NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 246 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 34.74 of 150.00 AH used of 24V (76.84% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 28.96 of 100.00 AH used of 10V (71.04% remains)
• Surface angle -73.9 deg, depth 1.96 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 380.71, SM_CC=300)
• GPS1 time: 35 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 86 VBD -0.48 - - 130 - - - 2175 - -146.0 -66.68 - 2901 - - - - - - - - - - -
90 3.7 -4.7 11 118 roll -0.48 11.43 0.221 3036 254.2 2.17 0.062 795 -635.9 -146.0 -9.55 - 3389 -51.1 - - - - - - - 24.98 25.48 25.98
259 34.9 -11.6 42 267 done -0.48 - - 3028 - 2.25 0.051 2200 624.4 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.53 -
579 72.2 -11.3 103 586 roll -0.48 - - 3017 - 2.25 0.062 3612 627.6 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.56 -
746 92.9 -12.0 135 752 done -0.48 - - 3017 - 2.17 0.043 2191 -654.8 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.77 -
1064 131.2 -11.6 185 1070 roll -0.48 - - 3017 - 2.12 0.050 801 -655.7 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.73 -
1123 138.3 -11.8 189 1130 done -0.48 0.12 0.142 3042 208.3 2.20 0.050 2206 638.6 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - 25.60 25.75 -
1442 168.7 -9.6 210 1447 roll -0.48 - - 3033 - 2.22 0.062 3609 632.0 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.69 -
1474 171.9 -9.6 212 1478 done -0.48 - - 3033 - 2.15 0.043 2202 -654.4 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.88 -
1786 202.5 -9.8 232 1790 roll -0.48 - - 3033 - 2.17 0.050 790 -650.7 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.79 -
1810 204.9 -9.9 233 1814 done -0.48 - - 3025 - 2.20 0.050 2207 644.1 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.80 -
2123 237.3 -9.9 249 2128 roll -0.48 - - 3014 - 2.20 0.062 3602 634.1 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.73 -
2156 239.4 -10.0 250 2162 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.044 2190 -656.7 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.93 -
2464 272.3 -10.3 266 2465 done -0.48 - - 3014 - - - 2188 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
2763 302.3 -10.0 281 2764 done -0.48 - - 3014 - - - 2188 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
3063 332.4 -9.9 296 3064 done -0.48 - - 3014 - - - 2188 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
3363 362.3 -10.3 311 3368 roll -0.48 - - 3014 - 2.12 0.051 796 -656.6 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.84 -
3403 366.7 -10.7 313 3409 done -0.48 0.12 0.144 3040 216.7 2.20 0.051 2210 642.7 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - 25.71 25.84 -
3723 395.8 -9.5 329 3728 roll -0.48 - - 3032 - 2.25 0.064 3614 624.0 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.74 -
3765 399.9 -9.9 331 3770 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.045 2201 -657.2 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.97 -
4084 432.6 -10.1 342 4085 done -0.48 - - 3031 - - - 2198 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
4383 461.1 -9.2 352 4384 done -0.48 - - 3031 - - - 2198 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
4684 486.3 -8.0 362 4688 roll -0.48 - - 3032 - 2.17 0.053 802 -643.3 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.83 -
4719 489.0 -8.1 363 4723 done -0.48 - - 3027 - 2.17 0.053 2202 645.2 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.84 -
5042 515.5 -8.0 374 5047 roll -0.48 - - 3017 - 2.20 0.065 3598 634.5 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.72 -
5095 518.0 -8.0 375 5101 done -0.48 - - 3016 - 2.15 0.046 2191 -654.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.96 -
