OKMC Mar12 * SG176 * Dive index * Mission links * Dive 253 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 51.61 of 150.00 AH used of 24V (65.60% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 33.04 of 110.00 AH used of 10V (69.96% remains)
• Surface angle -78.0 deg, depth 1.58 m • Intended pitch -13.1 deg, speed -7.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 469.75, SM_CC=375)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 59 VBD -0.51 - - 179 - - - 2710 - -146.0 -40.58 - 2249 - - - - - - - - - - -
63 3.3 -7.9 7 105 roll -0.51 8.70 0.232 2343 248.7 1.65 0.066 3770 642.4 -146.0 -26.85 - 3527 -47.6 - - - - - - - 25.36 26.13 26.62
243 57.0 -28.3 35 249 done -0.51 - - 2343 - 1.70 0.022 2523 -733.5 -146.0 - - 3527 - - - - - - - - - 26.45 -
568 161.1 -27.8 96 575 roll -0.51 - - 2343 - 1.90 0.023 1135 -730.5 -146.0 - - 3527 - - - - - - - - - 26.52 -
628 173.7 -18.2 107 635 done -0.51 0.10 0.174 2359 160.0 2.25 0.043 2636 667.1 -146.0 - - 3528 - - - - - - - - 26.16 26.34 -
939 231.3 -17.1 151 948 roll -0.51 0.05 0.177 2309 -1000.0 2.08 0.021 1145 -716.8 -146.0 - - 3527 - - - - - - - - 26.68 26.53 -
1003 241.8 -16.6 157 1012 done -0.51 0.15 0.128 2366 380.0 2.25 0.044 2627 658.7 -146.0 - - 3527 - - - - - - - - 26.08 26.38 -
1311 282.4 -12.9 188 1321 roll -0.51 0.10 0.106 2294 -720.0 2.08 0.022 1141 -714.4 -146.0 - - 3527 - - - - - - - - 26.66 26.55 -
1454 304.1 -15.8 202 1464 done -0.51 0.22 0.143 2361 304.5 2.22 0.044 2627 669.4 -146.0 - - 3526 - - - - - - - - 26.08 26.38 -
1764 343.3 -12.5 233 1775 roll -0.51 0.08 0.130 2298 -787.5 2.10 0.022 1145 -705.7 -146.0 - - 3526 - - - - - - - - 26.68 26.55 -
1840 354.8 -16.0 240 1848 done -0.51 0.22 0.137 2362 290.9 2.22 0.044 2628 668.0 -146.0 - - 3525 - - - - - - - - 26.10 26.38 -
2148 383.6 -7.5 271 2157 roll -0.51 0.08 0.130 2300 -775.0 2.10 0.022 1135 -711.0 -146.0 - - 3523 - - - - - - - - 26.68 26.55 -
2282 398.3 -11.1 284 2291 done -0.51 0.17 0.117 2356 329.4 2.22 0.041 2630 673.4 -146.0 - - 3523 - - - - - - - - 26.10 26.38 -
2590 429.2 -10.1 315 2592 done -0.51 - - 2356 - - - 2631 - -146.0 - - 3520 - - - - - - - - - - -
2893 457.2 -8.7 345 2902 roll -0.51 - - 2356 - 2.08 0.024 1148 -713.0 -146.0 - - 3516 - - - - - - - - - 26.53 -
2966 463.1 -7.6 352 2976 done -0.51 - - 2356 - 2.22 0.044 2631 668.0 -146.0 - - 3516 - - - - - - - - - 26.35 -
3276 488.7 -8.5 383 3280 roll -0.51 - - 2356 - 2.15 0.037 1138 -694.4 -146.0 -0.08 - 3543 -337.5 - - - - - - - - 26.51 25.60
3308 491.5 -8.4 386 3312 done -0.51 - - 2356 - 2.25 0.044 2629 662.7 -146.0 - - 3543 - - - - - - - - - 26.33 -
