QPE May09 * SG166 * Dive index * Mission links * Dive 235 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 49.38 of 150.00 AH used of 24V (67.08% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 29.10 of 100.00 AH used of 10V (70.90% remains)
• Surface angle -60.0 deg, depth 1.33 m • Intended pitch -16.4 deg, speed -12.000 cm/s
• No surface pump (final VBD was 611.04, SM_CC=450)
• GPS1 time: 28 s • bottom range 98.6 m at 825.2 m, depth 924 m (1218 m grid)
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 124
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
14 - - - 110 VBD -0.97 - - 167 - - - 1503 - -243.4 -93.05 - 2592 - - - - - - - - - - -
113 3.5 -3.1 15 160 roll -0.97 9.10 0.231 2417 247.3 2.05 0.058 195 -638.0 -243.4 -31.73 - 3939 -42.5 - - - - - - - - - -
213 30.9 -33.0 31 220 done -0.18 0.82 0.141 2676 315.9 1.92 0.028 1496 677.6 -243.4 - - 3940 - - - - - - - - - - -
558 70.4 -11.0 92 565 roll -0.96 0.62 0.070 2431 -395.2 1.95 0.044 198 -665.6 -243.4 - - 3942 - - - - - - - - - - -
764 115.4 -20.4 128 771 done -0.50 0.38 0.133 2573 373.7 1.77 0.028 1419 689.8 -243.4 - - 3942 - - - - - - - - - - -
1109 154.6 -10.7 189 1116 roll -0.57 - - 2576 - 1.85 0.045 203 -657.3 -243.4 - - 3943 - - - - - - - - - - -
1208 165.0 -11.1 206 1216 done -0.65 0.10 0.053 2506 -700.0 1.83 0.027 1480 697.8 -243.4 - - 3943 - - - - - - - - - - -
1557 209.4 -11.0 267 1564 roll -0.59 0.15 0.129 2557 340.0 1.92 0.044 198 -667.7 -243.4 - - 3945 - - - - - - - - - - -
1660 218.1 -8.1 285 1666 done -0.59 - - 2544 - 1.85 0.027 1494 700.5 -243.4 - - 3944 - - - - - - - - - - -
2006 247.1 -9.3 346 2013 roll -0.76 0.15 0.061 2465 -526.7 2.08 0.040 2901 676.4 -243.4 - - 3944 - - - - - - - - - - -
2172 267.0 -11.8 375 2178 done -0.76 - - 2466 - 2.00 0.032 1526 -687.5 -243.4 - - 3944 - - - - - - - - - - -
2511 310.9 -11.7 428 2515 roll -0.69 0.17 0.128 2526 352.9 2.05 0.043 2888 664.4 -243.4 - - 3943 - - - - - - - - - - -
2560 315.5 -8.2 432 2567 done -0.92 0.22 0.049 2420 -481.8 2.00 0.033 1539 -674.5 -243.4 - - 3943 - - - - - - - - - - -
2886 361.4 -13.6 463 2891 roll -0.70 0.28 0.133 2512 328.6 2.05 0.044 2896 662.0 -243.4 - - 3942 - - - - - - - - - - -
2930 365.4 -7.3 466 2938 done -0.91 0.12 0.030 2417 -791.7 1.98 0.034 1563 -673.2 -243.4 - - 3942 - - - - - - - - - - -
3257 407.4 -14.1 497 3261 roll -0.69 0.30 0.132 2515 326.7 2.00 0.044 2895 666.0 -243.4 - - 3940 - - - - - - - - - - -
3307 412.8 -9.1 501 3312 done -0.89 0.17 0.054 2432 -488.2 1.92 0.035 1578 -685.9 -243.4 - - 3940 - - - - - - - - - - -
3638 459.1 -13.8 532 3640 done -0.74 0.22 0.133 2501 313.6 - - 1578 - -243.4 - - 3938 - - - - - - - - - - -
3958 491.0 -9.9 562 3962 roll -0.85 0.12 0.071 2437 -533.3 1.98 0.047 2883 659.1 -243.4 - - 3935 - - - - - - - - - - -
3980 493.7 -11.2 564 3984 done -0.85 - - 2437 - 1.90 0.036 1593 -678.9 -243.4 - - 3934 - - - - - - - - - - -
4303 535.3 -12.0 582 4304 done -0.74 0.20 0.130 2497 300.0 - - 1593 - -243.4 - - 3932 - - - - - - - - - - -
4612 561.6 -7.8 597 4617 roll -0.87 0.12 0.070 2442 -458.3 1.98 0.048 2883 651.5 -243.4 - - 3930 - - - - - - - - - - -
