NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 24 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 5.82 of 150.00 AH used of 24V (96.12% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 4.91 of 100.00 AH used of 10V (95.09% remains)
• Surface angle -78.3 deg, depth 1.35 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 345.63, SM_CC=300)
• GPS1 time: 31 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 82 VBD -0.48 - - 127 - - - 2186 - -146.0 -63.30 - 2992 - - - - - - - - - - -
86 3.5 -7.1 10 109 roll -0.48 11.35 0.231 3024 255.2 2.30 0.073 3589 610.0 -146.0 -7.12 - 3393 -56.3 - - - - - - - 25.44 25.64 25.96
348 54.3 -12.9 62 355 done -0.48 - - 3024 - 2.22 0.043 2163 -642.3 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.84 -
666 98.0 -12.7 123 672 done -0.48 - - 3024 - - - 2159 - -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
978 133.0 -10.8 155 987 roll -0.48 - - 3013 - 2.22 0.063 3583 641.4 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.01 -
1031 139.2 -11.2 160 1041 done -0.48 - - 3013 - 2.15 0.043 2161 -661.4 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - 26.07 -
1341 175.9 -11.8 191 1342 done -0.48 - - 3013 - - - 2161 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
1644 207.6 -9.8 221 1652 roll -0.48 - - 3003 - 2.22 0.063 3590 643.7 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.13 -
1675 211.2 -10.2 224 1686 done -0.48 0.12 0.146 3037 283.3 2.12 0.044 2176 -667.0 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - 26.08 26.17 -
1986 235.7 -7.3 255 1988 done -0.48 - - 3037 - - - 2175 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
2288 258.2 -7.8 285 2294 done -0.48 - - 3037 - - - 2175 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
2600 282.1 -8.3 316 2609 roll -0.48 - - 3029 - 2.15 0.064 3573 650.2 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.23 -
2642 286.1 -8.7 320 2652 done -0.48 - - 3029 - 2.10 0.044 2177 -664.8 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.27 -
2952 317.4 -11.0 351 2953 done -0.48 - - 3028 - - - 2177 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
3254 350.0 -10.5 381 3264 roll -0.48 - - 3018 - 2.20 0.065 3589 641.8 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.25 -
3290 353.7 -10.6 384 3298 done -0.48 - - 3018 - 2.17 0.045 2177 -650.7 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.32 -
3597 384.9 -10.0 415 3599 done -0.48 - - 3018 - - - 2177 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
3902 413.6 -9.5 445 3907 done -0.48 - - 3018 - - - 2177 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
4209 441.7 -8.8 476 4218 roll -0.48 - - 3008 - 2.17 0.066 3579 646.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.32 -
4241 444.4 -8.1 479 4251 done -0.48 0.12 0.144 3043 291.7 2.12 0.046 2173 -663.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 26.27 26.36 -
4552 466.3 -7.1 510 4561 roll -0.48 - - 3034 - 2.17 0.066 3577 647.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.32 -
4578 468.1 -7.2 512 4585 done -0.48 - - 3034 - 2.12 0.047 2168 -664.6 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.36 -
4884 492.3 -7.9 543 4894 roll -0.48 - - 3024 - 2.22 0.066 3589 640.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.32 -
4910 494.2 -7.8 545 4916 done -0.48 - - 3024 - 2.15 0.047 2168 -660.9 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.37 -
5217 519.7 -8.2 576 5218 done -0.48 - - 3024 - - - 2168 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
5521 542.4 -7.4 606 5530 roll -0.48 - - 3014 - 2.22 0.066 3588 639.6 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.34 -
5583 547.6 -8.4 612 5594 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.047 2173 -658.1 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.39 -
5894 571.0 -7.0 643 5903 roll -0.48 - - 3014 - 2.10 0.054 782 -662.4 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.37 -
5919 572.7 -7.3 645 5927 done -0.48 0.10 0.127 3041 270.0 2.17 0.055 2173 641.0 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - 26.29 26.36 -
6227 589.7 -5.4 676 6236 roll -0.48 - - 3032 - 2.20 0.067 3579 639.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.35 -
6313 595.0 -6.7 684 6321 done -0.48 - - 3032 - 2.17 0.047 2169 -649.8 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.40 -
6630 616.7 -7.1 700 6631 done -0.48 - - 3032 - - - 2169 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
6929 638.4 -7.4 710 6933 roll -0.48 - - 3022 - 2.25 0.067 3590 631.6 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.36 -
6999 643.3 -7.5 712 7003 done -0.48 - - 3022 - 2.15 0.047 2171 -660.0 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.41 -
7316 668.8 -7.8 723 7322 roll -0.48 - - 3012 - 2.22 0.067 3587 637.8 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.36 -
7346 671.2 -7.9 724 7352 done -0.48 - - 3012 - 2.15 0.047 2176 -656.3 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.41 -
