RapidMocha Jul10 * SG033 * Dive index * Mission links * Dive 26 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 26.81 of 151.00 AH used of 24V (82.25% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 9.72 of 122.20 AH used of 10V (92.04% remains)
• Surface angle -50.1 deg, depth 0.64 m • Intended pitch -16.3 deg, speed -8.000 cm/s
• No surface pump (final VBD was 513.99, SM_CC=300) • surface range 18.4 m at 19.5 m depth, ceiling 1.1 m
• GPS1 time: 32 s
• GPS2 time: 11 s, HDOP was 2.6 m • Transponder ping count: 13
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
15 - - - 130 VBD -1.20 - - 16 - - - 2307 - -146.6 -112.55 - 2229 - - - - - - - - - - -
132 4.2 -6.5 11 158 roll -1.20 8.27 0.191 1583 189.5 2.33 0.092 3695 595.7 -146.6 -11.60 - 2581 -30.3 - - - - - - - - - -
445 43.6 -8.4 39 449 done -1.18 - - 1584 - 2.17 0.060 2258 -662.2 -146.6 - - 2582 - - - - - - - - - - -
770 66.9 -7.5 69 774 roll -1.18 - - 1584 - 2.35 0.084 3695 611.5 -146.6 - - 2583 - - - - - - - - - - -
892 76.3 -8.0 79 899 done -1.18 - - 1584 - 2.12 0.060 2294 -660.8 -146.6 - - 2584 - - - - - - - - - - -
1218 97.6 -6.0 110 1222 roll -1.18 - - 1583 - 2.28 0.087 3695 614.5 -146.6 - - 2585 - - - - - - - - - - -
1370 107.4 -6.5 123 1374 done -1.18 - - 1584 - 2.08 0.062 2307 -667.3 -146.6 - - 2586 - - - - - - - - - - -
1694 128.0 -5.5 153 1696 done -1.18 - - 1583 - - - 2301 - -146.6 - - 2586 - - - - - - - - - - -
2013 147.1 -6.4 183 2017 roll -1.18 - - 1584 - 2.25 0.087 3694 619.1 -146.6 - - 2587 - - - - - - - - - - -
2381 171.5 -6.6 201 2388 done -1.18 - - 1584 - 2.12 0.062 2307 -654.2 -146.6 - - 2587 - - - - - - - - - - -
2699 191.0 -5.7 217 2703 roll -1.18 - - 1584 - 2.17 0.077 911 -643.3 -146.6 - - 2588 - - - - - - - - - - -
2760 194.1 -5.2 220 2764 done -1.18 - - 1584 - 2.12 0.067 2297 653.8 -146.6 - - 2588 - - - - - - - - - - -
3087 217.6 -7.8 236 3091 roll -1.18 - - 1583 - 2.28 0.087 3704 617.1 -146.6 - - 2588 - - - - - - - - - - -
3181 225.9 -9.1 240 3186 done -1.18 - - 1583 - 2.15 0.062 2309 -648.8 -146.6 - - 2588 - - - - - - - - - - -
3510 250.5 -7.6 256 3512 done -1.18 - - 1584 - - - 2303 - -146.6 - - 2588 - - - - - - - - - - -
3818 275.0 -8.3 271 3822 roll -1.18 - - 1584 - 2.28 0.089 3698 611.8 -146.6 - - 2588 - - - - - - - - - - -
3884 280.7 -7.9 274 3888 done -1.18 - - 1583 - 2.17 0.067 2307 -641.0 -146.6 - - 2588 - - - - - - - - - - -
4201 308.2 -8.5 288 4205 roll -1.18 - - 1584 - 2.28 0.089 3703 612.3 -146.6 - - 2588 - - - - - - - - - - -
4288 316.1 -8.8 290 4297 done -1.18 - - 1584 - 2.20 0.067 2298 -638.6 -146.6 - - 2588 - - - - - - - - - - -
