NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 237 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 64.00 of 350.00 AH used of 24V (81.72% remains)
• Previous NAKs 3, Timeouts 0
• Surface angle -77.1 deg, depth 1.07 m • Intended pitch -19.5 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 43 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
27 - - - 102 done -0.48 - - 69 - - - 1893 - -67.1 -67.43 - 3215 - - - - - - - - 14.50 12.99 14.51
109 2.2 -3.2 2 133 done -0.48 13.68 0.357 3228 230.9 - - 1896 - -67.1 - - 3215 - - - - - - - - 13.98 14.26 14.18
330 57.8 -16.1 14 341 roll -0.48 - - 3228 - 2.53 0.106 489 -556.1 -67.1 - - 3223 - - - - - - - - 14.56 14.22 14.58
366 63.5 -14.9 19 378 done -0.48 - - 3229 - 2.50 0.090 1905 566.4 -67.1 - - 3220 - - - - - - - - 14.40 14.28 14.42
553 87.0 -12.7 26 564 roll -0.48 - - 3228 - 2.53 0.103 3308 554.5 -67.1 - - 3221 - - - - - - - - 14.62 14.30 14.63
640 97.8 -12.2 41 651 done -0.48 - - 3228 - 2.53 0.093 1902 -555.7 -67.1 - - 3220 - - - - - - - - 14.40 14.33 14.42
848 123.9 -13.0 50 859 done -0.48 - - 3228 - - - 1901 - -67.1 - - 3221 - - - - - - - - 14.65 14.66 14.66
1027 147.1 -12.5 56 1038 done -0.48 - - 3228 - - - 1902 - -67.1 - - 3221 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.68
1208 166.3 -9.8 62 1219 roll -0.48 - - 3228 - 2.50 0.104 494 -563.2 -67.1 - - 3221 - - - - - - - - 14.68 14.34 14.69
1319 177.8 -10.8 81 1331 done -0.48 - - 3228 - 2.47 0.090 1898 568.4 -67.1 - - 3220 - - - - - - - - 14.50 14.37 14.52
1541 199.7 -9.7 92 1551 done -0.48 - - 3228 - - - 1898 - -67.1 - - 3219 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
1718 216.5 -9.5 98 1728 done -0.48 - - 3228 - - - 1898 - -67.1 - - 3221 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.72
1897 234.9 -10.3 104 1907 done -0.48 - - 3228 - - - 1898 - -67.1 - - 3218 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
2108 255.9 -10.0 110 2119 roll -0.48 - - 3228 - 2.53 0.105 485 -558.5 -67.1 - - 3217 - - - - - - - - 14.72 14.37 14.74
2180 263.5 -10.5 122 2191 done -0.48 - - 3228 - 2.53 0.092 1918 566.4 -67.1 - - 3217 - - - - - - - - 14.52 14.39 14.54
2553 297.8 -9.1 139 2564 roll -0.48 - - 3229 - 2.47 0.106 3304 561.1 -67.1 - - 3215 - - - - - - - - 14.72 14.38 14.74
2625 304.4 -9.0 151 2636 done -0.48 - - 3228 - 2.53 0.096 1890 -558.9 -67.1 - - 3214 - - - - - - - - 14.52 14.39 14.54
2997 337.1 -8.7 168 3007 done -0.48 - - 3228 - - - 1890 - -67.1 - - 3212 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
3297 363.0 -8.6 173 3307 done -0.48 - - 3232 - - - 1888 - -67.1 - - 3211 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
3598 389.4 -8.8 178 3609 roll -0.48 - - 3228 - 2.58 0.107 3304 548.8 -67.1 - - 3209 - - - - - - - - 14.73 14.38 14.75
3650 394.0 -8.8 186 3661 done -0.48 - - 3228 - 2.50 0.096 1907 -558.8 -67.1 - - 3209 - - - - - - - - 14.52 14.40 14.56
3982 423.1 -8.8 195 3993 roll -0.48 - - 3228 - 2.53 0.109 482 -563.2 -67.1 - - 3208 - - - - - - - - 14.73 14.36 14.76
4088 433.0 -10.0 213 4100 done -0.48 - - 3228 - 2.50 0.095 1897 566.0 -67.1 - - 3209 - - - - - - - - 14.52 14.38 14.55
4431 461.8 -8.1 224 4442 roll -0.48 - - 3229 - 2.53 0.106 3312 559.3 -67.1 - - 3206 - - - - - - - - 14.74 14.38 14.76
4523 469.1 -7.4 240 4534 done -0.48 - - 3228 - 2.53 0.096 1895 -560.1 -67.1 - - 3206 - - - - - - - - 14.52 14.40 14.56
4879 497.5 -8.2 253 4890 done -0.48 - - 3228 - - - 1899 - -67.1 - - 3205 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
5175 523.3 -8.6 258 5186 roll -0.48 - - 3228 - 2.60 0.109 3322 547.3 -67.1 - - 3204 - - - - - - - - 14.73 14.34 14.75
