NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 241 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 65.18 of 350.00 AH used of 24V (81.38% remains)
• Previous NAKs 6, Timeouts 0
• Surface angle -78.7 deg, depth 1.10 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 51 s
• GPS2 time: 6 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
28 - - - 106 done -0.39 - - 85 - - - 1898 - -107.1 -70.80 - 3379 - - - - - - - - 14.47 12.97 14.49
113 2.5 -3.7 2 137 roll -0.39 13.88 0.362 3254 228.3 2.58 0.105 481 -549.2 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 13.95 14.22 14.17
372 67.8 -13.7 51 383 done -0.39 - - 3254 - 2.53 0.092 1898 560.1 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.36 14.23 14.40
589 95.8 -12.2 62 599 done -0.39 - - 3254 - - - 1899 - -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 14.58 14.62 14.62
769 116.2 -11.5 68 780 done -0.39 - - 3254 - - - 1899 - -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.64
949 135.0 -10.1 74 960 roll -0.39 - - 3254 - 2.58 0.104 479 -550.4 -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 14.66 14.28 14.66
1022 142.8 -10.8 86 1033 done -0.39 - - 3254 - 2.50 0.090 1898 567.6 -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.51
1249 165.7 -10.2 98 1260 roll -0.39 - - 3252 - 2.55 0.106 477 -557.3 -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 14.65 14.29 14.66
1286 170.3 -11.7 103 1298 done -0.39 - - 3254 - 2.53 0.090 1916 568.8 -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.50
1472 189.6 -10.2 110 1483 roll -0.39 - - 3255 - 2.53 0.107 3314 552.6 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.66 14.32 14.68
1514 193.8 -9.6 116 1525 done -0.39 - - 3254 - 2.53 0.092 1890 -562.8 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.47 14.34 14.50
1742 214.3 -9.1 128 1753 roll -0.39 - - 3255 - 2.50 0.107 485 -562.0 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.67 14.32 14.69
1853 225.3 -9.6 147 1864 done -0.39 - - 3255 - 2.47 0.091 1899 572.5 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.47 14.34 14.50
2075 243.5 -8.1 158 2086 roll -0.39 - - 3254 - 2.53 0.105 3321 562.1 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.68 14.28 14.69
2161 250.5 -7.4 173 2172 done -0.39 - - 3254 - 2.53 0.093 1906 -559.3 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.48 14.35 14.52
2370 266.9 -8.0 179 2381 roll -0.39 - - 3254 - 2.55 0.108 472 -562.4 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.69 14.31 14.71
2480 276.6 -9.0 198 2491 done -0.39 - - 3254 - 2.50 0.091 1899 570.8 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.48 14.36 14.52
2818 302.4 -7.4 208 2829 roll -0.39 - - 3251 - 2.53 0.106 3319 561.3 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.73 14.33 14.73
2885 306.9 -6.4 219 2897 done -0.39 - - 3254 - 2.55 0.093 1890 -560.4 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.49 14.35 14.52
3191 328.5 -7.1 225 3201 done -0.39 - - 3255 - - - 1890 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
3490 352.0 -7.9 230 3501 done -0.39 - - 3254 - - - 1887 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.73
3791 378.0 -8.7 235 3802 done -0.39 - - 3255 - - - 1890 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
4090 402.6 -8.1 240 4101 done -0.39 - - 3254 - - - 1890 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.73
4390 425.2 -7.5 245 4401 done -0.39 - - 3255 - - - 1890 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
4691 448.8 -7.9 250 4702 roll -0.39 - - 3259 - 2.53 0.111 485 -555.3 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.70 14.33 14.73
4758 455.0 -9.4 261 4769 done -0.39 - - 3255 - 2.50 0.094 1898 565.2 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.50 14.36 14.53
5064 479.8 -8.0 267 5076 roll -0.39 - - 3255 - 2.55 0.109 3317 556.5 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.73 14.34 14.73
5138 485.7 -8.2 279 5149 done -0.39 - - 3254 - 2.55 0.096 1906 -553.3 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.49 14.36 14.53