4603 342.1 -8.5 301 4607 roll -1.18 - - 1584 - 2.30 0.089 3695 607.4 -146.6 - - 2588 - - - - - - - - - - -
4685 349.8 -10.0 303 4691 done -1.18 - - 1584 - 2.20 0.067 2306 -631.4 -146.6 - - 2588 - - - - - - - - - - -
5004 378.7 -9.3 314 5005 done -1.18 - - 1583 - - - 2303 - -146.6 - - 2586 - - - - - - - - - - -
5310 407.7 -9.4 324 5314 roll -1.18 - - 1584 - 2.33 0.102 3697 598.3 -146.6 - - 2586 - - - - - - - - - - -
5426 419.8 -9.9 327 5431 done -1.15 - - 1583 - 2.22 0.070 2270 -642.8 -146.6 - - 2586 - - - - - - - - - - -
5745 452.3 -10.3 338 5749 roll -1.13 - - 1584 - 2.38 0.094 3695 598.7 -146.6 - - 2585 - - - - - - - - - - -
5851 463.8 -10.0 341 5856 done -1.10 0.08 0.129 1610 325.0 2.20 0.070 2310 -629.5 -146.6 - - 2585 - - - - - - - - - - -
6180 494.7 -9.5 352 6181 done -1.10 - - 1610 - - - 2307 - -146.6 - - 2584 - - - - - - - - - - -
6486 523.8 -9.8 362 6490 roll -1.10 - - 1610 - 2.33 0.099 3695 595.7 -146.6 - - 2583 - - - - - - - - - - -
6548 529.8 -9.7 364 6553 done -1.10 - - 1610 - 2.20 0.074 2302 -633.2 -146.6 - - 2582 - - - - - - - - - - -
6889 561.8 -9.7 375 6893 roll -1.10 - - 1610 - 2.30 0.092 898 -610.4 -146.6 - - 2581 - - - - - - - - - - -
6926 565.8 -10.5 376 6931 done -1.10 - - 1610 - 2.28 0.089 2287 609.2 -146.6 - - 2581 - - - - 1 - - - - - -
7262 599.2 -10.2 387 7266 roll -1.10 - - 1610 - 2.40 0.109 3706 591.2 -146.6 - - 2580 - - - - - - - - - - -
7311 604.3 -9.9 388 7315 done -1.10 - - 1610 - 2.22 0.074 2303 -632.0 -146.6 - - 2579 - - - - - - - - - - -
7623 633.5 -9.5 398 7624 done -1.10 - - 1610 - - - 2301 - -146.6 - - 2579 - - - - - - - - - - -
7930 666.6 -11.2 408 7934 roll -1.10 - - 1610 - 2.40 0.107 3705 585.0 -146.6 - - 2578 - - - - - - - - - - -
7991 674.1 -11.4 410 7995 done -1.10 - - 1610 - 2.28 0.079 2297 -617.5 -146.6 - - 2577 - - - - - - - - - - -
8327 711.2 -10.9 421 8331 roll -1.10 - - 1610 - 2.45 0.109 3704 574.3 -146.6 - - 2576 - - - - - - - - - - -
8364 715.5 -11.5 422 8369 done -1.10 - - 1610 - 2.33 0.079 2302 -601.7 -146.6 - - 2576 - - - - - - - - - - -
8695 750.8 -10.5 433 8699 roll -1.10 - - 1610 - 2.47 0.112 3710 570.0 -146.6 - - 2573 - - - - 1 - - - - - -
8737 755.6 -11.5 434 8742 done -1.10 - - 1610 - 2.35 0.082 2299 -600.4 -146.6 - - 2573 - - - - - - - - - - -
9062 786.5 -9.4 445 9063 done -1.10 - - 1610 - - - 2296 - -146.6 - - 2572 - - - - - - - - - - -
9369 820.3 -11.7 455 9373 roll -1.10 - - 1610 - 2.47 0.114 3702 569.2 -146.6 - - 2570 - - - - - - - - - - -
9430 827.8 -11.9 457 9434 done -1.10 - - 1610 - 2.30 0.087 2302 -608.7 -146.6 - - 2570 - - - - - - - - - - -