5402 546.4 -8.6 386 5406 roll -0.48 - - 3016 - 2.15 0.052 803 -645.6 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.82 -
5442 549.3 -8.7 387 5446 done -0.48 0.12 0.142 3043 225.0 2.20 0.053 2207 638.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - 25.70 25.83 -
5761 572.4 -6.9 398 5766 roll -0.48 - - 3034 - 2.22 0.065 3606 630.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.71 -
5808 574.4 -6.9 399 5812 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.046 2201 -653.5 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.96 -
6114 598.6 -7.7 409 6116 done -0.48 - - 3034 - - - 2199 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
6415 622.2 -8.0 419 6416 done -0.48 - - 3034 - - - 2199 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
6714 645.3 -7.6 429 6720 roll -0.48 - - 3024 - 2.30 0.067 3616 616.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.69 -
6782 650.3 -7.9 431 6787 done -0.48 - - 3024 - 2.17 0.047 2201 -652.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.94 -
7101 679.3 -8.8 442 7102 done -0.48 - - 3024 - - - 2198 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
7400 705.3 -8.4 452 7405 roll -0.48 - - 3014 - 2.28 0.067 3609 618.9 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.68 -
7447 707.9 -8.4 453 7452 done -0.48 - - 3014 - 2.17 0.047 2194 -652.1 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.93 -
7755 735.6 -8.6 463 7761 roll -0.48 - - 3004 - 2.28 0.067 3606 619.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.67 -
7784 738.4 -8.7 464 7791 done -0.48 0.12 0.133 3040 300.0 2.17 0.047 2198 -648.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 25.75 25.92 -
8116 761.2 -6.8 475 8117 done -0.48 - - 3040 - - - 2195 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
8415 780.5 -6.2 485 8421 roll -0.48 - - 3031 - 2.30 0.067 3613 616.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.65 -
8447 782.6 -6.3 486 8451 done -0.48 - - 3031 - 2.20 0.047 2194 -645.0 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.91 -
8770 804.2 -6.3 497 8775 roll -0.48 - - 3021 - 2.28 0.067 3606 619.3 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.65 -
8813 806.1 -6.4 498 8817 done -0.48 - - 3021 - 2.17 0.047 2194 -650.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.91 -
9126 826.7 -6.1 509 9131 roll -0.48 - - 3011 - 2.28 0.067 3607 619.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.64 -
9164 828.7 -6.2 510 9168 done -0.48 - - 3011 - 2.17 0.048 2197 -649.8 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.90 -
9482 852.2 -7.3 521 9487 roll -0.48 - - 3002 - 2.30 0.067 3614 616.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.63 -
9512 854.7 -7.4 522 9518 done -0.48 0.10 0.105 3038 360.0 2.17 0.047 2202 -650.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 25.68 25.90 -
9842 873.8 -5.7 533 9843 done -0.48 - - 3038 - - - 2200 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
10141 891.3 -5.7 543 10147 roll -0.48 - - 3030 - 2.25 0.068 3599 621.8 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.62 -
10201 894.9 -5.8 545 10207 done -0.48 - - 3031 - 2.17 0.048 2189 -649.8 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.89 -
10532 913.8 -5.8 556 10537 roll -0.48 - - 3021 - 2.28 0.067 3600 618.9 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.61 -
10579 915.5 -5.8 557 10584 done -0.48 - - 3021 - 2.17 0.048 2194 -647.9 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.88 -
10886 936.1 -6.8 567 10892 roll -0.48 - - 3012 - 2.33 0.068 3614 609.4 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 25.60 -
10917 938.2 -6.9 568 10922 done -0.48 - - 3011 - 2.20 0.049 2192 -646.4 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 25.88 -