5511 515.7 -8.0 296 5522 roll -0.39 - - 3254 - 2.55 0.110 477 -560.4 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.71 14.31 14.73
5603 523.9 -8.7 312 5614 done -0.39 - - 3254 - 2.53 0.093 1900 562.5 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.49 14.35 14.52
5960 551.8 -7.9 325 5971 roll -0.39 - - 3254 - 2.55 0.109 3321 557.3 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.71 14.31 14.73
6026 557.1 -7.3 336 6038 done -0.39 - - 3254 - 2.58 0.098 1888 -555.4 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.47 14.33 14.52
6332 579.7 -7.5 342 6344 roll -0.39 - - 3254 - 2.53 0.111 478 -557.3 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.72 14.31 14.73
6399 585.2 -8.3 353 6411 done -0.39 - - 3254 - 2.53 0.094 1899 561.7 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.48 14.35 14.52
6705 608.9 -7.8 359 6716 roll -0.39 - - 3255 - 2.58 0.109 3324 552.3 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.72 14.32 14.73
6781 614.9 -7.9 372 6792 done -0.39 - - 3255 - 2.55 0.096 1906 -556.1 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.48 14.34 14.50
7153 642.9 -7.6 388 7164 roll -0.39 - - 3254 - 2.58 0.112 474 -555.0 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.70 14.28 14.73
7225 649.1 -8.3 400 7236 done -0.39 - - 3251 - 2.55 0.094 1898 558.4 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.43 14.29 14.47
7597 676.3 -7.3 417 7608 roll -0.39 - - 3254 - 2.58 0.109 3325 553.1 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.71 14.30 14.72
7670 681.4 -6.9 429 7681 done -0.39 - - 3254 - 2.60 0.097 1886 -553.5 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.46 14.32 14.50
8042 707.4 -7.0 446 8052 done -0.39 - - 3254 - - - 1885 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.70 14.71 14.71
8343 727.4 -6.7 451 8353 done -0.39 - - 3259 - - - 1886 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.72
8642 746.8 -6.4 456 8652 done -0.39 - - 3254 - - - 1885 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.71
8943 766.1 -6.5 461 8953 done -0.39 - - 3251 - - - 1885 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.71
9242 785.5 -6.5 466 9252 done -0.39 - - 3254 - - - 1885 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
9542 806.4 -7.1 471 9554 roll -0.39 - - 3254 - 2.65 0.110 3324 543.0 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.70 14.28 14.71
9599 810.4 -7.1 480 9610 done -0.39 - - 3254 - 2.58 0.097 1890 -555.8 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.46 14.32 14.50
9927 834.2 -7.2 488 9937 done -0.39 - - 3251 - - - 1891 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
10227 855.0 -6.9 493 10238 done -0.39 - - 3254 - - - 1890 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.72
10527 873.8 -6.2 498 10537 done -0.39 - - 3255 - - - 1887 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
10827 892.6 -6.3 503 10837 done -0.39 - - 3254 - - - 1887 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.72
11127 910.7 -6.0 508 11138 done -0.39 - - 3254 - - - 1891 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.73
11427 928.7 -6.0 513 11437 done -0.39 - - 3255 - - - 1890 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.71
11727 946.1 -5.8 518 11738 done -0.39 - - 3254 - - - 1891 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.69 14.72 14.71
12027 963.2 -5.7 523 12038 done -0.39 - - 3251 - - - 1890 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.71
12327 980.5 -5.7 528 12337 done -0.39 - - 3254 - - - 1890 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
12502 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12502 begin apogee
12514 990.6 -5.6 531 12608 done -0.16 0.28 0.158 3343 317.9 - - 2265 - - 85.55 1.895 2941 -4.9 0.485 - - - - - - 14.24 13.93 13.21
12610 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12610 begin climb
12615 993.0 - 532 12724 roll 0.39 0.50 0.104 3522 358.0 2.72 0.112 3657 511.8 107.1 89.22 1.871 2501 -4.9 0.495 - - - - - - 13.95 13.64 13.01
12755 986.8 8.1 558 12766 done 0.39 - - 3527 - 2.65 0.097 2254 -529.4 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 13.92 13.81 13.94