9770 865.9 -11.4 468 9774 roll -1.10 - - 1610 - 2.50 0.114 3708 562.4 -146.6 - - 2569 - - - - - - - - - - -
9801 869.7 -11.7 469 9806 done -1.10 - - 1610 - 2.35 0.084 2307 -596.2 -146.6 - - 2569 - - - - - - - - - - -
10136 909.0 -12.0 480 10137 done -1.10 - - 1610 - - - 2305 - -146.6 - - 2567 - - - - - - - - - - -
10442 945.9 -12.0 490 10446 roll -1.10 - - 1610 - 2.50 0.117 3704 559.6 -146.6 - - 2565 - - - - - - - - - - -
10504 953.4 -12.6 492 10508 done -1.10 - - 1610 - 2.33 0.087 2302 -601.7 -146.6 - - 2565 - - - - - - - - - - -
10838 989.9 -10.7 503 10843 roll -1.10 - - 1610 - 2.50 0.122 3701 559.6 -146.6 - - 2563 - - - - 1 - - - - - -
10920 999.2 -12.2 505 10925 done -1.10 - - 1610 - 2.38 0.089 2306 -586.1 -146.6 - - 2563 - - - - - - - - - - -
11244 1036.6 -11.9 511 11248 roll -1.10 - - 1610 - 2.42 0.109 888 -586.0 -146.6 - - 2562 - - - - - - - - - - -
11292 1042.7 -12.2 511 11297 done -1.10 - - 1610 - 2.42 0.102 2286 577.7 -146.6 - - 2561 - - - - 1 - - - - - -
11608 1078.8 -11.5 517 11612 roll -1.10 - - 1610 - 2.58 0.124 3714 553.5 -146.6 - - 2560 - - - - - - - - - - -
11623 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11623 begin apogee
11630 1080.9 11.5 517 11741 done -0.31 0.75 0.119 1779 225.3 - - 1943 - - 107.38 1.559 2082 -4.5 0.389 - - - - - - - - -
11742 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11742 begin climb
11743 1086.9 - 519 11868 roll 1.20 1.45 0.094 2110 228.3 2.67 0.124 548 -522.5 146.6 112.62 1.532 1585 -4.4 0.395 - - - - - - - - -
11884 1094.7 -5.4 521 12193 done 1.70 0.47 0.072 2229 253.2 2.50 0.099 1954 562.4 511.8 298.85 1.522 347 -4.1 0.376 - - 1 - - - - - -
12542 1011.9 17.4 532 12547 roll 1.64 0.10 0.161 2209 -200.0 2.58 0.127 3360 545.0 511.8 - - 345 - - - - - - - - - - -
12590 1003.3 15.9 532 12595 done 1.60 - - 2209 - 2.47 0.102 1954 -569.2 511.8 - - 344 - - - - 1 - - - - - -
12909 952.0 16.6 542 12913 roll 1.57 - - 2209 - 2.47 0.122 538 -573.3 511.8 - - 343 - - - - - - - - - - -
13026 931.7 15.9 545 13031 done 1.53 0.12 0.154 2184 -208.3 2.40 0.112 1947 587.1 511.8 - - 343 - - - - 1 - - - - - -
13343 885.8 14.6 556 13348 roll 1.53 - - 2184 - 2.50 0.119 538 -563.6 511.8 - - 343 - - - - - - - - - - -
13439 871.0 14.8 559 13443 done 1.53 - - 2184 - 2.38 0.102 1950 593.3 511.8 - - 341 - - - - 1 - - - - - -
13773 820.5 15.4 570 13777 roll 1.53 - - 2184 - 2.50 0.119 532 -567.2 511.8 - - 341 - - - - - - - - - - -
13843 809.2 17.3 572 13848 done 1.53 - - 2184 - 2.42 0.099 1946 584.3 511.8 - - 342 - - - - 1 - - - - - -
14173 758.4 15.2 583 14178 roll 1.53 - - 2184 - 2.47 0.119 537 -570.4 511.8 - - 341 - - - - - - - - - - -