11246 965.2 -8.4 579 11252 roll -0.48 - - 3002 - 2.30 0.068 3607 615.2 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 25.59 -
11294 967.6 -8.3 580 11299 done -0.48 0.12 0.131 3038 300.0 2.17 0.048 2199 -648.8 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - 25.71 25.87 -
11599 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11599 begin apogee
11606 990.1 -6.6 590 11740 done -0.22 0.22 0.113 3120 372.7 - - 2329 - - 127.07 1.183 2794 -4.6 0.420 - - - - - - 25.87 - 23.46
11741 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11741 begin climb
11744 993.6 - 594 11890 roll 0.48 0.65 0.079 3353 358.5 2.53 0.055 932 -552.2 146.0 135.68 1.145 2197 -4.4 0.414 - - - - - - 24.47 23.46 22.60
11907 984.8 6.8 600 11928 done 0.48 - - 3353 - 2.40 0.054 2321 578.8 158.7 13.02 1.009 2146 -3.9 0.415 - - - - - - - 23.79 22.82
12229 948.8 11.0 611 12234 roll 0.48 - - 3353 - 2.38 0.068 3739 595.8 158.7 - - 2138 - - - - - - - - - 24.84 -
12266 945.1 11.2 612 12271 done 0.48 - - 3363 - 2.30 0.050 2337 -609.6 158.7 - - 2137 - - - - - - - - - 25.03 -
12584 908.6 10.8 623 12589 roll 0.48 - - 3374 - 2.28 0.058 917 -622.8 158.7 - - 2136 - - - - - - - - - 25.32 -
12607 908.6 10.8 623 12614 done 0.48 - - 3374 - 2.28 0.057 2329 619.3 158.7 - - 2135 - - - - - - - - - 25.34 -
12914 871.8 11.1 634 12920 roll 0.48 - - 3374 - 2.28 0.069 3733 615.8 158.7 - - 2135 - - - - - - - - - 25.44 -
12982 864.1 12.0 636 12986 done 0.48 0.12 0.165 3355 -158.3 2.22 0.048 2325 -634.2 158.7 - - 2134 - - - - - - - - 25.38 25.60 -
13300 831.4 9.9 647 13301 done 0.48 - - 3354 - - - 2319 - 158.7 - - 2134 - - - - - - - - - - -
13599 802.9 9.3 657 13601 done 0.48 - - 3354 - - - 2319 - 158.7 - - 2134 - - - - - - - - - - -
13899 775.4 9.1 667 13905 roll 0.48 - - 3355 - 2.33 0.068 3745 612.0 158.7 - - 2133 - - - - - - - - - 25.58 -
13948 772.4 9.3 668 13952 done 0.48 - - 3363 - 2.25 0.050 2316 -635.1 158.7 - - 2133 - - - - - - - - - 25.76 -
14255 741.9 9.1 678 14261 roll 0.48 - - 3363 - 2.33 0.068 3739 610.7 158.7 - - 2133 - - - - - - - - - 25.60 -
14277 741.9 9.1 678 14284 done 0.48 - - 3372 - 2.22 0.050 2325 -636.9 158.7 - - 2133 - - - - - - - - - 25.78 -
14585 709.3 10.2 689 14586 done 0.48 - - 3373 - - - 2320 - 158.7 - - 2133 - - - - - - - - - - -
14885 678.7 10.1 699 14890 roll 0.48 - - 3373 - 2.33 0.068 3738 608.6 158.7 - - 2133 - - - - - - - - - 25.62 -
14917 675.3 10.4 700 14922 done 0.48 0.12 0.155 3351 -183.3 2.25 0.050 2325 -628.0 158.7 - - 2133 - - - - - - - - 25.60 25.80 -
15240 646.8 8.8 711 15246 roll 0.48 - - 3359 - 2.20 0.057 918 -639.5 158.7 - - 2133 - - - - - - - - - 25.70 -
15278 644.1 8.8 712 15282 done 0.48 - - 3360 - 2.22 0.057 2327 634.7 158.7 - - 2132 - - - - - - - - - 25.70 -
15595 612.5 9.8 723 15601 roll 0.48 - - 3359 - 2.30 0.069 3737 613.0 158.7 - - 2132 - - - - - - - - - 25.62 -
15648 609.2 10.1 724 15655 done 0.48 - - 3369 - 2.22 0.050 2324 -636.5 158.7 - - 2132 - - - - - - - - - 25.82 -
15955 573.7 10.7 735 15961 roll 0.48 - - 3368 - 2.33 0.068 3735 605.6 158.7 - - 2132 - - - - - - - - - 25.63 -
15988 570.2 10.8 736 15992 done 0.48 - - 3379 - 2.25 0.050 2317 -630.2 158.7 - - 2132 - - - - - - - - - 25.82 -
16310 535.8 10.1 747 16316 roll 0.48 - - 3379 - 2.30 0.068 3736 617.0 158.7 - - 2132 - - - - - - - - - 25.63 -
16333 535.8 10.1 747 16340 done 0.48 0.15 0.148 3349 -200.0 2.22 0.050 2320 -637.8 158.7 - - 2133 - - - - - - - - 25.58 25.83 -
16640 508.9 7.5 758 16642 done 0.48 - - 3348 - - - 2314 - 158.7 - - 2132 - - - - - - - - - - -
16940 487.7 6.9 768 16951 done 0.49 - - 3349 - - - 2314 - 169.7 8.65 0.776 2102 -3.5 0.237 - - - - - - - - 24.86
17241 466.6 7.0 778 17256 roll 0.49 - - 3349 - 2.38 0.068 3735 597.1 177.2 8.57 0.766 2070 -3.7 0.247 - - - - - - - 25.90 24.89