4726 573.5 -10.3 602 4730 done -0.83 0.05 0.141 2469 540.0 1.92 0.045 1614 -660.9 -243.4 - - 3928 - - - - - - - - - - -
5059 604.9 -9.2 618 5062 roll -0.83 - - 2473 - 2.17 0.056 208 -647.9 -243.4 - - 3925 - - - - - - - - - - -
5104 609.4 -10.0 620 5108 done -0.83 - - 2471 - 2.08 0.035 1602 670.2 -243.4 - - 3925 - - - - - - - - - - -
5436 642.5 -10.5 636 5439 roll -0.83 - - 2456 - 1.95 0.051 2892 661.5 -243.4 - - 3922 - - - - - - - - - - -
5509 650.1 -10.2 639 5513 done -0.91 - - 2459 - 1.88 0.038 1620 -676.6 -243.4 - - 3921 - - - - - - - - - - -
5837 687.2 -12.1 655 5840 roll -0.91 - - 2460 - 2.17 0.053 201 -653.9 -243.4 - - 3919 - - - - - - - - - - -
5859 690.2 -12.9 656 5863 done -0.91 - - 2451 - 2.10 0.035 1610 671.0 -243.4 - - 3919 - - - - - - - - - - -
6191 728.7 -11.3 672 6195 roll -0.91 - - 2449 - 1.92 0.051 2883 663.0 -243.4 - - 3917 - - - - - - - - - - -
6241 733.9 -10.6 674 6245 done -0.99 - - 2452 - 1.88 0.040 1618 -672.9 -243.4 - - 3916 - - - - - - - - - - -
6568 766.9 -9.9 690 6571 roll -0.99 - - 2449 - 1.95 0.054 2889 651.8 -243.4 - - 3913 - - - - - - - - - - -
6596 769.5 -9.4 691 6600 done -1.04 0.15 0.062 2382 -446.7 1.88 0.040 1629 -670.2 -243.4 - - 3912 - - - - - - - - - - -
6924 816.4 -15.0 707 6929 roll -0.79 0.30 0.145 2480 326.7 2.20 0.054 210 -645.0 -243.4 - - 3911 - - - - - - - - - - -
6956 820.6 -10.6 708 6960 done -0.79 - - 2475 - 2.10 0.038 1613 668.1 -243.4 - - 3911 - - - - - - - - - - -
7279 845.4 -7.0 724 7282 roll -0.91 - - 2475 - 1.95 0.054 2888 653.8 -243.4 - - 3908 - - - - - - - - - - -
7362 851.2 -6.9 727 7369 done -1.10 0.25 0.050 2365 -440.0 1.88 0.041 1630 -669.1 -243.4 - - 3908 - - - - - - - - - - -
7679 890.7 -14.0 743 7684 roll -0.83 0.32 0.146 2469 325.0 2.22 0.054 200 -644.1 -243.4 - - 3906 - - - - - - - - - - -
7696 893.2 -14.9 744 7700 done -0.65 0.20 0.131 2527 290.0 2.15 0.039 1625 662.8 -243.4 - - 3906 - - - - - - - - - - -
7772 end dive: BOTTOM_OBSTACLE_DETECTED
7772 begin apogee
7777 900.4 8.8 748 7982 done -0.20 0.43 0.092 2677 348.8 - - 1626 - - 202.43 1.410 2945 -4.7 0.323 - - - - - - - - -
7983 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
7983 begin climb
7986 920.4 - 758 8211 roll 0.97 1.05 0.055 3053 358.1 2.33 0.058 2972 577.7 243.4 215.27 1.364 1951 -4.6 0.332 - - - - - - - - -
8403 878.1 15.4 777 8408 done 0.50 0.57 0.163 2902 -264.9 2.12 0.046 1607 -643.9 243.4 - - 1942 - - - - - - - - - - -
8730 850.6 8.6 793 8829 roll 0.72 0.17 0.062 2994 541.2 2.38 0.058 208 -587.8 346.6 90.55 1.344 1532 -4.5 0.306 - - - - - - - - -
8918 824.7 14.5 801 8925 done 0.60 0.22 0.146 2933 -277.3 2.12 0.041 1579 646.7 346.6 - - 1528 - - - - - - - - - - -
9235 788.8 11.1 817 9265 roll 0.73 0.12 0.071 3000 558.3 2.25 0.059 199 -613.3 373.7 24.80 1.282 1421 -4.3 0.283 - - - - - - - - -
9435 757.5 15.9 826 9439 done 0.63 0.20 0.145 2944 -280.0 2.08 0.041 1556 652.4 373.7 - - 1416 - - - - - - - - - - -
9761 724.3 9.9 842 9835 roll 0.84 0.17 0.058 3047 605.9 2.28 0.058 202 -593.9 438.5 61.33 1.256 1157 -4.2 0.260 - - - - - - - - -
9903 699.4 19.2 848 9908 done 0.64 0.35 0.141 2946 -288.6 2.05 0.040 1529 647.3 438.5 - - 1154 - - - - - - - - - - -