14256 744.9 15.3 585 14260 done 1.53 - - 2184 - 2.42 0.097 1953 585.1 511.8 - - 341 - - - - 1 - - - - - -
14575 699.0 14.5 596 14579 roll 1.53 - - 2184 - 2.50 0.117 538 -566.0 511.8 - - 341 - - - - - - - - - - -
14656 686.5 14.6 598 14661 done 1.53 - - 2184 - 2.40 0.097 1947 587.1 511.8 - - 341 - - - - 1 - - - - - -
14975 640.9 14.6 609 14979 roll 1.53 - - 2184 - 2.47 0.114 532 -572.9 511.8 - - 341 - - - - - - - - - - -
15062 627.0 15.0 611 15070 done 1.53 - - 2184 - 2.40 0.094 1947 589.6 511.8 - - 341 - - - - 1 - - - - - -
15376 579.3 15.4 622 15380 roll 1.53 - - 2184 - 2.45 0.112 534 -576.7 511.8 - - 342 - - - - - - - - - - -
15498 558.8 16.9 625 15505 done 1.50 - - 2184 - 2.35 0.092 1953 603.8 511.8 - - 341 - - - - 1 - - - - - -
15812 507.9 16.5 636 15816 roll 1.47 - - 2184 - 2.42 0.107 535 -586.0 511.8 - - 341 - - - - - - - - - - -
15928 487.4 16.9 639 15933 done 1.43 0.08 0.129 2164 -250.0 2.35 0.087 1943 599.1 511.8 - - 341 - - - - 1 - - - - - -
16246 436.5 16.4 650 16247 done 1.43 - - 2164 - - - 1944 - 511.8 - - 341 - - - - - - - - - - -
16553 381.3 18.0 660 16557 roll 1.40 - - 2164 - 2.40 0.099 534 -587.5 511.8 - - 341 - - - - - - - - - - -
16635 365.7 17.2 662 16640 done 1.37 - - 2164 - 2.30 0.082 1962 620.9 511.8 - - 341 - - - - 1 - - - - - -
16954 309.9 17.4 673 16958 roll 1.34 - - 2164 - 2.40 0.097 527 -597.9 511.8 - - 341 - - - - - - - - - - -
17002 300.4 19.4 674 17007 done 1.31 0.10 0.124 2138 -260.0 2.33 0.077 1953 612.0 511.8 - - 341 - - - - 1 - - - - - -
17323 244.3 17.7 690 17327 roll 1.31 - - 2138 - 2.38 0.094 533 -596.6 511.8 - - 341 - - - - - - - - - - -
17344 240.2 18.1 691 17349 done 1.31 - - 2138 - 2.25 0.074 1957 632.9 511.8 - - 341 - - - - 1 - - - - - -
17665 183.4 16.8 707 17669 roll 1.31 - - 2138 - 2.38 0.092 528 -600.4 511.8 - - 341 - - - - - - - - - - -
17741 169.1 17.0 710 17749 done 1.31 - - 2138 - 2.30 0.072 1953 619.6 511.8 - - 341 - - - - - - - - - - -
18064 114.5 16.9 735 18068 roll 1.28 - - 2138 - 2.35 0.089 524 -608.1 511.8 - - 341 - - - - - - - - - - -
18119 104.1 20.2 739 18127 done 1.26 - - 2138 - 2.28 0.067 1946 623.7 511.8 - - 341 - - - - - - - - - - -
18444 48.9 17.0 770 18448 roll 1.26 - - 2138 - 2.30 0.089 3357 613.5 511.8 - - 341 - - - - - - - - - - -
18494 41.0 14.1 774 18499 done 1.26 - - 2138 - 2.25 0.067 1922 -637.8 511.8 - - 341 - - - - - - - - - - -
18785 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
18786 begin surface coast
18819 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
18819 begin surface
SM 0.84 - - - - -8.33 8.38 0.062 14 -253.5 - - 2305 - 513.99 - - 341 - - - - - - - -