NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 239 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 64.60 of 350.00 AH used of 24V (81.54% remains)
• Previous NAKs 8, Timeouts 0
• Surface angle -78.1 deg, depth 1.11 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 74 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
28 - - - 106 done -0.39 - - 88 - - - 1882 - -107.1 -70.80 - 3379 - - - - - - - - 14.47 12.97 14.50
113 2.6 -4.5 2 137 roll -0.39 13.75 0.358 3254 230.3 2.53 0.099 488 -551.0 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 13.98 14.23 14.18
371 74.7 -15.8 51 382 done -0.39 - - 3254 - 2.50 0.091 1899 564.4 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.37 14.23 14.40
592 103.8 -12.3 62 604 roll -0.39 - - 3253 - 2.55 0.101 3322 558.0 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.59 14.26 14.62
654 112.4 -12.5 72 665 done -0.39 - - 3253 - 2.53 0.090 1907 -559.3 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.42 14.31 14.47
857 136.6 -11.9 80 868 roll -0.39 - - 3253 - 2.55 0.104 475 -561.6 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.63 14.28 14.65
948 148.3 -13.0 96 959 done -0.39 - - 3253 - 2.50 0.087 1899 569.6 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.45 14.33 14.49
1151 169.5 -10.3 104 1161 done -0.39 - - 3258 - - - 1899 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
1331 188.6 -10.4 110 1341 done -0.39 - - 3253 - - - 1899 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.69
1511 207.7 -10.7 116 1521 done -0.39 - - 3253 - - - 1899 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.69
1691 226.0 -10.0 122 1702 done -0.39 - - 3253 - - - 1898 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.70
1870 242.7 -9.1 128 1881 done -0.39 - - 3252 - - - 1899 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.70 14.71 14.71
2081 260.5 -8.4 133 2091 done -0.39 - - 3253 - - - 1895 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.72
2381 284.3 -7.9 138 2393 roll -0.39 - - 3253 - 2.55 0.106 3322 559.6 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.71 14.34 14.76
2454 290.0 -7.7 150 2465 done -0.39 - - 3253 - 2.55 0.093 1891 -561.2 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.50 14.38 14.54
2832 321.1 -8.4 167 2843 roll -0.39 - - 3253 - 2.50 0.109 495 -558.4 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.71 14.33 14.74
2883 326.1 -9.0 175 2894 done -0.39 - - 3253 - 2.47 0.093 1900 568.8 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.51 14.38 14.54
3217 352.8 -8.0 184 3228 roll -0.39 - - 3254 - 2.53 0.106 3313 558.5 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.72 14.37 14.74
3289 358.8 -7.8 196 3300 done -0.39 - - 3253 - 2.53 0.094 1907 -555.7 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.50 14.37 14.54
3661 391.4 -8.9 213 3672 roll -0.39 - - 3252 - 2.55 0.109 484 -558.0 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.72 14.35 14.73
3743 399.7 -10.4 227 3754 done -0.39 - - 3253 - 2.50 0.094 1899 566.0 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.51 14.38 14.54
4110 432.5 -8.9 242 4122 roll -0.39 - - 3253 - 2.55 0.109 3326 559.6 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.73 14.35 14.74
4192 440.0 -8.4 256 4203 done -0.39 - - 3253 - 2.58 0.096 1888 -557.4 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.50 14.35 14.54
4559 472.3 -9.0 271 4570 roll -0.39 - - 3253 - 2.50 0.109 492 -558.4 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.71 14.33 14.73
4636 480.2 -9.8 284 4647 done -0.39 - - 3253 - 2.50 0.093 1901 563.6 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.50 14.37 14.54
5009 509.3 -7.7 300 5020 roll -0.39 - - 3252 - 2.55 0.108 3321 556.9 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.71 14.33 14.73
5091 515.8 -7.1 314 5102 done -0.39 - - 3253 - 2.55 0.096 1905 -555.3 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.50 14.36 14.53
5459 541.5 -7.0 329 5470 roll -0.39 - - 3253 - 2.58 0.109 476 -553.9 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.71 14.31 14.71
5550 549.4 -8.5 345 5561 done -0.39 - - 3253 - 2.55 0.094 1901 558.8 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.49 14.36 14.53