5218 527.1 -8.7 264 5230 done -0.48 - - 3229 - 2.55 0.097 1905 -555.7 -67.1 - - 3203 - - - - - - - - 14.52 14.38 14.56
5565 557.4 -8.9 275 5576 done -0.48 - - 3228 - - - 1905 - -67.1 - - 3203 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
5861 583.9 -8.8 280 5871 done -0.48 - - 3228 - - - 1906 - -67.1 - - 3201 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
6161 609.5 -8.6 285 6172 done -0.48 - - 3228 - - - 1905 - -67.1 - - 3199 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
6461 634.3 -8.3 290 6472 done -0.48 - - 3225 - - - 1906 - -67.1 - - 3200 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
6761 658.3 -8.0 295 6772 roll -0.48 - - 3228 - 2.55 0.112 491 -554.9 -67.1 - - 3199 - - - - - - - - 14.73 14.35 14.75
6880 668.9 -9.3 316 6891 done -0.48 - - 3228 - 2.50 0.096 1900 563.6 -67.1 - - 3199 - - - - - - - - 14.50 14.36 14.54
7207 695.4 -8.1 324 7217 done -0.48 - - 3228 - - - 1898 - -67.1 - - 3198 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.74
7507 719.6 -8.1 329 7518 done -0.48 - - 3228 - - - 1898 - -67.1 - - 3197 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
7807 743.1 -7.8 334 7818 done -0.48 - - 3228 - - - 1898 - -67.1 - - 3197 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
8107 766.2 -7.7 339 8118 done -0.48 - - 3228 - - - 1898 - -67.1 - - 3196 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
8407 789.3 -7.7 344 8417 done -0.48 - - 3229 - - - 1895 - -67.1 - - 3196 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
8707 812.7 -7.8 349 8717 done -0.48 - - 3228 - - - 1898 - -67.1 - - 3195 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
9008 837.1 -8.2 354 9018 done -0.48 - - 3228 - - - 1898 - -67.1 - - 3195 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
9307 861.5 -8.1 359 9317 done -0.48 - - 3228 - - - 1898 - -67.1 - - 3195 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
9607 885.4 -8.0 364 9618 done -0.48 - - 3229 - - - 1898 - -67.1 - - 3194 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
9907 908.1 -7.5 369 9917 done -0.48 - - 3225 - - - 1898 - -67.1 - - 3194 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.72
10207 929.6 -7.1 374 10218 done -0.48 - - 3229 - - - 1895 - -67.1 - - 3193 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
10507 950.8 -7.1 379 10518 done -0.48 - - 3228 - - - 1898 - -67.1 - - 3196 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
10807 971.5 -6.8 384 10817 done -0.48 - - 3228 - - - 1898 - -67.1 - - 3193 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.71
11102 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11102 begin apogee
11114 991.6 -6.7 389 11174 done -0.16 0.35 0.178 3336 308.6 - - 2260 - - 52.08 1.904 2940 -4.9 0.478 - - - - - - 14.23 14.14 13.38
11177 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11177 begin climb
11182 994.5 - 390 11247 done 0.48 0.60 0.112 3546 350.0 - - 2261 - 67.1 56.55 1.869 2663 -4.9 0.492 - - - - - - 14.10 13.86 13.16
11527 974.0 6.9 407 11537 done 0.48 - - 3546 - - - 2261 - 67.1 - - 2659 - - - - - - - - 14.42 14.43 14.47
11827 952.8 7.1 412 11838 roll 0.48 - - 3556 - 2.65 0.109 820 -543.8 67.1 - - 2663 - - - - - - - - 14.54 14.16 14.56
11869 949.7 11.2 418 11880 done 0.48 - - 3557 - 2.58 0.096 2247 553.1 67.1 - - 2660 - - - - - - - - 14.38 14.22 14.39
12217 924.3 7.5 429 12228 done 0.48 - - 3556 - - - 2246 - 67.1 - - 2660 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.62