7676 698.0 -8.0 735 7677 done -0.48 - - 3012 - - - 2173 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
7976 722.2 -8.1 745 7980 roll -0.48 - - 3002 - 2.22 0.068 3593 639.6 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.36 -
8001 722.2 -8.1 745 8008 done -0.48 0.15 0.138 3045 286.7 2.15 0.048 2174 -660.0 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - 26.33 26.41 -
8309 742.1 -5.7 756 8314 roll -0.48 - - 3037 - 2.22 0.068 3585 635.6 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.36 -
8339 743.9 -5.8 757 8344 done -0.48 - - 3037 - 2.12 0.048 2180 -662.7 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.42 -
8668 762.1 -5.4 768 8674 roll -0.48 - - 3027 - 2.17 0.068 3579 644.7 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.38 -
8701 763.7 -5.3 769 8705 done -0.48 - - 3027 - 2.15 0.048 2164 -658.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.42 -
9023 782.6 -5.7 780 9029 roll -0.48 - - 3017 - 2.22 0.069 3588 641.4 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.37 -
9066 784.4 -5.8 781 9070 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.049 2171 -659.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.41 -
9379 806.2 -6.7 792 9383 roll -0.48 - - 3007 - 2.25 0.069 3588 629.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.37 -
9411 808.4 -6.6 793 9418 done -0.48 0.08 0.120 3035 350.0 2.12 0.049 2181 -663.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 26.33 26.42 -
9741 825.4 -5.0 804 9747 roll -0.48 - - 3028 - 2.17 0.069 3578 643.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.37 -
9771 826.9 -5.0 805 9777 done -0.48 - - 3028 - 2.12 0.049 2175 -661.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.42 -
10101 846.5 -6.2 816 10102 done -0.48 - - 3028 - - - 2173 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
10401 867.0 -6.8 826 10407 roll -0.48 - - 3017 - 2.20 0.069 3581 640.0 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.38 -
10499 873.6 -7.3 829 10503 done -0.48 - - 3018 - 2.15 0.049 2170 -656.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.43 -
10816 899.8 -8.3 840 10817 done -0.48 - - 3017 - - - 2168 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
11116 924.7 -8.1 850 11122 roll -0.48 - - 3007 - 2.22 0.069 3584 637.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.38 -
11146 927.2 -8.1 851 11152 done -0.48 0.12 0.142 3042 291.7 2.17 0.049 2161 -655.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 26.34 26.43 -
11476 948.5 -6.2 862 11482 roll -0.48 - - 3034 - 2.25 0.069 3583 632.0 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.38 -
11525 950.5 -6.2 863 11529 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.050 2170 -657.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.43 -
11832 969.2 -5.4 873 11837 roll -0.48 - - 3025 - 2.25 0.070 3592 632.0 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.38 -
11880 970.8 -5.4 874 11884 done -0.48 - - 3024 - 2.15 0.050 2174 -659.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.43 -
12186 988.4 -5.3 884 12192 roll -0.48 - - 3015 - 2.20 0.070 3582 640.0 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.38 -
12214 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12214 begin apogee
12222 990.1 -5.4 885 12355 done -0.22 0.30 0.119 3119 346.7 - - 2291 - - 126.55 1.223 2794 -4.7 0.398 - - - - - - 26.34 - 23.56
12356 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12357 begin climb
12359 992.5 - 889 12504 roll 0.48 0.68 0.084 3346 333.8 2.58 0.068 3714 551.6 146.0 133.70 1.180 2197 -4.5 0.395 - - - - - - 24.48 24.08 23.30
12520 981.2 8.4 895 12525 done 0.48 - - 3356 - 2.35 0.050 2309 -597.9 146.0 - - 2194 - - - - - - - - - 24.46 -
12838 943.1 11.3 906 12839 done 0.48 - - 3356 - - - 2304 - 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - - -
13138 907.9 12.0 916 13143 roll 0.48 - - 3356 - 2.33 0.069 3717 606.4 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.63 -
13168 904.1 12.1 917 13174 done 0.48 - - 3366 - 2.22 0.051 2298 -639.2 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.67 -
13498 863.5 12.2 928 13499 done 0.48 - - 3366 - - - 2297 - 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - - -
13798 828.6 11.1 938 13799 done 0.48 - - 3366 - - - 2296 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
14098 794.4 11.3 948 14104 roll 0.48 - - 3366 - 2.30 0.068 3716 617.4 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.98 -
14130 790.8 11.4 949 14134 done 0.48 - - 3377 - 2.22 0.050 2294 -640.5 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 26.03 -
14453 752.0 11.9 960 14458 roll 0.48 - - 3377 - 2.28 0.069 3708 620.2 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 26.05 -
14551 739.8 13.0 963 14556 done 0.48 0.15 0.168 3349 -186.7 2.22 0.050 2294 -636.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.98 26.10 -