3620 517.7 -8.6 417 3623 roll -0.51 - - 2356 - 1.73 0.057 3765 656.6 -146.0 - - 3540 - - - - - - - - - 26.22 -
3651 520.3 -8.4 420 3655 done -0.51 - - 2356 - 1.70 0.024 2510 -738.2 -146.0 - - 3540 - - - - - - - - - 26.65 -
3964 544.4 -7.5 451 3972 roll -0.51 - - 2356 - 1.90 0.026 1149 -716.3 -146.0 - - 3536 - - - - - - - - - 26.50 -
3986 546.1 -7.3 453 3990 done -0.51 - - 2356 - 2.25 0.044 2636 660.9 -146.0 - - 3537 - - - - - - - - - 26.32 -
4297 572.2 -8.7 484 4298 done -0.51 - - 2356 - - - 2637 - -146.0 - - 3534 - - - - - - - - - - -
4600 598.6 -8.6 514 4608 roll -0.51 - - 2356 - 2.12 0.024 1149 -701.9 -146.0 - - 3531 - - - - - - - - - 26.48 -
4662 603.8 -8.3 518 4667 done -0.51 - - 2356 - 2.28 0.045 2644 655.7 -146.0 - - 3532 - - - - - - - - - 26.29 -
4981 629.7 -8.3 534 4987 roll -0.51 - - 2356 - 2.17 0.024 1142 -692.2 -146.0 - - 3528 - - - - - - - - - 26.47 -
5010 631.3 -8.2 535 5014 done -0.51 - - 2355 - 2.28 0.044 2633 653.9 -146.0 - - 3528 - - - - - - - - - 26.27 -
5316 657.3 -7.9 550 5322 roll -0.51 - - 2355 - 2.15 0.024 1143 -693.0 -146.0 - - 3526 - - - - - - - - - 26.47 -
5349 658.9 -7.9 551 5356 done -0.51 - - 2356 - 2.28 0.044 2633 653.5 -146.0 - - 3526 - - - - - - - - - 26.26 -
5657 684.8 -8.4 567 5658 done -0.51 - - 2356 - - - 2634 - -146.0 - - 3523 - - - - - - - - - - -
5956 709.8 -8.3 582 5962 roll -0.51 - - 2356 - 2.15 0.025 1150 -690.2 -146.0 - - 3521 - - - - - - - - - 26.45 -
5989 711.7 -8.6 583 5996 done -0.51 - - 2356 - 2.25 0.046 2628 656.9 -146.0 - - 3521 - - - - - - - - - 26.22 -
6297 739.9 -9.0 599 6303 roll -0.51 - - 2356 - 2.12 0.025 1152 -696.2 -146.0 - - 3519 - - - - - - - - - 26.45 -
6329 741.7 -9.0 600 6336 done -0.51 - - 2356 - 2.28 0.046 2632 649.1 -146.0 - - 3519 - - - - - - - - - 26.20 -
6637 767.0 -7.4 616 6643 roll -0.51 - - 2356 - 2.15 0.025 1143 -692.6 -146.0 - - 3517 - - - - - - - - - 26.42 -
6661 768.5 -7.3 617 6665 done -0.51 - - 2356 - 2.28 0.047 2632 653.1 -146.0 - - 3517 - - - - - - - - - 26.19 -
6977 788.4 -5.7 633 6978 done -0.51 - - 2356 - - - 2633 - -146.0 - - 3515 - - - - - - - - - - -
7278 806.4 -5.9 648 7284 roll -0.51 - - 2356 - 2.12 0.026 1156 -696.7 -146.0 - - 3514 - - - - - - - - - 26.43 -
7318 809.0 -6.3 650 7323 done -0.51 - - 2356 - 2.25 0.047 2621 651.1 -146.0 - - 3514 - - - - - - - - - 26.17 -
7638 828.0 -6.0 666 7639 done -0.51 - - 2356 - - - 2621 - -146.0 - - 3512 - - - - - - - - - - -
7940 846.0 -6.2 681 7945 roll -0.51 - - 2356 - 2.12 0.025 1146 -695.8 -146.0 - - 3510 - - - - - - - - - 26.41 -
7971 847.4 -6.2 682 7978 done -0.51 - - 2356 - 2.28 0.047 2628 650.0 -146.0 - - 3510 - - - - - - - - - 26.13 -
8279 868.6 -6.8 698 8280 done -0.51 - - 2356 - - - 2628 - -146.0 - - 3509 - - - - - - - - - - -