12511 902.9 7.1 434 12522 done 0.48 - - 3556 - - - 2246 - 67.1 - - 2659 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
12812 881.7 7.0 439 12822 done 0.48 - - 3556 - - - 2247 - 67.1 - - 2659 - - - - - - - - 14.63 14.66 14.66
13111 860.8 7.0 444 13122 roll 0.48 - - 3556 - 2.60 0.110 3664 545.0 67.1 - - 2658 - - - - - - - - 14.66 14.28 14.69
13168 856.2 9.3 453 13180 done 0.48 - - 3559 - 2.58 0.097 2245 -550.0 67.1 - - 2658 - - - - - - - - 14.45 14.32 14.50
13496 832.9 7.2 461 13506 done 0.48 - - 3559 - - - 2245 - 67.1 - - 2658 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
13796 811.5 7.1 466 13807 done 0.48 - - 3559 - - - 2245 - 67.1 - - 2658 - - - - - - - - 14.68 14.69 14.67
14096 790.3 7.1 471 14107 done 0.48 - - 3559 - - - 2245 - 67.1 - - 2658 - - - - - - - - 14.68 14.69 14.68
14396 769.8 6.8 476 14407 roll 0.49 - - 3559 - 2.65 0.112 3665 535.8 67.1 - - 2659 - - - - - - - - 14.68 14.28 14.72
14463 765.0 7.4 487 14475 done 0.49 - - 3566 - 2.58 0.097 2243 -551.2 67.1 - - 2657 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.50
14769 744.5 6.6 493 14779 done 0.50 - - 3569 - - - 2244 - 67.1 - - 2658 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
15070 727.0 5.7 498 15080 done 0.53 - - 3569 - - - 2244 - 67.1 - - 2656 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.69
15369 710.1 5.7 503 15380 roll 0.57 - - 3569 - 2.65 0.111 3664 535.8 67.1 - - 2655 - - - - - - - - 14.68 14.28 14.72
15461 704.7 6.6 518 15472 done 0.58 - - 3572 - 2.58 0.097 2254 -546.5 67.1 - - 2658 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.49
15823 682.4 6.1 532 15834 roll 0.61 - - 3582 - 2.58 0.107 820 -555.8 67.1 - - 2658 - - - - - - - - 14.67 14.26 14.69
16008 669.4 6.9 566 16019 done 0.61 - - 3586 - 2.55 0.095 2248 560.0 67.1 - - 2658 - - - - - - - - 14.44 14.31 14.49
16330 647.1 6.9 573 16341 done 0.61 - - 3582 - - - 2248 - 67.1 - - 2655 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.69
16631 625.9 7.1 578 16642 done 0.61 - - 3582 - - - 2248 - 67.1 - - 2655 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
16931 606.3 6.4 583 16942 roll 0.63 - - 3582 - 2.62 0.111 3664 540.5 67.1 - - 2661 - - - - - - - - 14.67 14.28 14.71
17067 597.1 6.8 607 17078 done 0.64 - - 3591 - 2.58 0.096 2248 -548.8 67.1 - - 2658 - - - - - - - - 14.44 14.31 14.48
17440 576.3 5.4 624 17450 done 0.68 - - 3591 - - - 2248 - 67.1 - - 2657 - - - - - - - - 14.69 14.69 14.69
17739 560.8 5.2 629 17769 done 0.69 - - 3591 - - - 2248 - 96.7 23.17 1.372 2546 -4.8 0.370 - - - - - - 14.69 14.40 13.75
18040 539.8 7.4 634 18050 done 0.69 - - 3591 - - - 2248 - 96.7 - - 2543 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.62
18340 517.8 7.4 639 18350 done 0.69 - - 3590 - - - 2248 - 96.7 - - 2544 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.64
18639 495.1 7.6 644 18650 done 0.69 - - 3591 - - - 2248 - 96.7 - - 2543 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
18939 471.9 7.8 649 18950 done 0.69 - - 3591 - - - 2248 - 96.7 - - 2544 - - - - - - - - 14.66 14.66 14.66
19240 449.6 7.4 654 19250 done 0.69 - - 3591 - - - 2245 - 96.7 - - 2544 - - - - - - - - 14.64 14.68 14.67
19539 426.8 7.6 659 19549 done 0.69 - - 3591 - - - 2248 - 96.7 - - 2544 - - - - - - - - 14.70 14.69 14.69
19840 404.1 7.5 664 19850 done 0.69 - - 3591 - - - 2248 - 96.7 - - 2544 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.69
20139 381.1 7.8 669 20151 roll 0.69 - - 3591 - 2.62 0.111 3664 540.5 96.7 - - 2544 - - - - - - - - 14.67 14.28 14.69
20202 376.0 8.4 679 20213 done 0.69 - - 3595 - 2.58 0.096 2238 -552.7 96.7 - - 2542 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.46