17273 464.2 7.2 779 17283 done 0.49 - - 3356 - 2.22 0.049 2314 -640.1 181.5 5.20 0.649 2054 -3.1 0.239 - - - - - - - 25.89 24.82
17597 436.9 8.7 790 17603 roll 0.49 - - 3366 - 2.17 0.057 921 -641.9 181.5 - - 2051 - - - - - - - - - 25.70 -
17639 434.3 8.7 791 17643 done 0.49 - - 3366 - 2.22 0.056 2331 635.1 181.5 - - 2051 - - - - - - - - - 25.70 -
17952 403.7 9.5 802 17958 roll 0.49 - - 3366 - 2.28 0.068 3735 615.8 181.5 - - 2050 - - - - - - - - - 25.65 -
18014 397.1 10.1 804 18018 done 0.49 - - 3376 - 2.22 0.050 2321 -636.9 181.5 - - 2050 - - - - - - - - - 25.82 -
18326 366.2 9.6 820 18328 done 0.49 - - 3376 - - - 2317 - 181.5 - - 2050 - - - - - - - - - - -
18627 338.0 9.3 835 18632 roll 0.49 - - 3375 - 2.28 0.067 3732 620.6 181.5 - - 2050 - - - - - - - - - 25.67 -
18650 336.1 9.4 836 18657 done 0.49 0.12 0.151 3353 -183.3 2.20 0.049 2327 -638.6 181.5 - - 2050 - - - - - - - - 25.66 25.86 -
18966 310.8 7.4 852 18972 roll 0.49 - - 3361 - 2.20 0.056 918 -640.5 181.5 - - 2050 - - - - - - - - - 25.75 -
19015 308.0 7.0 854 19029 done 0.49 - - 3361 - 2.22 0.056 2334 637.8 190.0 8.65 0.685 2018 -3.7 0.181 - - - - - - - 25.76 24.98
19349 281.0 8.2 871 19354 roll 0.49 - - 3361 - 2.28 0.067 3737 615.4 190.0 - - 2015 - - - - - - - - - 25.67 -
19389 277.2 8.8 873 19395 done 0.49 - - 3371 - 2.17 0.049 2325 -650.7 190.0 - - 2014 - - - - - - - - - 25.85 -
19708 247.6 9.1 889 19713 roll 0.49 - - 3382 - 2.20 0.056 910 -643.2 190.0 - - 2014 - - - - - - - - - 25.75 -
19736 245.8 9.0 890 19740 done 0.49 - - 3381 - 2.22 0.056 2328 638.7 190.0 - - 2013 - - - - - - - - - 25.76 -
20043 216.3 9.4 905 20048 roll 0.49 - - 3382 - 2.22 0.067 3727 630.2 190.0 - - 2014 - - - - - - - - - 25.69 -
20085 212.3 9.6 907 20090 done 0.49 0.15 0.145 3351 -206.7 2.20 0.048 2313 -642.7 190.0 - - 2013 - - - - - - - - 25.63 25.87 -
20397 190.0 7.1 925 20410 roll 0.50 - - 3359 - 2.22 0.055 918 -628.4 195.8 5.95 0.568 1995 -3.0 0.110 - - - - - - - 26.01 24.99
20443 186.5 7.0 928 20459 done 0.50 - - 3359 - 2.20 0.054 2327 640.5 205.5 10.12 0.635 1955 -4.0 0.126 - - - - - - - 25.84 24.99
20760 162.2 7.5 949 20766 roll 0.50 - - 3359 - 2.22 0.066 3725 629.7 205.5 - - 1952 - - - - - - - - - 25.70 -
20792 159.6 8.0 951 20796 done 0.50 - - 3369 - 2.17 0.048 2324 -645.6 205.5 - - 1952 - - - - - - - - - 25.84 -
21100 133.2 8.9 971 21106 roll 0.50 - - 3379 - 2.17 0.054 913 -650.2 205.5 - - 1951 - - - - - - - - - 25.76 -
21175 126.7 8.6 976 21180 done 0.50 - - 3379 - 2.17 0.054 2318 647.5 205.5 - - 1951 - - - - - - - - - 25.77 -
21486 102.7 7.2 1026 21499 roll 0.50 - - 3379 - 2.28 0.067 3738 622.8 209.8 4.88 0.487 1938 -2.7 0.061 - - - - - - - 25.95 24.95
21563 96.6 7.7 1040 21571 done 0.50 0.08 0.123 3352 -337.5 2.25 0.047 2311 -634.2 209.8 - - 1937 - - - - - - - - 25.67 25.90 -
21880 78.7 5.9 1101 21916 done 0.52 - - 3352 - - - 2309 - 246.0 31.20 0.624 1790 -4.7 0.064 - - - - - - - - 25.01
22230 58.7 6.3 1167 22262 roll 0.53 - - 3352 - 2.40 0.065 3738 595.4 272.4 22.33 0.597 1681 -4.9 0.052 - - - - - - - 25.58 24.89
22275 55.5 6.9 1174 22295 done 0.53 - - 3356 - 2.28 0.047 2321 -621.5 284.4 11.12 0.552 1632 -4.4 0.048 - - - - - - - 25.64 24.82
22608 36.6 5.2 1237 22660 roll 0.55 - - 3356 - 2.30 0.054 923 -607.8 340.6 45.30 0.581 1404 -5.0 0.034 - - - - - - - 25.31 24.70
22689 31.8 5.9 1250 22727 done 0.57 - - 3356 - 2.28 0.051 2328 616.2 377.4 30.05 0.560 1253 -5.0 0.031 - - - - - - - 25.37 24.54
23003 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23003 begin surface coast
23041 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23041 begin surface
SM 2.17 - - - - -9.46 8.38 0.028 130 -385.0 0.20 0.083 2196 -660.0 380.71 - - 1242 - - - - - - - -