8579 888.6 -6.3 713 8581 done -0.51 - - 2356 - - - 2628 - -146.0 - - 3508 - - - - - - - - - - -
8878 905.6 -5.4 728 8884 roll -0.51 - - 2356 - 2.15 0.025 1148 -688.4 -146.0 - - 3507 - - - - - - - - - 26.38 -
8900 906.7 -5.4 729 8905 done -0.51 - - 2356 - 2.28 0.047 2626 648.2 -146.0 - - 3506 - - - - - - - - - 26.09 -
9214 922.9 -4.9 745 9215 done -0.51 - - 2355 - - - 2626 - -146.0 - - 3506 - - - - - - - - - - -
9513 937.0 -4.6 760 9514 done -0.51 - - 2356 - - - 2626 - -146.0 - - 3504 - - - - - - - - - - -
9815 951.4 -4.8 775 9820 roll -0.51 - - 2356 - 2.12 0.025 1155 -693.9 -146.0 - - 3503 - - - - - - - - - 26.36 -
9835 952.3 -4.8 776 9840 done -0.51 - - 2356 - 2.30 0.047 2650 650.0 -146.0 - - 3503 - - - - - - - - - 26.04 -
10153 968.7 -5.3 792 10154 done -0.51 - - 2356 - - - 2650 - -146.0 - - 3502 - - - - - - - - - - -
10454 985.3 -5.6 807 10455 done -0.51 - - 2356 - - - 2650 - -146.0 - - 3501 - - - - - - - - - - -
10551 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10551 begin apogee
10556 990.9 -5.6 812 10695 done -0.17 0.30 0.104 2465 363.3 0.15 0.085 2532 -786.7 - 127.28 1.737 2928 -4.5 0.282 - - - - - - 26.02 24.37 22.94
10696 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10697 begin climb
10698 996.0 - 819 10845 done 0.51 0.62 0.050 2703 383.9 - - 2532 - 146.0 143.00 1.693 2332 -4.2 0.270 - - - - - - 24.68 - 22.29
11133 953.4 12.9 841 11139 roll 0.51 0.12 0.188 2668 -291.7 1.95 0.054 3763 631.3 146.0 - - 2321 - - - - - - - - 25.64 25.77 -
11174 948.1 13.1 843 11179 done 0.51 - - 2677 - 1.95 0.024 2447 -674.9 146.0 - - 2321 - - - - - - - - - 26.01 -
11493 916.8 9.0 859 11498 roll 0.51 - - 2677 - 2.08 0.054 3765 633.7 146.0 - - 2318 - - - - - - - - - 26.02 -
11555 910.1 10.6 862 11561 done 0.51 0.05 0.198 2672 -100.0 1.92 0.025 2442 -689.1 146.0 - - 2317 - - - - - - - - 25.96 26.26 -
11874 882.0 9.0 878 11875 done 0.51 - - 2672 - - - 2439 - 146.0 - - 2316 - - - - - - - - - - -
12174 851.9 9.9 893 12180 roll 0.51 - - 2672 - 2.08 0.055 3765 637.5 146.0 - - 2316 - - - - - - - - - 26.09 -
12247 844.5 11.8 896 12254 done 0.51 - - 2681 - 1.90 0.025 2451 -691.6 146.0 - - 2315 - - - - - - - - - 26.35 -
12554 809.7 10.7 912 12559 roll 0.51 - - 2692 - 2.05 0.030 1050 -683.4 146.0 - - 2314 - - - - - - - - - 26.33 -
12586 807.5 10.8 913 12595 done 0.51 0.10 0.183 2668 -240.0 2.28 0.047 2526 647.4 146.0 - - 2313 - - - - - - - - 25.95 26.16 -
12895 774.8 10.4 929 12900 roll 0.51 - - 2668 - 1.90 0.054 3766 652.6 146.0 - - 2313 - - - - - - - - - 26.08 -
12936 769.8 11.5 931 12940 done 0.51 - - 2678 - 1.90 0.024 2448 -693.7 146.0 - - 2312 - - - - - - - - - 26.41 -
