0.50 0.15 0.149 3353 -200.0 2.25 0.050 2320 -630.7 196.6 - - 1976 - - - - - - - - 25.53 25.78 -
15436 622.8 8.9 693 15437 done 0.50 - - 3353 - - - 2314 - 196.6 - - 1976 - - - - - - - - - - -
15737 595.4 9.3 703 15743 roll 0.50 - - 3353 - 2.30 0.069 3735 617.8 196.6 - - 1976 - - - - - - - - - 25.58 -
15759 595.4 9.3 703 15766 done 0.50 - - 3361 - 2.22 0.051 2320 -637.4 196.6 - - 1976 - - - - - - - - - 25.79 -
16066 561.3 10.2 714 16067 done 0.50 - - 3361 - - - 2316 - 196.6 - - 1976 - - - - - - - - - - -
16366 529.7 10.5 724 16367 done 0.50 - - 3361 - - - 2316 - 196.6 - - 1976 - - - - - - - - - - -
16667 500.2 9.7 734 16668 done 0.50 - - 3361 - - - 2317 - 196.6 - - 1976 - - - - - - - - - - -
16966 471.3 9.8 744 16967 done 0.50 - - 3361 - - - 2316 - 196.6 - - 1976 - - - - - - - - - - -
17266 442.7 9.6 754 17267 done 0.50 - - 3361 - - - 2316 - 196.6 - - 1976 - - - - - - - - - - -
17566 415.1 9.2 764 17568 done 0.50 - - 3361 - - - 2316 - 196.6 - - 1976 - - - - - - - - - - -
17866 387.9 9.1 776 17867 done 0.50 - - 3361 - - - 2316 - 196.6 - - 1976 - - - - - - - - - - -
18167 360.4 9.3 791 18168 done 0.50 - - 3360 - - - 2316 - 196.6 - - 1976 - - - - - - - - - - -
18466 331.2 9.9 806 18468 done 0.50 - - 3361 - - - 2316 - 196.6 - - 1976 - - - - - - - - - - -
18766 302.7 9.4 821 18772 roll 0.50 - - 3361 - 2.33 0.068 3736 609.4 196.6 - - 1976 - - - - - - - - - 25.54 -
18791 300.7 9.4 822 18796 done 0.50 - - 3371 - 2.22 0.050 2324 -636.0 196.6 - - 1976 - - - - - - - - - 25.79 -
19106 269.9 9.6 838 19112 roll 0.50 - - 3381 - 2.20 0.056 921 -637.7 196.6 - - 1976 - - - - - - - - - 25.65 -
19139 268.0 9.6 839 19146 done 0.50 - - 3381 - 2.22 0.056 2333 636.0 196.6 - - 1976 - - - - - - - - - 25.65 -
19447 235.8 10.1 855 19452 roll 0.50 - - 3381 - 2.25 0.069 3731 621.3 196.6 - - 1976 - - - - - - - - - 25.53 -
19495 231.5 10.4 857 19499 done 0.50 0.12 0.151 3359 -183.3 2.20 0.047 2323 -640.0 196.6 - - 1976 - - - - - - - - 25.58 25.81 -
19801 205.2 8.0 872 19807 roll 0.50 - - 3366 - 2.20 0.055 920 -637.7 196.6 - - 1976 - - - - - - - - - 25.63 -
19834 203.6 8.0 873 19841 done 0.50 - - 3367 - 2.22 0.055 2332 636.0 196.6 - - 1976 - - - - - - - - - 25.65 -
20152 174.4 9.0 894 20157 roll 0.50 - - 3367 - 2.25 0.067 3733 622.7 196.6 - - 1976 - - - - - - - - - 25.53 -
20185 171.3 9.6 896 20189 done 0.50 - - 3377 - 2.22 0.049 2313 -639.6 196.6 - - 1976 - - - - - - - - - 25.78 -
20492 141.8 9.2 916 20498 roll 0.50 - - 3387 - 2.17 0.056 918 -642.9 196.6 - - 1976 - - - - - - - - - 25.63 -
20540 137.7 9.0 919 20546 done 0.50 0.08 0.119 3360 -337.5 2.20 0.055 2329 641.4 196.6 - - 1976 - - - - - - - - 25.48 25.65 -
20854 114.3 6.9 949 20869 roll 0.50 - - 3360 - 2.33 0.067 3736 603.9 206.8 7.38 0.557 1951 -3.4 0.076 - - - - - - - 25.93 24.71
20897 110.8 8.3 956 20904 done 0.50 - - 3367 - 2.25 0.048 2322 -628.4 206.8 - - 1951 - - - - - - - - - 25.90 -
21211 91.1 5.8 1017 21251 roll 0.52 - - 3377 - 2.30 0.054 911 -613.5 245.7 34.17 0.630 1791 -4.7 0.074 - - - - - - - 25.67 24.83
21319 84.5 6.5 1036 21345 done 0.53 - - 3377 - 2.30 0.054 2333 618.3 267.6 19.15 0.601 1702 -4.6 0.071 - - - - - - - 25.50 24.68
21655 62.1 6.4 1100 21682 roll 0.54 - - 3383 - 2.35 0.054 914 -603.8 292.5 20.95 0.594 1600 -4.9 0.055 - - - - - - - 25.54 24.74
21705 58.8 6.1 1108 21739 done 0.55 - - 3383 - 2.28 0.053 2320 616.7 323.4 26.08 0.577 1474 -4.8 0.054 - - - - - - - 25.50 24.60
22057 36.7 5.4 1173 22102 roll 0.57 - - 3383 - 2.35 0.054 913 -598.7 372.4 39.40 0.583 1274 -5.1 0.035 - - - - - - - 25.30 24.62
22132 32.7 5.0 1185 22189 done 0.59 - - 3383 - 2.25 0.052 2326 628.0 433.6 48.88 0.560 1024 -5.1 0.033 - - - - - - - 25.33 24.39
22433 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22434 begin surface coast
22471 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22471 begin surface
SM 2.17 - - - - -9.48 8.48 0.028 110 -386.0 0.20 0.073 2192 -670.0 436.88 - - 1013 - - - - - - - -