5907 576.8 -8.0 358 5919 roll -0.39 - - 3253 - 2.55 0.110 3320 556.5 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.70 14.32 14.72
5974 582.5 -7.8 369 5986 done -0.39 - - 3253 - 2.58 0.098 1890 -554.3 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.47 14.33 14.52
6281 607.3 -8.1 375 6292 roll -0.39 - - 3258 - 2.53 0.112 489 -553.8 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.72 14.32 14.73
6342 612.8 -9.0 385 6353 done -0.39 - - 3253 - 2.53 0.097 1900 557.7 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.50 14.36 14.53
6664 638.6 -8.0 392 6675 roll -0.39 - - 3253 - 2.58 0.111 3322 551.2 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.71 14.31 14.72
6726 643.3 -7.6 402 6738 done -0.39 - - 3253 - 2.55 0.096 1907 -554.9 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.50 14.34 14.52
7049 667.3 -7.4 409 7060 roll -0.39 - - 3253 - 2.58 0.112 477 -554.3 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.71 14.29 14.73
7112 672.5 -8.6 419 7123 done -0.39 - - 3253 - 2.55 0.095 1900 558.0 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.50 14.35 14.53
7434 696.9 -7.5 426 7446 roll -0.39 - - 3253 - 2.58 0.109 3323 551.6 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.71 14.30 14.73
7532 704.0 -7.2 443 7543 done -0.39 - - 3252 - 2.58 0.096 1892 -554.7 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.47 14.34 14.52
7884 727.6 -6.7 455 7895 roll -0.39 - - 3253 - 2.53 0.113 493 -553.0 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.69 14.28 14.71
7946 732.6 -7.5 465 7959 done -0.39 - - 3249 - 2.53 0.097 1919 563.6 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.38 14.30 14.43
8270 753.5 -6.4 472 8281 roll -0.39 - - 3253 - 2.53 0.110 3309 549.4 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.71 14.27 14.73
8338 757.8 -6.0 483 8350 done -0.39 - - 3253 - 2.53 0.098 1907 -554.2 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.47 14.33 14.50
8642 776.1 -6.0 489 8654 roll -0.39 - - 3253 - 2.58 0.112 484 -551.6 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.71 14.30 14.72
8719 781.5 -7.7 502 8730 done -0.39 - - 3259 - 2.53 0.096 1900 559.7 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.46 14.32 14.50
9093 804.4 -6.5 518 9104 roll -0.39 - - 3253 - 2.55 0.108 3307 551.8 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.69 14.30 14.71
9229 813.7 -6.9 542 9246 done -0.39 - - 3253 - 2.55 0.100 1889 -556.1 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.45 14.30 14.49
9608 840.6 -7.2 559 9619 roll -0.39 - - 3253 - 2.55 0.112 481 -552.2 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.70 14.28 14.71
9665 845.5 -8.8 568 9676 done -0.39 - - 3253 - 2.53 0.096 1900 560.9 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.47 14.32 14.50
9992 869.7 -7.4 576 10003 roll -0.39 - - 3253 - 2.55 0.109 3307 551.8 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.66 14.29 14.70
10088 876.6 -8.0 592 10099 done -0.39 - - 3253 - 2.55 0.099 1893 -554.5 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.49
10445 902.1 -7.1 605 10456 roll -0.39 - - 3252 - 2.55 0.114 495 -548.2 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.67 14.26 14.70
10531 909.4 -8.2 620 10542 done -0.39 - - 3253 - 2.53 0.096 1899 554.9 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.48
10893 934.6 -6.9 634 10904 roll -0.39 - - 3253 - 2.58 0.110 3322 551.6 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.67 14.26 14.68
10986 940.7 -6.4 650 10997 done -0.39 - - 3253 - 2.58 0.099 1901 -550.8 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.47 14.32 14.50
11344 961.6 -5.7 663 11355 roll -0.39 - - 3253 - 2.58 0.115 489 -547.3 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.66 14.27 14.69
11406 965.9 -6.7 673 11417 done -0.39 - - 3253 - 2.53 0.099 1899 557.3 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.44 14.29 14.48
11728 984.0 -5.5 680 11740 roll -0.39 - - 3253 - 2.58 0.110 3322 551.6 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.69 14.27 14.72