13254 730.9 11.6 947 13260 roll 0.51 - - 2688 - 2.05 0.030 1048 -682.9 146.0 - - 2312 - - - - - - - - - 26.32 -
13277 728.6 11.6 948 13282 done 0.51 0.08 0.197 2673 -187.5 2.28 0.046 2522 646.5 146.0 - - 2311 - - - - - - - - 26.01 26.15 -
13589 694.9 10.2 964 13593 roll 0.51 - - 2673 - 1.95 0.055 3789 649.7 146.0 - - 2311 - - - - - - - - - 26.06 -
13604 694.9 10.2 964 13611 done 0.51 - - 2682 - 1.92 0.024 2443 -701.0 146.0 - - 2312 - - - - - - - - - 26.41 -
13911 660.1 11.5 980 13916 roll 0.51 - - 2682 - 2.08 0.054 3768 637.0 146.0 - - 2311 - - - - - - - - - 26.03 -
13944 657.6 11.8 981 13952 done 0.51 0.10 0.210 2669 -130.0 1.90 0.024 2448 -694.7 146.0 - - 2311 - - - - - - - - 26.02 26.44 -
14253 624.4 10.0 997 14258 roll 0.51 - - 2679 - 2.03 0.031 1055 -686.2 146.0 - - 2310 - - - - - - - - - 26.29 -
14313 618.5 9.9 1000 14317 done 0.51 - - 2679 - 2.28 0.045 2517 641.2 146.0 - - 2310 - - - - - - - - - 26.13 -
14622 584.3 10.9 1022 14631 roll 0.51 - - 2679 - 1.92 0.054 3766 650.5 146.0 - - 2310 - - - - - - - - - 26.01 -
14726 571.3 12.8 1032 14735 done 0.51 0.05 0.180 2673 -120.0 1.92 0.023 2443 -689.1 146.0 - - 2310 - - - - - - - - 26.11 26.45 -
15034 540.5 9.3 1063 15043 roll 0.51 - - 2683 - 2.05 0.031 1055 -677.1 146.0 - - 2310 - - - - - - - - - 26.28 -
15135 531.2 9.2 1073 15145 done 0.51 - - 2683 - 2.28 0.044 2526 645.2 146.0 - - 2309 - - - - - - - - - 26.11 -
15445 500.1 9.9 1104 15454 roll 0.51 - - 2693 - 2.20 0.032 1046 -672.7 146.0 - - 2309 - - - - - - - - - 26.25 -
15487 496.0 9.7 1108 15496 done 0.51 0.10 0.177 2668 -250.0 2.28 0.044 2529 650.4 146.0 - - 2310 - - - - - - - - 25.89 26.11 -
15797 471.8 7.6 1139 15806 roll 0.51 - - 2668 - 1.90 0.053 3777 656.8 146.0 - - 2309 - - - - - - - - - 26.00 -
15858 466.0 9.9 1145 15868 done 0.51 - - 2678 - 1.90 0.023 2441 -703.2 146.0 - - 2309 - - - - - - - - - 26.44 -
16168 440.2 8.1 1176 16177 roll 0.51 - - 2678 - 2.08 0.050 3777 642.3 146.0 - - 2309 - - - - - - - - - 26.01 -
16222 435.3 9.7 1181 16231 done 0.51 0.05 0.177 2671 -140.0 1.95 0.022 2440 -685.6 146.0 - - 2309 - - - - - - - - 26.11 26.46 -
16532 414.1 6.9 1212 16551 done 0.53 0.08 0.135 2725 675.0 - - 2440 - 161.8 11.70 1.293 2268 -3.5 0.123 - - - - - - 26.59 - 24.30
16850 374.7 14.2 1244 16854 roll 0.53 0.15 0.167 2678 -313.3 2.08 0.047 3779 643.8 161.8 - - 2267 - - - - - - - - 25.97 26.06 -
16893 369.3 13.0 1248 16901 done 0.53 - - 2688 - 1.92 0.023 2444 -695.3 161.8 - - 2267 - - - - - - - - - 26.36 -
17202 340.0 8.1 1279 17203 done 0.53 - - 2688 - - - 2444 - 161.8 - - 2266 - - - - - - - - - - -
17505 314.1 9.7 1309 17515 roll 0.53 - - 2697 - 2.03 0.033 1061 -681.3 161.8 - - 2266 - - - - - - - - - 26.26 -
