NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 255 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 35.98 of 150.00 AH used of 24V (76.02% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 29.99 of 100.00 AH used of 10V (70.01% remains)
• Surface angle -76.6 deg, depth 1.97 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 394.20, SM_CC=300)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 91 VBD -0.48 - - 111 - - - 2189 - -146.0 -71.60 - 2725 - - - - - - - - - - -
95 3.2 -3.2 12 129 roll -0.48 11.60 0.223 3031 251.7 2.17 0.063 801 -639.6 -146.0 -14.35 - 3391 -46.4 - - - - - - - 24.96 25.47 26.00
303 44.3 -13.9 49 310 done -0.48 - - 3023 - 2.20 0.050 2205 638.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.52 -
623 88.5 -12.5 110 630 done -0.48 - - 3023 - - - 2205 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
942 125.4 -11.3 166 947 roll -0.48 - - 3023 - 2.17 0.048 797 -648.8 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.67 -
990 130.2 -10.8 169 994 done -0.48 - - 3013 - 2.20 0.050 2202 638.6 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.70 -
1303 165.8 -11.8 190 1309 roll -0.48 - - 3003 - 2.25 0.062 3611 626.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.63 -
1356 171.3 -12.2 193 1363 done -0.48 0.12 0.135 3037 283.3 2.20 0.043 2190 -645.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 25.65 25.83 -
1668 202.2 -8.7 214 1672 roll -0.48 - - 3038 - 2.15 0.050 797 -647.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.74 -
1693 204.2 -8.7 215 1697 done -0.48 - - 3031 - 2.17 0.050 2200 646.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.75 -
2005 232.2 -8.8 231 2011 roll -0.48 - - 3021 - 2.22 0.063 3610 635.1 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.66 -
2038 234.0 -8.9 232 2046 done -0.48 - - 3021 - 2.17 0.044 2185 -656.7 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.89 -
2345 265.0 -9.7 248 2346 done -0.48 - - 3021 - - - 2185 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
2645 292.7 -9.0 263 2651 roll -0.48 - - 3011 - 2.28 0.063 3609 624.6 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.68 -
2674 294.6 -9.1 264 2678 done -0.48 - - 3011 - 2.15 0.044 2203 -654.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.90 -
2982 325.9 -10.4 279 2988 roll -0.48 0.12 0.148 3052 341.7 2.15 0.050 806 -649.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 26.00 25.77 -
3024 329.5 -9.6 281 3028 done -0.48 - - 3045 - 2.20 0.052 2205 635.9 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.78 -
3337 353.7 -7.7 297 3342 roll -0.48 - - 3034 - 2.22 0.064 3605 630.6 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.68 -
3399 358.7 -8.1 300 3403 done -0.48 - - 3034 - 2.17 0.045 2189 -652.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.91 -
3712 385.5 -8.4 316 3713 done -0.48 - - 3034 - - - 2187 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4011 412.1 -9.0 329 4017 roll -0.48 - - 3025 - 2.30 0.064 3614 620.4 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.67 -
4049 414.9 -9.0 330 4053 done -0.48 - - 3024 - 2.17 0.046 2201 -651.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.91 -
4367 445.1 -9.0 341 4368 done -0.48 - - 3025 - - - 2198 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
4667 471.3 -8.5 351 4668 done -0.48 - - 3024 - - - 2198 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
