NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 257 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 36.24 of 150.00 AH used of 24V (75.84% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 30.22 of 100.00 AH used of 10V (69.78% remains)
• Surface angle -74.6 deg, depth 1.99 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 384.88, SM_CC=300)
• GPS1 time: 142 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 74 VBD -0.48 - - 115 - - - 2184 - -146.0 -55.22 - 2735 - - - - - - - - - - -
78 3.2 -2.6 9 112 roll -0.48 11.62 0.226 3023 250.3 2.30 0.070 3610 620.0 -146.0 -14.23 - 3391 -46.1 - - - - - - - 25.03 25.47 26.03
223 32.4 -13.6 35 230 done -0.48 - - 3022 - 2.17 0.043 2199 -650.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.62 -
541 77.8 -13.5 96 548 roll -0.48 - - 3023 - 2.22 0.050 796 -632.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.64 -
612 86.8 -12.3 109 618 done -0.48 - - 3013 - 2.20 0.050 2212 643.6 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.67 -
929 125.8 -11.9 165 934 roll -0.48 - - 3003 - 2.20 0.061 3607 634.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.64 -
991 132.7 -11.5 169 996 done -0.48 0.12 0.137 3038 291.7 2.15 0.042 2201 -654.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 25.64 25.83 -
1301 161.8 -9.4 189 1307 roll -0.48 - - 3038 - 2.15 0.050 802 -650.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.76 -
1331 164.9 -9.8 191 1336 done -0.48 - - 3032 - 2.15 0.050 2197 648.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.77 -
1645 196.9 -10.2 212 1650 roll -0.48 - - 3021 - 2.22 0.062 3605 634.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.70 -
1688 201.4 -10.7 215 1692 done -0.48 - - 3021 - 2.15 0.043 2199 -654.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.90 -
2001 235.2 -10.7 231 2006 roll -0.48 - - 3021 - 2.12 0.050 803 -658.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.79 -
2033 237.4 -10.6 232 2040 done -0.48 - - 3012 - 2.17 0.050 2207 647.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.81 -
2341 272.3 -10.5 248 2346 roll -0.48 - - 3002 - 2.22 0.062 3611 632.4 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.72 -
2368 274.5 -10.5 249 2373 done -0.48 0.15 0.131 3046 293.3 2.17 0.044 2191 -654.4 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 25.71 25.92 -
2675 300.3 -7.8 264 2681 roll -0.48 - - 3046 - 2.12 0.050 797 -657.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.81 -
2715 303.7 -8.2 266 2721 done -0.48 - - 3039 - 2.17 0.050 2203 647.9 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.82 -
3035 332.6 -9.2 282 3037 done -0.48 - - 3039 - - - 2202 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3335 359.7 -9.0 297 3341 roll -0.48 - - 3029 - 2.25 0.064 3611 626.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.71 -
3408 365.2 -9.3 300 3415 done -0.48 - - 3028 - 2.17 0.045 2189 -655.3 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.94 -
3715 395.3 -9.2 316 3717 done -0.48 - - 3028 - - - 2187 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4015 422.1 -8.8 327 4016 done -0.48 - - 3028 - - - 2187 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
4315 447.7 -8.4 337 4321 roll -0.48 - - 3028 - 2.12 0.053 810 -649.5 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.80 -
4345 450.3 -8.4 338 4351 done -0.48 - - 3019 - 2.17 0.053 2201 641.0 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.81 -
4675 478.1 -8.3 349 4681 roll -0.48 - - 3009 - 2.25 0.065 3606 624.4 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.69 -
4713 480.6 -8.2 350 4718 done -0.48 0.12 0.131 3045 300.0 2.15 0.046 2205 -651.6 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 25.76 25.93 -