17578 308.1 7.8 1316 17587 done 0.53 0.10 0.161 2670 -270.0 2.25 0.041 2534 654.7 161.8 - - 2266 - - - - - - - - 25.98 26.17 -
17888 287.7 6.4 1347 17928 roll 0.57 0.10 0.101 2746 760.0 2.22 0.030 1058 -664.9 193.9 29.95 1.238 2136 -4.3 0.111 - - - - - - 26.58 25.84 24.41
17982 278.2 11.2 1356 17991 done 0.57 0.15 0.132 2695 -340.0 2.25 0.042 2524 651.6 193.9 - - 2134 - - - - - - - - 25.60 25.88 -
18291 253.2 7.5 1387 18300 roll 0.57 - - 2706 - 2.20 0.031 1054 -668.2 193.9 - - 2132 - - - - - - - - - 26.14 -
18353 249.0 6.6 1393 18383 done 0.60 - - 2706 - 2.25 0.041 2528 655.1 220.1 23.50 1.190 2030 -4.3 0.100 - - - - - - - 26.09 24.44
18683 219.6 8.3 1426 18692 roll 0.60 - - 2709 - 2.20 0.031 1058 -668.2 220.1 - - 2025 - - - - - - - - - 26.12 -
18736 215.4 7.4 1431 18745 done 0.60 - - 2709 - 2.25 0.041 2532 655.1 221.9 - - 2024 - - - - - - - - - 26.09 -
19048 193.6 6.1 1472 19093 roll 0.65 0.08 0.134 2753 550.0 1.95 0.051 3760 629.7 261.2 35.25 1.141 1864 -4.5 0.085 - - - - - - 26.46 25.67 24.46
19153 183.3 12.2 1490 19161 done 0.65 0.17 0.158 2713 -235.3 1.92 0.024 2429 -693.2 261.2 - - 1863 - - - - - - - - 25.62 26.00 -
19467 160.4 7.1 1551 19487 roll 0.66 0.08 0.134 2770 712.5 2.05 0.031 1051 -672.2 272.8 11.40 1.047 1814 -4.3 0.072 - - - - - - 26.36 26.06 24.65
19590 149.1 9.2 1571 19597 done 0.66 0.17 0.131 2715 -323.5 2.25 0.040 2530 657.3 272.8 - - 1811 - - - - - - - - 25.86 26.08 -
19905 129.9 4.1 1632 19953 roll 0.78 0.15 0.080 2826 740.0 2.30 0.031 1056 -640.9 369.3 42.72 1.022 1421 -9.1 0.128 - - - - - - 26.42 25.68 24.54
19986 121.9 11.2 1640 19994 done 0.78 0.22 0.127 2758 -309.1 2.25 0.040 2522 651.6 369.3 - - 1416 - - - - - - - - 25.59 25.80 -
20301 99.5 6.1 1701 20332 roll 0.83 0.10 0.103 2828 700.0 1.92 0.046 3772 651.0 408.5 15.98 0.356 1261 -9.7 0.298 - - - - - - 26.36 26.07 25.25
20341 95.2 10.3 1704 20364 done 0.83 0.17 0.129 2777 -300.0 1.92 0.024 2445 -691.1 408.5 - - 1260 - - - - - - - - 25.84 26.25 -
20668 65.6 8.0 1765 20676 roll 0.83 - - 2777 - 2.05 0.034 1052 -679.5 408.5 - - 1259 - - - - - - - - - 26.29 -
20728 62.1 5.4 1773 20762 done 0.90 0.10 0.103 2848 710.0 2.20 0.039 2526 670.0 468.0 24.38 0.264 1019 -9.8 0.255 - - - - - - 26.25 26.29 25.45
21079 5.6 13.6 1838 21086 done 0.90 0.15 0.151 2797 -340.0 - - 2526 - 468.0 - - 1017 - - - - - - - - 26.20 - -
21091 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21091 begin surface coast
21118 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21118 begin surface
SM 1.35 - - - - -7.15 6.38 0.028 199 -407.2 0.15 0.084 2662 906.7 469.75 - - 1015 - - - - - - - -