4966 496.5 -8.3 361 4967 done -0.48 - - 3025 - - - 2198 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5267 522.5 -8.6 371 5268 done -0.48 - - 3025 - - - 2198 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5566 549.5 -9.0 381 5567 done -0.48 - - 3025 - - - 2198 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
5867 576.2 -8.9 391 5868 done -0.48 - - 3024 - - - 2198 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
6166 601.4 -8.3 401 6167 done -0.48 - - 3025 - - - 2198 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
6467 625.5 -7.8 411 6473 roll -0.48 - - 3014 - 2.28 0.067 3614 621.1 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.63 -
6489 625.5 -7.8 411 6496 done -0.48 - - 3013 - 2.20 0.047 2192 -646.4 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.89 -
6796 652.4 -8.2 422 6797 done -0.48 - - 3014 - - - 2191 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
7097 676.7 -8.1 432 7102 roll -0.48 - - 3004 - 2.30 0.067 3608 616.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.60 -
7129 679.4 -8.2 433 7134 done -0.48 0.12 0.133 3039 291.7 2.20 0.047 2195 -642.3 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 25.71 25.88 -
7453 701.3 -6.6 444 7454 done -0.48 - - 3040 - - - 2192 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
7753 720.7 -6.5 454 7759 roll -0.48 - - 3031 - 2.28 0.067 3606 620.2 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.59 -
7812 724.7 -6.6 456 7818 done -0.48 - - 3031 - 2.17 0.047 2202 -647.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.87 -
8143 747.1 -6.8 467 8144 done -0.48 - - 3031 - - - 2200 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
8443 767.4 -6.6 477 8449 roll -0.48 - - 3021 - 2.28 0.067 3609 618.0 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.58 -
8486 769.6 -6.7 478 8490 done -0.48 - - 3022 - 2.17 0.048 2201 -648.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.86 -
8798 793.3 -7.3 489 8799 done -0.48 - - 3022 - - - 2199 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
9099 815.1 -7.2 499 9104 roll -0.48 - - 3012 - 2.28 0.068 3607 617.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.56 -
9127 817.7 -7.5 500 9133 done -0.48 - - 3012 - 2.20 0.048 2194 -642.3 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.84 -
9459 843.5 -7.7 511 9460 done -0.48 - - 3012 - - - 2191 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
9758 865.2 -7.2 521 9764 roll -0.48 - - 3003 - 2.30 0.068 3609 616.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.56 -
9796 867.5 -7.3 522 9801 done -0.48 0.15 0.123 3046 286.7 2.20 0.048 2193 -643.6 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 25.65 25.84 -
10114 884.6 -5.1 533 10120 roll -0.48 - - 3038 - 2.30 0.068 3610 616.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.55 -
10163 886.2 -5.2 534 10167 done -0.48 - - 3039 - 2.20 0.049 2196 -642.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.84 -
10469 904.8 -5.7 544 10470 done -0.48 - - 3038 - - - 2194 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
10769 921.9 -5.7 554 10775 roll -0.48 - - 3029 - 2.30 0.069 3607 614.3 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.53 -
10803 923.6 -5.8 555 10807 done -0.48 - - 3029 - 2.20 0.048 2194 -642.3 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.84 -
11125 944.2 -6.4 566 11126 done -0.48 - - 3029 - - - 2191 - -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - - -
11425 963.3 -6.4 576 11427 done -0.48 - - 3029 - - - 2191 - -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - - -
11725 982.6 -6.5 586 11726 done -0.48 - - 3029 - - - 2191 - -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - - -
11842 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11842 begin apogee
11849 990.3 -6.4 590 11981 done -0.22 0.28 0.110 3124 339.3 - - 2333 - - 128.00 1.180 2794 -4.6 0.421 - - - - - - 25.76 - 23.40
11984 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11985 begin climb
11987 993.4 - 594 12128 done 0.48 0.65 0.078 3346 341.5 - - 2333 - 146.0 137.62 1.143 2198 -4.3 0.410 - - - - - - 24.44 - 22.51
12415 959.3 9.4 609 12416 done 0.48 - - 3346 - - - 2333 - 146.0 - - 2188 - - - - - - - - - - -
12715 931.2 9.4 619 12716 done 0.48 - - 3346 - - - 2333 - 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - - -
13015 903.2 9.3 629 13016 done 0.48 - - 3346 - - - 2333 - 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - - -
13315 876.6 8.8 639 13316 done 0.48 - - 3346 - - - 2333 - 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - - -
13615 850.3 8.9 649 13620 roll 0.48 - - 3346 - 2.33 0.070 3735 601.7 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.47 -
13653 847.4 8.9 650 13657 done 0.48 - - 3355 - 2.25 0.051 2327 -625.8 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.66 -
13970 816.9 9.3 661 13971 done 0.48 - - 3356 - - - 2323 - 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - - -
14270 788.4 9.7 671 14276 roll 0.48 - - 3356 - 2.30 0.070 3727 610.4 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.53 -
14301 785.2 9.9 672 14306 done 0.48 - - 3365 - 2.22 0.051 2322 -632.9 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.72 -
14630 751.2 10.2 683 14631 done 0.48 - - 3366 - - - 2318 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
14930 720.8 10.0 693 14936 roll 0.48 - - 3366 - 2.33 0.069 3737 609.0 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.54 -
14964 717.5 10.3 694 14968 done 0.48 - - 3377 - 2.25 0.051 2315 -632.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.75 -
15286 683.0 10.3 705 15287 done 0.48 - - 3377 - - - 2310 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15586 652.4 10.3 715 15592 roll 0.48 - - 3377 - 2.33 0.069 3728 608.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.56 -
15629 649.1 10.5 716 15634 done 0.48 0.15 0.151 3348 -193.3 2.22 0.051 2318 -635.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.50 25.77 -
15942 621.8 8.0 727 15948 roll 0.48 - - 3356 - 2.20 0.058 919 -635.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.64 -
15975 619.5 8.0 728 15979 done 0.48 - - 3356 - 2.22 0.057 2325 633.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.65 -
16298 591.4 8.8 739 16303 roll 0.48 - - 3356 - 2.28 0.069 3737 619.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.56 -
16340 588.4 9.1 740 16344 done 0.48 - - 3366 - 2.25 0.050 2315 -632.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.77 -
16652 557.3 9.5 751 16654 done 0.48 - - 3366 - - - 2311 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16953 529.5 9.1 761 16958 roll 0.48 - - 3367 - 2.30 0.069 3732 617.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.55 -
16975 529.5 9.1 761 16982 done 0.48 - - 3377 - 2.22 0.050 2317 -637.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.78 -
17283 497.8 9.6 772 17289 roll 0.48 - - 3377 - 2.30 0.069 3734 616.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.55 -
17326 494.5 9.9 773 17331 done 0.48 0.15 0.150 3347 -200.0 2.22 0.051 2327 -633.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.51 25.78 -