5032 503.1 -6.9 361 5037 roll -0.48 - - 3045 - 2.15 0.054 803 -652.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.78 -
5061 505.2 -7.0 362 5067 done -0.48 - - 3039 - 2.17 0.054 2203 645.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.79 -
5391 529.7 -7.5 373 5397 roll -0.48 - - 3028 - 2.28 0.066 3613 618.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.67 -
5464 534.7 -7.9 375 5468 done -0.48 - - 3028 - 2.20 0.047 2187 -648.2 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.91 -
5776 561.0 -8.0 386 5781 roll -0.48 - - 3028 - 2.15 0.054 800 -645.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.77 -
5810 563.4 -8.0 387 5814 done -0.48 - - 3019 - 2.20 0.054 2210 640.9 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.78 -
6132 589.7 -8.1 398 6138 roll -0.48 - - 3008 - 2.25 0.066 3610 622.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.65 -
6175 592.2 -8.1 399 6180 done -0.48 0.12 0.132 3044 300.0 2.20 0.047 2196 -642.7 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - 25.73 25.90 -
6488 615.2 -7.1 410 6489 done -0.48 - - 3044 - - - 2192 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
6788 636.6 -7.0 420 6794 roll -0.48 - - 3036 - 2.30 0.067 3608 615.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.63 -
6820 638.8 -7.1 421 6825 done -0.48 - - 3035 - 2.17 0.047 2196 -650.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.89 -
7143 663.1 -7.5 432 7144 done -0.48 - - 3035 - - - 2194 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
7443 684.3 -7.1 442 7444 done -0.48 - - 3036 - - - 2194 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
7743 706.1 -7.3 452 7748 roll -0.48 - - 3026 - 2.28 0.067 3612 621.9 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.62 -
7791 708.4 -7.4 453 7795 done -0.48 - - 3026 - 2.20 0.048 2190 -646.4 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.88 -
8097 734.9 -8.3 463 8099 done -0.48 - - 3026 - - - 2188 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
8397 759.9 -8.3 473 8403 roll -0.48 - - 3017 - 2.33 0.067 3615 612.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.60 -
8446 762.6 -8.4 474 8450 done -0.48 - - 3017 - 2.20 0.048 2196 -645.0 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.87 -
8753 790.5 -8.4 484 8754 done -0.48 - - 3017 - - - 2194 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
9053 814.9 -8.0 494 9058 roll -0.48 - - 3017 - 2.17 0.054 803 -641.0 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.70 -
9076 814.9 -8.0 494 9083 done -0.48 0.12 0.136 3043 216.7 2.20 0.055 2204 636.8 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 25.62 25.72 -
9383 836.1 -6.0 505 9389 roll -0.48 - - 3035 - 2.28 0.068 3607 615.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.57 -
9431 838.0 -6.0 506 9435 done -0.48 - - 3034 - 2.20 0.049 2191 -643.6 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.85 -
9739 858.1 -6.0 516 9744 roll -0.48 - - 3025 - 2.30 0.068 3610 617.0 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.56 -
9781 859.9 -6.0 517 9785 done -0.48 - - 3025 - 2.20 0.048 2192 -644.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.85 -
10094 880.4 -6.2 528 10095 done -0.48 - - 3025 - - - 2191 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
10394 898.6 -6.1 538 10399 roll -0.48 - - 3015 - 2.28 0.068 3603 619.3 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.56 -
10454 902.7 -6.5 540 10459 done -0.48 - - 3015 - 2.20 0.048 2199 -638.2 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.84 -
10783 925.8 -7.2 551 10784 done -0.48 - - 3015 - - - 2198 - -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - - -
11083 947.7 -7.5 561 11084 done -0.48 - - 3014 - - - 2198 - -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - - -
11383 969.6 -7.3 571 11389 roll -0.48 - - 3005 - 2.33 0.068 3621 610.7 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.53 -
11416 971.8 -7.3 572 11421 done -0.48 0.12 0.128 3041 300.0 2.22 0.049 2203 -638.7 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - 25.67 25.82 -
11736 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11736 begin apogee
11744 991.0 -5.8 583 11878 done -0.22 0.22 0.114 3122 368.2 - - 2331 - - 127.50 1.181 2794 -4.6 0.422 - - - - - - 25.86 - 23.42
11879 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11879 begin climb
11882 994.5 - 587 12023 done 0.48 0.65 0.078 3344 341.5 - - 2331 - 146.0 137.88 1.141 2198 -4.3 0.411 - - - - - - 24.45 - 22.53
12304 963.3 8.7 602 12305 done 0.48 - - 3344 - - - 2331 - 146.0 - - 2188 - - - - - - - - - - -
12604 937.0 8.6 612 12610 roll 0.48 - - 3344 - 2.35 0.069 3737 598.3 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.17 -
12627 937.0 8.6 612 12635 done 0.48 - - 3354 - 2.28 0.050 2331 -616.7 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.33 -
12934 905.3 9.5 623 12935 done 0.48 - - 3354 - - - 2326 - 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - - -
13234 876.9 9.4 633 13240 roll 0.48 - - 3354 - 2.30 0.070 3734 612.2 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.45 -
13264 873.9 9.5 634 13270 done 0.48 - - 3364 - 2.22 0.050 2328 -633.3 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.63 -
13594 840.3 10.1 645 13595 done 0.48 - - 3364 - - - 2324 - 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - - -
13894 809.9 10.1 655 13900 roll 0.48 - - 3364 - 2.30 0.069 3727 610.0 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.53 -
13937 806.3 10.3 656 13942 done 0.48 - - 3375 - 2.22 0.051 2320 -633.8 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.72 -
14250 772.7 10.0 667 14256 roll 0.48 - - 3375 - 2.33 0.069 3743 610.7 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.55 -
14273 772.7 10.0 667 14280 done 0.48 0.15 0.152 3346 -193.3 2.25 0.051 2319 -632.9 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.48 25.74 -
14580 745.0 7.9 678 14581 done 0.48 - - 3347 - - - 2314 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
14880 720.7 8.1 688 14886 roll 0.48 - - 3347 - 2.33 0.070 3734 609.4 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.56 -
14912 717.7 8.4 689 14917 done 0.48 - - 3355 - 2.25 0.050 2314 -631.1 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.76 -
15235 688.3 9.2 700 15236 done 0.48 - - 3354 - - - 2310 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15535 660.1 9.5 710 15536 done 0.48 - - 3354 - - - 2310 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15835 631.4 9.5 720 15836 done 0.48 - - 3354 - - - 2310 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
16135 604.5 8.8 730 16136 done 0.48 - - 3354 - - - 2310 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
16435 579.1 8.5 740 16441 roll 0.48 - - 3355 - 2.33 0.068 3731 609.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.57 -
16474 576.3 8.6 741 16480 done 0.48 - - 3364 - 2.22 0.050 2324 -633.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.79 -
16795 547.1 8.9 752 16796 done 0.48 - - 3365 - - - 2322 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
17096 520.3 9.0 762 17097 done 0.48 - - 3365 - - - 2322 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
17395 493.2 9.0 772 17401 roll 0.48 - - 3365 - 2.30 0.069 3727 610.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.56 -
17455 487.1 9.5 774 17461 done 0.48 - - 3375 - 2.22 0.050 2322 -632.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.80 -