10220 664.3 10.3 863 10275 roll 0.92 0.22 0.052 3066 545.5 2.22 0.057 206 -595.9 490.5 47.70 1.240 945 -4.4 0.250 - - - - - - - - -
10314 646.9 21.4 867 10319 done 0.72 0.25 0.136 2972 -376.0 2.05 0.040 1510 636.1 490.5 - - 942 - - - - - - - - - - -
10637 602.9 13.2 883 10641 roll 0.91 0.17 0.057 3071 582.4 2.08 0.057 196 -631.7 490.5 - - 940 - - - - - - - - - - -
10703 589.3 22.3 886 10707 done 0.70 0.35 0.141 2967 -297.1 1.98 0.039 1507 662.1 490.5 - - 939 - - - - - - - - - - -
11029 546.2 12.9 902 11033 roll 0.91 0.17 0.058 3069 600.0 2.05 0.056 198 -638.5 490.5 - - 939 - - - - - - - - - - -
11053 542.6 16.0 903 11057 done 0.91 0.15 0.156 3029 -266.7 1.95 0.040 1506 670.8 490.5 - - 938 - - - - - - - - - - -
11375 490.5 15.7 921 11379 roll 0.91 - - 3036 - 2.03 0.055 202 -642.4 490.5 - - 938 - - - - - - - - - - -
11422 483.1 16.8 925 11425 done 0.86 - - 3036 - 1.90 0.040 1476 670.5 490.5 - - 938 - - - - - - - - - - -
11754 432.7 15.2 956 11758 roll 0.86 - - 3045 - 1.98 0.055 203 -642.9 490.5 - - 938 - - - - - - - - - - -
11804 424.2 17.3 960 11811 done 0.81 0.12 0.140 3004 -341.7 1.88 0.039 1447 661.7 490.5 - - 937 - - - - - - - - - - -
12130 382.2 12.3 991 12134 roll 0.96 0.12 0.067 3075 591.7 1.95 0.054 192 -643.6 490.5 - - 937 - - - - - - - - - - -
12221 367.0 18.3 999 12225 done 0.80 0.25 0.143 3001 -296.0 1.85 0.039 1439 674.1 490.5 - - 937 - - - - - - - - - - -
12551 326.4 11.3 1030 12576 roll 1.00 0.17 0.055 3095 552.9 2.45 0.046 3000 637.1 512.7 19.83 0.993 854 -4.2 0.147 - - - - - - - - -
12599 318.3 19.5 1034 12605 done 0.82 0.35 0.150 3005 -257.1 2.42 0.045 1412 -656.2 512.7 - - 853 - - - - - - - - - - -
12934 278.0 11.7 1081 12949 roll 1.04 0.17 0.132 3107 600.0 1.92 0.053 200 -631.2 521.6 9.32 0.871 817 -3.9 0.131 - - - - - - - - -
13012 264.0 18.8 1094 13020 done 0.88 0.22 0.133 3024 -377.3 1.85 0.037 1429 664.3 521.6 - - 817 - - - - - - - - - - -
13357 225.5 11.4 1155 13382 roll 1.09 0.17 0.054 3132 635.3 1.92 0.054 190 -645.3 539.4 16.90 0.879 746 -4.2 0.115 - - - - - - - - -
13501 197.7 19.8 1180 13508 done 0.94 0.28 0.127 3041 -325.0 1.83 0.038 1398 660.1 539.4 - - 745 - - - - - - - - - - -
13848 156.3 10.1 1241 13907 roll 1.26 0.25 0.044 3167 504.0 2.53 0.045 3001 633.6 595.4 49.05 0.837 517 -4.6 0.093 - - - - - - - - -
13926 144.3 18.4 1253 13934 done 1.08 0.32 0.147 3088 -246.9 2.45 0.036 1405 -651.4 595.4 - - 516 - - - - - - - - - - -
14272 109.0 9.1 1314 14293 roll 1.41 0.25 0.045 3227 556.0 1.85 0.048 192 -655.7 682.4 14.38 0.741 454 -4.3 0.068 - - - - - - - - -
14434 79.3 19.0 1342 14442 done 1.16 0.32 0.137 3110 -365.6 1.77 0.032 1386 674.6 682.4 - - 454 - - - - - - - - - - -
14783 47.3 8.3 1403 14790 roll 1.55 0.30 0.041 3264 513.3 1.80 0.047 199 -659.4 795.2 - - 454 - - - - - - - - - - -
14832 38.7 22.2 1411 14839 done 1.22 0.38 0.146 3132 -347.4 1.73 0.030 1380 682.7 795.2 - - 454 - - - - - - - - - - -
15174 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
15175 begin surface coast
15198 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
15198 begin surface
SM 1.55 - - - - -8.03 7.78 0.038 149 -383.4 - - 1517 - 611.04 - - 454 - - - - - - - -