20525 352.9 7.0 686 20536 roll 0.69 - - 3606 - 2.53 0.109 838 -553.4 96.7 - - 2547 - - - - - - - - 14.68 14.28 14.70
20561 350.4 6.9 691 20572 done 0.69 - - 3606 - 2.53 0.096 2254 559.7 96.7 - - 2544 - - - - - - - - 14.45 14.32 14.49
20913 328.5 6.2 703 20924 done 0.71 - - 3606 - - - 2254 - 96.7 - - 2544 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
21208 311.6 5.6 708 21219 done 0.75 - - 3606 - - - 2254 - 96.7 - - 2544 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
21509 294.1 5.9 713 21521 roll 0.78 0.12 0.137 3682 633.3 2.58 0.105 841 -547.7 96.7 - - 2544 - - - - - - - - 14.40 14.27 14.43
21572 289.1 8.3 723 21583 done 0.78 0.12 0.260 3650 -266.7 2.53 0.096 2263 562.1 96.7 - - 2544 - - - - - - - - 14.11 14.33 14.37
21900 261.8 8.7 730 21911 roll 0.78 - - 3650 - 2.55 0.109 3664 549.4 96.7 - - 2544 - - - - - - - - 14.68 14.26 14.69
21974 254.7 9.3 742 21985 done 0.78 - - 3658 - 2.55 0.093 2253 -553.3 96.7 - - 2544 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.49
22316 226.5 7.9 763 22327 done 0.78 - - 3662 - - - 2253 - 96.7 - - 2545 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
22496 213.6 6.9 769 22507 done 0.78 - - 3658 - - - 2253 - 96.7 - - 2544 - - - - - - - - 14.69 14.69 14.71
22677 202.0 6.2 775 22688 roll 0.80 - - 3657 - 2.58 0.108 3661 545.7 96.7 - - 2544 - - - - - - - - 14.66 14.28 14.66
22739 198.2 6.2 785 22750 done 0.82 - - 3667 - 2.55 0.092 2245 -555.3 96.7 - - 2544 - - - - - - - - 14.45 14.33 14.49
22946 187.8 4.9 793 22981 done 0.84 - - 3667 - - - 2245 - 130.0 26.45 0.971 2408 -5.1 0.188 - - - - - - 14.65 14.40 13.90
23156 171.0 9.2 805 23167 roll 0.84 - - 3667 - 2.60 0.108 3663 545.4 130.0 - - 2408 - - - - - - - - 14.57 14.23 14.58
23403 145.3 10.7 851 23414 done 0.84 - - 3675 - 2.58 0.093 2252 -546.9 130.0 - - 2408 - - - - - - - - 14.38 14.25 14.42
23606 126.9 8.7 859 23617 roll 0.84 - - 3689 - 2.55 0.104 826 -559.2 130.0 - - 2415 - - - - - - - - 14.61 14.24 14.62
23672 121.5 8.5 870 23685 done 0.84 - - 3688 - 2.55 0.096 2246 556.9 130.0 - - 2410 - - - - - - - - 14.40 14.26 14.46
23858 108.4 6.9 877 23870 roll 0.84 - - 3699 - 2.55 0.103 823 -558.0 130.0 - - 2410 - - - - - - - - 14.63 14.23 14.64
24105 95.4 3.0 923 24163 done 0.87 - - 3699 - 2.55 0.094 2257 562.4 189.2 44.33 0.842 2166 -5.5 0.118 - - - - - - 14.42 14.29 13.88
24364 76.2 8.4 943 24375 roll 0.87 - - 3708 - 2.58 0.103 838 -550.0 189.2 - - 2167 - - - - - - - - 14.52 14.21 14.55
24441 69.8 8.0 956 24453 done 0.87 0.12 0.256 3676 -266.7 2.53 0.094 2253 559.3 189.2 - - 2167 - - - - - - - - 14.04 14.24 14.29
24660 54.8 5.9 967 24672 roll 0.90 - - 3683 - 2.58 0.104 820 -555.4 189.2 - - 2168 - - - - - - - - 14.58 14.22 14.59
24906 40.8 5.0 1013 24942 done 0.91 - - 3684 - 2.55 0.093 2258 563.9 220.5 24.25 0.781 2040 -5.3 0.052 - - - - - - 14.40 14.28 13.93
25138 26.3 6.6 1027 25148 done 0.93 - - 3683 - - - 2258 - 220.5 - - 2033 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.62
25319 17.6 4.4 1033 25348 roll 0.95 - - 3686 - 2.55 0.105 3665 551.8 260.4 18.15 0.158 1878 -8.5 0.180 - - - - - - 14.59 14.27 14.16
25487 10.3 5.3 1064 25512 done 0.96 - - 3693 - 2.55 0.091 2241 -558.4 288.5 12.65 0.121 1764 -9.0 0.145 - - - - - - 14.40 14.28 14.23
25578 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25578 begin surface coast
25614 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25614 begin surface
SM 1.68 - - - - -10.27 10.10 0.047 89 8.8 0.60 0.110 1905 -12195.0 400.08 47.50 0.087 1309 27.6 -0.054 - - - - - -