17786 456.5 8.8 785 17791 roll 0.48 - - 3375 - 2.28 0.068 3723 614.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.56 -
17815 453.7 9.0 786 17821 done 0.48 0.15 0.147 3345 -200.0 2.22 0.050 2316 -633.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.53 25.79 -
18146 430.8 6.7 797 18161 done 0.48 - - 3346 - - - 2313 - 162.2 13.05 0.797 2132 -3.8 0.226 - - - - - - - - 24.83
18446 410.1 6.9 807 18459 done 0.49 - - 3346 - - - 2312 - 173.7 11.65 0.775 2084 -4.1 0.238 - - - - - - - - 24.82
18756 389.1 6.6 820 18777 done 0.50 - - 3345 - - - 2312 - 194.0 18.85 0.797 2002 -4.4 0.232 - - - - - - - - 24.75
19076 366.6 7.2 836 19081 roll 0.50 - - 3354 - 2.22 0.057 917 -628.4 197.7 - - 1995 - - - - - - - - - 25.53 -
19118 363.7 7.3 838 19122 done 0.50 - - 3354 - 2.22 0.056 2318 631.1 197.7 - - 1995 - - - - - - - - - 25.55 -
19430 338.7 8.0 854 19436 roll 0.50 - - 3354 - 2.33 0.068 3741 610.7 197.7 - - 1994 - - - - - - - - - 25.51 -
19463 337.2 8.0 855 19470 done 0.50 - - 3364 - 2.25 0.050 2316 -633.3 197.7 - - 1994 - - - - - - - - - 25.70 -
19770 309.8 8.4 871 19776 roll 0.50 - - 3363 - 2.33 0.068 3735 609.0 197.7 - - 1994 - - - - - - - - - 25.53 -
19793 307.9 8.6 872 19797 done 0.50 - - 3373 - 2.22 0.050 2325 -635.1 197.7 - - 1994 - - - - - - - - - 25.74 -
20106 279.1 9.1 888 20107 done 0.50 - - 3373 - - - 2321 - 197.7 - - 1994 - - - - - - - - - - -
20407 251.6 9.2 903 20412 roll 0.50 - - 3384 - 2.20 0.056 914 -639.5 197.7 - - 1993 - - - - - - - - - 25.66 -
20433 249.7 9.3 904 20437 done 0.50 - - 3384 - 2.25 0.056 2334 631.1 197.7 - - 1993 - - - - - - - - - 25.67 -
20741 220.7 9.1 919 20746 roll 0.50 - - 3384 - 2.25 0.069 3731 620.9 197.7 - - 1993 - - - - - - - - - 25.58 -
20808 214.6 10.1 922 20813 done 0.50 0.15 0.144 3354 -200.0 2.22 0.049 2315 -637.8 197.7 - - 1993 - - - - - - - - 25.56 25.80 -
21119 191.5 6.9 939 21133 done 0.50 - - 3354 - - - 2310 - 208.5 12.65 0.660 1943 -4.0 0.125 - - - - - - - - 24.98
21430 169.0 7.6 960 21436 roll 0.50 - - 3362 - 2.20 0.056 915 -634.1 208.5 - - 1940 - - - - - - - - - 25.65 -
21464 166.7 7.4 962 21468 done 0.50 - - 3362 - 2.22 0.055 2326 635.6 208.5 - - 1939 - - - - - - - - - 25.67 -
21771 142.4 7.8 982 21777 roll 0.50 - - 3362 - 2.28 0.067 3735 618.0 208.5 - - 1939 - - - - - - - - - 25.58 -
21794 141.1 7.7 983 21801 done 0.50 - - 3372 - 2.22 0.049 2314 -640.1 208.5 - - 1938 - - - - - - - - - 25.79 -
22104 114.8 7.4 1012 22111 done 0.50 - - 3372 - - - 2310 - 208.5 - - 1938 - - - - - - - - - - -
22427 91.1 6.6 1073 22453 roll 0.51 - - 3382 - 2.20 0.054 916 -633.6 228.8 18.15 0.616 1859 -4.4 0.070 - - - - - - - 25.87 25.06
22472 87.8 7.2 1080 22486 done 0.51 - - 3382 - 2.25 0.055 2321 624.4 233.3 5.38 0.491 1841 -3.3 0.065 - - - - - - - 25.80 24.91
22799 63.9 7.8 1142 22806 done 0.51 - - 3382 - - - 2321 - 233.3 - - 1838 - - - - - - - - - - -
23120 42.4 5.7 1203 23159 roll 0.53 - - 3382 - 2.38 0.067 3739 595.8 274.4 34.28 0.597 1674 -4.8 0.037 - - - - - - - 25.58 24.94
23186 38.3 6.8 1213 23206 done 0.53 - - 3390 - 2.22 0.047 2320 -639.2 288.8 12.80 0.552 1616 -4.5 0.034 - - - - - - - 25.63 24.79
23521 19.5 5.1 1276 23573 roll 0.56 - - 3390 - 2.42 0.064 3743 588.0 346.6 46.53 0.570 1379 -5.1 0.019 - - - - - - - 25.28 24.67
23596 15.2 6.0 1288 23630 done 0.57 - - 3390 - 2.30 0.046 2318 -619.6 382.0 28.75 0.544 1236 -5.0 0.015 - - - - - - - 25.39 24.53
23736 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23736 begin surface coast
23782 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23782 begin surface
SM 2.33 - - - - -9.47 8.50 0.027 115 -385.3 0.17 0.074 2197 -711.8 384.88 - - 1225 - - - - - - - -