11801 987.9 -5.5 692 11812 done -0.39 - - 3253 - 2.60 0.099 1897 -548.1 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.45 14.32 14.50
11838 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11838 begin apogee
11849 990.2 -2.3 698 11942 done -0.16 0.28 0.158 3339 307.1 - - 2246 - - 84.55 1.903 2939 -5.0 0.489 - - - - - - 14.25 13.93 13.20
11944 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11944 begin climb
11950 992.4 - 699 12058 roll 0.39 0.50 0.106 3517 356.0 2.75 0.112 3664 515.6 107.1 89.10 1.857 2500 -4.9 0.498 - - - - - - 13.94 13.67 13.03
12104 983.9 8.8 728 12115 done 0.39 - - 3517 - 2.67 0.097 2254 -528.1 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 13.95 13.84 13.97
12456 955.2 8.2 740 12467 roll 0.39 - - 3527 - 2.60 0.109 838 -544.6 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.40 14.07 14.42
12505 950.8 8.6 747 12516 done 0.39 - - 3527 - 2.58 0.099 2256 549.6 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.26 14.14 14.29
12847 923.1 8.1 757 12857 done 0.39 - - 3527 - - - 2256 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.54 14.56 14.56
13142 899.7 7.8 762 13154 roll 0.39 - - 3527 - 2.60 0.112 3663 541.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 14.22 14.60
13175 897.0 8.5 766 13187 done 0.39 - - 3528 - 2.60 0.099 2252 -542.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.40 14.26 14.42
13532 870.3 7.6 779 13543 done 0.39 - - 3527 - - - 2253 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.63
13828 849.0 7.1 784 13838 done 0.39 - - 3527 - - - 2252 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.64 14.65 14.66
14129 828.6 6.7 789 14139 done 0.40 - - 3527 - - - 2252 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.67
14428 808.8 6.6 794 14439 done 0.42 - - 3527 - - - 2252 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
14729 789.0 6.6 799 14740 done 0.43 - - 3527 - - - 2252 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.69
15028 766.7 7.5 804 15038 done 0.43 - - 3527 - - - 2252 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.70
15328 742.4 8.1 809 15338 done 0.43 - - 3527 - - - 2249 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
15628 717.1 8.5 814 15639 done 0.43 - - 3527 - - - 2252 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
15928 694.0 7.6 819 15939 done 0.43 - - 3527 - - - 2252 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
16229 674.2 6.5 824 16239 done 0.45 - - 3527 - - - 2252 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.71 14.69 14.71
16528 655.9 6.1 829 16539 done 0.47 - - 3527 - - - 2253 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
16829 637.6 6.2 834 16839 done 0.50 - - 3527 - - - 2252 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
17129 619.0 6.2 839 17140 done 0.52 0.08 0.162 3585 725.0 - - 2252 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.41 14.52 14.49
17428 593.9 8.6 844 17439 roll 0.52 - - 3586 - 2.65 0.112 3664 532.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.69 14.28 14.70
17465 590.4 9.8 849 17476 done 0.52 0.12 0.248 3563 -191.7 2.58 0.096 2241 -551.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.14 14.31 14.38
17817 563.7 7.6 861 17828 roll 0.52 - - 3570 - 2.55 0.109 837 -550.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.27 14.69
17869 559.0 8.6 869 17880 done 0.52 - - 3570 - 2.55 0.099 2259 557.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.52
18202 529.7 8.9 878 18212 done 0.52 - - 3574 - - - 2259 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.67 14.70 14.68
18503 502.8 9.0 883 18513 done 0.52 - - 3570 - - - 2259 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.70
18801 477.9 8.2 888 18812 done 0.52 - - 3570 - - - 2259 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
19101 455.1 7.4 893 19112 done 0.52 - - 3567 - - - 2259 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.70
19402 432.9 7.5 898 19414 roll 0.52 - - 3570 - 2.60 0.112 3664 540.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.67 14.26 14.69
19484 426.0 8.2 912 19495 done 0.52 - - 3569 - 2.58 0.096 2255 -546.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.42 14.28 14.48