14869 707.3 9.7 974 14874 roll 0.48 - - 3358 - 2.17 0.059 892 -646.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.11 -
14892 707.3 9.7 974 14898 done 0.48 - - 3358 - 2.20 0.057 2303 641.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.12 -
15199 674.6 9.9 985 15205 roll 0.48 - - 3358 - 2.20 0.070 3704 636.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.14 -
15231 671.2 10.2 986 15235 done 0.48 - - 3368 - 2.20 0.051 2290 -642.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.17 -
15554 638.2 9.8 997 15555 done 0.48 - - 3368 - - - 2285 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15854 611.2 8.8 1007 15855 done 0.48 - - 3368 - - - 2286 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
16154 585.5 8.4 1027 16163 roll 0.48 - - 3368 - 2.28 0.069 3725 631.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.22 -
16209 580.3 10.1 1032 16218 done 0.48 - - 3378 - 2.25 0.051 2299 -633.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.25 -
16517 551.0 9.5 1063 16526 roll 0.48 - - 3378 - 2.22 0.068 3716 638.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.23 -
16559 546.3 11.0 1067 16568 done 0.48 0.15 0.167 3350 -186.7 2.17 0.050 2299 -653.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.15 26.27 -
16869 519.0 9.5 1098 16878 roll 0.48 - - 3358 - 2.17 0.058 894 -647.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.26 -
16891 516.9 9.7 1100 16901 done 0.48 - - 3358 - 2.17 0.057 2300 647.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.26 -
17201 485.4 10.3 1131 17211 roll 0.48 - - 3358 - 2.22 0.069 3710 635.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.26 -
17245 480.5 11.4 1135 17253 done 0.48 - - 3368 - 2.15 0.050 2299 -656.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.29 -
17554 445.7 11.2 1166 17555 done 0.48 - - 3369 - - - 2299 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17856 414.1 10.2 1196 17865 roll 0.48 - - 3369 - 2.20 0.069 3705 639.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.29 -
17898 408.9 11.9 1200 17909 done 0.48 - - 3379 - 2.15 0.050 2298 -654.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.32 -
18209 375.1 11.1 1231 18218 roll 0.48 - - 3389 - 2.15 0.057 891 -654.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.31 -
18251 370.5 10.6 1235 18261 done 0.48 0.15 0.155 3350 -260.0 2.17 0.057 2303 650.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.22 26.30 -
18561 343.4 8.4 1266 18571 roll 0.48 - - 3349 - 2.22 0.068 3718 637.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.29 -
18624 337.4 9.7 1272 18634 done 0.48 - - 3357 - 2.17 0.050 2300 -653.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.34 -
18935 310.5 8.4 1303 18943 roll 0.48 - - 3367 - 2.15 0.057 895 -653.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.32 -
18967 307.8 8.3 1306 18975 done 0.48 - - 3367 - 2.15 0.057 2294 650.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.32 -
19277 280.6 8.6 1337 19285 roll 0.48 - - 3367 - 2.25 0.068 3720 633.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.31 -
19299 278.4 9.4 1339 19308 done 0.48 - - 3377 - 2.20 0.050 2295 -647.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.35 -
19608 250.0 8.6 1370 19610 done 0.48 - - 3378 - - - 2295 - 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - - -
19910 225.1 7.9 1400 19918 done 0.48 - - 3377 - - - 2295 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
20221 201.5 7.4 1431 20230 roll 0.48 - - 3378 - 2.20 0.067 3705 640.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.34 -
20253 198.4 8.6 1434 20264 done 0.48 0.15 0.161 3348 -200.0 2.15 0.049 2296 -655.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.26 26.37 -
20565 175.5 8.5 1465 20571 done 0.48 - - 3348 - - - 2295 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
20875 148.4 8.2 1496 20883 done 0.48 - - 3348 - - - 2295 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
21186 127.1 6.6 1527 21205 done 0.48 - - 3348 - - - 2295 - 164.4 14.35 0.662 2123 -4.0 0.082 - - - - - - - - 25.53
21504 102.5 6.7 1559 21525 done 0.49 - - 3349 - - - 2295 - 182.0 15.73 0.652 2051 -4.6 0.076 - - - - - - - - 25.38
21833 82.6 6.1 1619 21867 done 0.50 - - 3348 - - - 2296 - 214.5 27.10 0.654 1918 -4.9 0.065 - - - - - - - - 25.14
22181 55.7 7.6 1684 22189 done 0.50 - - 3348 - - - 2295 - 214.5 - - 1913 - - - - - - - - - - -
22541 36.4 4.6 1757 22608 roll 0.53 - - 3351 - 2.30 0.054 900 -606.5 286.0 56.92 0.630 1626 -5.0 0.031 - - - - - - - 25.32 24.79
22627 32.0 5.2 1770 22681 done 0.56 - - 3350 - 2.28 0.053 2300 614.0 341.9 45.15 0.607 1398 -5.0 0.028 - - - - - - - 25.40 24.46
22990 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22990 begin surface coast
23057 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23057 begin surface
SM 1.33 - - - - -9.47 8.43 0.034 120 -383.2 0.20 0.072 2166 -670.0 345.63 - - 1385 - - - - - - - -