17639 468.2 7.8 784 17641 done 0.48 - - 3347 - - - 2324 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
17939 445.0 7.9 794 17940 done 0.48 - - 3347 - - - 2324 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
18240 422.4 7.4 804 18241 done 0.48 - - 3347 - - - 2324 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
18539 401.6 6.7 814 18553 done 0.48 - - 3347 - - - 2323 - 161.5 12.27 0.778 2134 -3.9 0.220 - - - - - - - - 24.83
18849 380.4 7.1 829 18859 done 0.49 - - 3347 - - - 2324 - 168.2 7.53 0.704 2108 -3.5 0.203 - - - - - - - - 24.80
19150 358.2 7.6 844 19151 done 0.49 - - 3347 - - - 2324 - 168.2 - - 2105 - - - - - - - - - - -
19449 333.6 8.6 859 19450 done 0.49 - - 3347 - - - 2324 - 168.2 - - 2105 - - - - - - - - - - -
19749 308.6 7.7 874 19753 roll 0.49 - - 3356 - 2.22 0.057 918 -633.3 168.2 - - 2105 - - - - - - - - - 25.65 -
19779 306.8 7.7 875 19783 done 0.49 - - 3355 - 2.22 0.057 2326 634.2 168.2 - - 2104 - - - - - - - - - 25.68 -
20086 282.9 7.4 890 20092 roll 0.49 - - 3355 - 2.28 0.068 3737 618.9 168.2 - - 2104 - - - - - - - - - 25.58 -
20114 281.3 7.4 891 20118 done 0.49 - - 3365 - 2.22 0.049 2315 -640.5 168.2 - - 2104 - - - - - - - - - 25.81 -
20422 255.9 8.2 906 20427 roll 0.49 - - 3375 - 2.17 0.057 924 -641.0 168.2 - - 2103 - - - - - - - - - 25.66 -
20449 254.3 8.0 907 20453 done 0.49 - - 3375 - 2.22 0.056 2334 635.1 168.2 - - 2104 - - - - - - - - - 25.70 -
20756 226.6 9.2 922 20762 roll 0.49 - - 3376 - 2.25 0.068 3733 621.8 168.2 - - 2104 - - - - - - - - - 25.61 -
20816 220.5 10.0 925 20823 done 0.49 0.12 0.152 3353 -191.7 2.20 0.049 2329 -638.2 168.2 - - 2104 - - - - - - - - 25.60 25.82 -
21127 196.3 7.7 941 21133 roll 0.49 - - 3361 - 2.17 0.057 919 -649.8 168.2 - - 2103 - - - - - - - - - 25.69 -
21180 192.7 7.7 944 21187 done 0.49 - - 3361 - 2.25 0.056 2320 622.7 168.2 - - 2103 - - - - - - - - - 25.71 -
21488 167.6 7.9 965 21493 roll 0.49 - - 3361 - 2.25 0.067 3724 624.0 168.2 - - 2104 - - - - - - - - - 25.58 -
21525 165.0 8.2 967 21533 done 0.49 - - 3371 - 2.20 0.048 2312 -641.8 168.2 - - 2103 - - - - - - - - - 25.84 -
21832 138.8 8.2 988 21834 done 0.49 - - 3371 - - - 2313 - 168.2 - - 2103 - - - - - - - - - - -
22134 115.9 7.3 1014 22141 roll 0.49 - - 3383 - 2.17 0.056 924 -640.1 170.3 - - 2104 - - - - - - - - - 25.70 -
22170 113.2 6.8 1020 22196 done 0.49 - - 3382 - 2.25 0.056 2325 622.7 185.1 15.80 0.623 2038 -4.2 0.083 - - - - - - - 25.72 25.03
22503 88.0 7.5 1084 22511 roll 0.49 - - 3382 - 2.30 0.067 3726 609.1 185.1 - - 2034 - - - - - - - - - 25.57 -
22549 84.0 9.0 1092 22558 done 0.49 0.10 0.122 3358 -240.0 2.22 0.048 2327 -630.2 185.1 - - 2034 - - - - - - - - 25.52 25.77 -
22868 66.0 5.2 1153 22920 roll 0.51 - - 3358 - 2.33 0.055 914 -606.4 240.6 45.92 0.619 1812 -4.8 0.056 - - - - - - - 25.52 24.82
22981 60.3 5.2 1172 23033 done 0.54 - - 3358 - 2.28 0.054 2319 616.2 296.4 45.38 0.584 1585 -5.0 0.056 - - - - - - - 25.46 24.53
23344 40.9 5.7 1240 23382 done 0.55 - - 3358 - - - 2318 - 338.4 33.65 0.580 1412 -5.1 0.040 - - - - - - - - 24.61
23698 12.8 5.3 1306 23750 roll 0.58 - - 3358 - 2.30 0.052 921 -607.4 391.6 42.12 0.559 1195 -5.2 0.013 - - - - - - - 25.28 24.63
23791 6.3 7.6 1321 23798 done 0.58 - - 3358 - 2.25 0.052 2332 627.1 391.6 - - 1192 - - - - - - - - - 25.32 -
23813 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23813 begin surface coast
23860 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23860 begin surface
SM 2.17 - - - - -9.46 8.38 0.025 110 -387.6 0.20 0.073 2201 -655.0 394.20 - - 1187 - - - - - - - -