13122 956.4 8.4 573 13133 roll 0.39 - - 3528 - 2.62 0.111 824 -545.8 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.40 14.07 14.42
13159 952.8 8.8 578 13171 done 0.39 - - 3527 - 2.60 0.096 2248 547.7 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.24 14.12 14.27
13512 922.3 8.9 590 13523 roll 0.39 - - 3528 - 2.62 0.113 3667 541.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.53 14.18 14.55
13584 914.6 10.1 602 13596 done 0.39 - - 3528 - 2.62 0.102 2238 -545.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.32 14.21 14.38
13958 882.5 8.3 619 13968 done 0.39 - - 3527 - - - 2235 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
14257 859.7 7.5 624 14267 done 0.39 - - 3527 - - - 2237 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.65
14557 838.4 7.0 629 14567 done 0.39 - - 3527 - - - 2237 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.65
14858 817.6 6.9 634 14869 roll 0.39 - - 3528 - 2.65 0.113 3664 538.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.64 14.26 14.66
14901 814.2 9.8 640 14912 done 0.39 - - 3527 - 2.58 0.098 2253 -546.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.42 14.29 14.46
15248 789.3 7.2 651 15259 done 0.39 - - 3527 - - - 2253 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.66 14.67 14.66
15543 766.9 7.5 656 15553 done 0.39 - - 3532 - - - 2253 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
15843 744.6 7.4 661 15854 roll 0.39 - - 3526 - 2.62 0.112 3665 538.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.68 14.28 14.69
15895 740.2 8.5 669 15906 done 0.39 - - 3528 - 2.58 0.099 2242 -551.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.47
16227 715.3 7.5 678 16239 roll 0.39 - - 3527 - 2.65 0.111 3664 536.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.26 14.68
16309 708.4 8.4 692 16321 done 0.39 - - 3527 - 2.58 0.097 2253 -546.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.44 14.30 14.47
16676 681.2 7.3 707 16687 roll 0.39 - - 3527 - 2.60 0.112 824 -549.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.67 14.26 14.69
16703 679.1 6.9 710 16715 done 0.39 - - 3533 - 2.58 0.096 2268 559.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.43 14.31 14.47
17065 657.5 5.8 724 17076 done 0.42 - - 3527 - - - 2273 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.67
17361 641.2 5.4 729 17372 done 0.46 - - 3528 - - - 2267 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.68 14.69 14.72
17661 624.5 5.7 734 17673 roll 0.49 - - 3527 - 2.55 0.111 3661 546.7 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.67 14.25 14.69
17728 619.9 7.2 745 17740 done 0.49 - - 3530 - 2.58 0.098 2243 -549.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.43 14.29 14.47
18035 600.4 6.4 751 18045 done 0.51 - - 3527 - - - 2242 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.69 14.68 14.68
18334 580.4 6.7 756 18346 roll 0.53 0.08 0.161 3594 837.5 2.62 0.110 3661 541.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.39 14.25 14.42
18397 574.5 10.4 766 18409 done 0.53 0.17 0.240 3562 -188.2 2.58 0.097 2242 -550.0 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.13 14.30 14.40
18720 548.5 7.8 773 18731 done 0.53 - - 3562 - - - 2239 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
19021 527.2 7.1 778 19031 done 0.53 - - 3562 - - - 2239 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.68 14.69 14.69
19320 506.0 7.1 783 19331 roll 0.53 - - 3563 - 2.65 0.112 3663 537.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.25 14.70
19450 495.6 8.5 806 19463 done 0.53 - - 3569 - 2.58 0.096 2255 -545.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.42 14.28 14.48
19756 470.6 8.3 812 19767 roll 0.53 - - 3570 - 2.60 0.112 3659 540.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.68 14.25 14.71
19788 467.6 9.1 816 19799 done 0.53 - - 3570 - 2.58 0.097 2238 -550.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.43 14.29 14.47
20146 437.7 8.4 829 20156 done 0.53 - - 3570 - - - 2238 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.66