19852 400.8 6.8 927 19862 done 0.53 - - 3570 - - - 2255 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.67 14.71 14.69
20147 381.4 6.5 932 20158 roll 0.54 - - 3570 - 2.62 0.110 3664 537.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.70 14.26 14.69
20209 376.9 7.5 942 20220 done 0.54 - - 3580 - 2.58 0.095 2240 -551.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.43 14.30 14.47
20532 354.8 6.8 949 20543 done 0.55 - - 3579 - - - 2239 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.65 14.69 14.69
20832 334.2 6.8 954 20843 done 0.57 - - 3580 - - - 2240 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.68
21132 313.6 6.8 959 21143 done 0.58 - - 3580 - - - 2240 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.69 14.69 14.70
21431 291.7 7.3 964 21442 roll 0.58 - - 3582 - 2.55 0.112 842 -548.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.68 14.19 14.69
21479 288.2 7.6 971 21490 done 0.58 - - 3583 - 2.53 0.095 2257 559.3 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.44 14.31 14.47
21821 265.9 6.4 981 21832 roll 0.59 - - 3582 - 2.58 0.111 3663 545.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.67 14.25 14.69
21848 263.8 6.1 984 21860 done 0.62 - - 3583 - 2.55 0.096 2255 -552.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.45 14.28 14.48
22177 243.4 6.0 999 22188 roll 0.65 - - 3582 - 2.60 0.110 3664 541.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.66 14.25 14.69
22234 239.7 6.5 1008 22245 done 0.66 - - 3586 - 2.58 0.094 2237 -553.1 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.42 14.30 14.47
22446 227.9 5.7 1017 22457 done 0.69 - - 3586 - - - 2238 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.68
22623 217.8 5.6 1023 22634 done 0.73 0.10 0.130 3650 640.0 - - 2237 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.40 14.50 14.47
22801 204.7 7.2 1029 22812 done 0.73 - - 3650 - - - 2237 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.69
22982 191.6 7.3 1035 22993 done 0.73 - - 3646 - - - 2237 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.65 14.65 14.67
23161 178.6 7.4 1041 23172 done 0.73 - - 3650 - - - 2237 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.67
23342 164.7 7.7 1047 23353 roll 0.73 - - 3659 - 2.53 0.106 842 -551.4 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.66 14.26 14.71
23404 159.6 7.8 1057 23415 done 0.73 - - 3659 - 2.53 0.094 2262 561.3 107.1 - - 2502 - - - - - - - - 14.44 14.31 14.47
23611 145.6 6.6 1065 23622 done 0.74 - - 3659 - - - 2262 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
23787 135.0 5.5 1071 23798 roll 0.78 - - 3669 - 2.58 0.103 842 -550.4 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.66 14.26 14.67
24033 124.2 3.6 1117 24106 done 0.82 - - 3669 - 2.50 0.093 2247 562.0 187.9 59.20 0.874 2171 -5.6 0.149 - - - - - - 14.41 14.27 13.82
24284 99.9 12.1 1137 24295 roll 0.82 - - 3668 - 2.60 0.107 3663 544.6 187.9 - - 2175 - - - - - - - - 14.53 14.15 14.52
24310 96.6 11.1 1140 24321 done 0.82 - - 3677 - 2.55 0.092 2258 -551.0 187.9 - - 2173 - - - - - - - - 14.31 14.17 14.35
24518 76.5 9.4 1149 24529 roll 0.82 - - 3688 - 2.55 0.103 840 -556.1 187.9 - - 2173 - - - - - - - - 14.54 14.19 14.56
24609 69.0 8.4 1164 24620 done 0.82 - - 3688 - 2.53 0.093 2248 556.5 187.9 - - 2173 - - - - - - - - 14.35 14.23 14.40
24822 53.9 6.8 1173 24832 done 0.83 - - 3688 - - - 2248 - 187.9 - - 2173 - - - - - - - - 14.58 14.62 14.59
24997 42.3 6.2 1179 25007 done 0.85 - - 3688 - - - 2247 - 187.9 - - 2176 - - - - - - - - 14.58 14.62 14.60
25176 33.3 4.0 1185 25244 roll 0.89 - - 3697 - 2.60 0.107 842 -540.4 261.1 52.95 0.753 1873 -5.7 0.048 - - - - - - 14.62 14.22 13.89
25369 19.4 7.0 1221 25380 done 0.89 - - 3697 - 2.53 0.092 2253 557.7 261.1 - - 1872 - - - - - - - - 14.33 14.21 14.35
25597 5.9 6.1 1233 25607 done 0.91 - - 3697 - - - 2255 - 261.1 - - 1870 - - - - - - - - 14.54 14.56 14.56
25647 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25647 begin surface coast
25708 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25708 begin surface
SM 1.84 - - - - -10.26 10.00 0.037 89 8.9 0.65 0.099 1905 2921.5 400.08 58.70 0.090 1309 22.3 -0.047 - - - - - -