20441 415.0 7.5 834 20452 roll 0.53 - - 3570 - 2.55 0.112 838 -549.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.26 14.68
20478 412.1 7.1 839 20489 done 0.53 - - 3570 - 2.53 0.096 2249 557.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.45 14.29 14.47
20830 388.0 6.9 851 20841 roll 0.53 - - 3570 - 2.60 0.112 3664 544.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.27 14.68
20907 382.0 7.7 864 20918 done 0.53 - - 3570 - 2.55 0.097 2256 -552.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.42 14.28 14.46
21275 358.4 6.3 880 21285 done 0.55 - - 3571 - - - 2256 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.69
21574 338.8 6.6 885 21585 done 0.56 - - 3571 - - - 2256 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
21874 318.0 7.0 890 21884 done 0.56 - - 3570 - - - 2256 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
22175 296.2 7.2 895 22185 done 0.56 - - 3570 - - - 2256 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.69
22474 275.2 7.0 900 22485 roll 0.56 - - 3571 - 2.62 0.109 3664 537.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.67 14.25 14.69
22531 270.8 7.8 909 22542 done 0.56 - - 3570 - 2.58 0.093 2236 -553.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.42 14.28 14.46
22863 250.4 6.0 917 22874 roll 0.59 - - 3572 - 2.62 0.109 3664 545.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.63 14.25 14.66
22960 244.1 6.6 933 22971 done 0.60 - - 3572 - 2.55 0.093 2255 -552.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.42 14.28 14.46
23166 233.7 4.8 941 23221 done 0.63 - - 3572 - - - 2254 - 162.3 42.25 1.001 2275 -5.2 0.231 - - - - - - 14.65 14.34 13.82
23402 216.7 8.0 949 23413 done 0.63 - - 3569 - - - 2254 - 162.3 - - 2278 - - - - - - - - 14.53 14.55 14.55
23582 199.8 9.7 955 23593 done 0.63 - - 3572 - - - 2254 - 162.3 - - 2278 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
23762 182.6 9.5 961 23772 done 0.63 - - 3572 - - - 2255 - 162.3 - - 2278 - - - - - - - - 14.61 14.60 14.60
23943 167.5 8.2 967 23953 done 0.63 - - 3572 - - - 2255 - 162.3 - - 2278 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
24122 153.3 7.8 973 24133 roll 0.63 - - 3572 - 2.62 0.108 3665 538.2 162.3 - - 2278 - - - - - - - - 14.61 14.20 14.62
24184 147.9 9.2 983 24195 done 0.63 - - 3582 - 2.58 0.092 2237 -553.5 162.3 - - 2279 - - - - - - - - 14.39 14.26 14.42
24387 131.5 8.0 991 24398 roll 0.63 - - 3588 - 2.53 0.107 841 -551.8 162.3 - - 2279 - - - - - - - - 14.63 14.19 14.64
24460 125.4 8.8 1003 24471 done 0.63 - - 3588 - 2.50 0.092 2253 564.8 162.3 - - 2278 - - - - - - - - 14.40 14.27 14.44
24688 109.4 6.4 1015 24699 roll 0.65 - - 3588 - 2.58 0.109 3663 546.5 162.3 - - 2276 - - - - - - - - 14.61 14.22 14.62
24795 102.9 5.6 1033 24806 done 0.68 - - 3596 - 2.55 0.092 2256 -551.8 162.3 - - 2279 - - - - - - - - 14.39 14.25 14.43
25022 90.1 6.7 1045 25033 roll 0.70 - - 3600 - 2.55 0.106 840 -555.3 162.3 - - 2280 - - - - - - - - 14.62 14.19 14.63
25189 76.4 7.4 1075 25200 done 0.70 - - 3600 - 2.50 0.092 2248 563.2 162.3 - - 2280 - - - - - - - - 14.41 14.28 14.45
25417 66.3 4.0 1087 25478 done 0.73 - - 3600 - - - 2248 - 234.2 54.12 0.795 1985 -5.5 0.086 - - - - - - 14.64 14.31 13.88
25657 52.8 6.5 1095 25668 roll 0.75 0.08 0.158 3664 800.0 2.60 0.106 3664 544.6 234.2 - - 1980 - - - - - - - - 14.28 14.14 14.31
25679 50.7 6.5 1097 25691 done 0.76 0.12 0.235 3639 -208.3 2.58 0.091 2238 -552.7 234.2 - - 1979 - - - - - - - - 14.07 14.21 14.27
25897 32.4 9.0 1107 25908 roll 0.76 - - 3642 - 2.62 0.106 3664 544.3 234.2 - - 1979 - - - - - - - - 14.57 14.19 14.57
25954 26.6 9.1 1116 25965 done 0.76 - - 3642 - 2.58 0.091 2245 -550.0 234.2 - - 1979 - - - - - - - - 14.37 14.24 14.41
26166 20.3 1.0 1125 26277 roll 0.83 - - 3639 - 2.62 0.103 3664 541.6 371.6 94.45 0.706 1419 -5.9 0.032 - - - - - - 14.59 14.09 13.79
26430 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26430 begin surface coast
26462 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26462 begin surface
SM 2.68 - - - - -10.25 9.80 0.030 86 8.7 3.28 0.096 1905 -2152.1 400.08 11.00 0.086 1309 119.0 -0.379 - - - - - -