NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 234 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 63.17 of 350.00 AH used of 24V (81.95% remains)
• Previous NAKs 8, Timeouts 0
• Surface angle -77.6 deg, depth 1.01 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 31 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
30 - - - 94 VBD -0.39 - - 83 - - - 1897 - -107.1 -59.25 - 2931 - - - - - - - - 14.47 - 14.49
100 3.1 -6.4 2 132 roll -0.39 13.75 0.352 3253 230.5 2.80 2.177 3309 504.3 -107.1 -7.22 - 3378 -61.9 - - - - - - - 13.93 13.09 14.15
272 41.6 -13.5 34 280 done -0.39 - - 3254 - 2.55 0.093 1897 -553.7 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.31 14.21 14.33
481 70.3 -14.0 44 489 roll -0.39 - - 3254 - 2.53 0.105 489 -556.5 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.54 14.23 14.56
583 86.4 -15.2 63 591 done -0.39 - - 3253 - 2.50 0.091 1898 563.6 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.40 14.28 14.42
798 113.2 -12.1 74 806 roll -0.39 - - 3252 - 2.55 0.101 3327 560.4 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.59 14.27 14.62
881 121.2 -9.3 89 890 done -0.39 - - 3252 - 2.53 0.090 1905 -562.1 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.35 14.29 14.40
1087 142.7 -11.4 98 1090 done -0.39 - - 3252 - - - 1905 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
1266 164.9 -12.2 104 1269 done -0.39 - - 3252 - - - 1905 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.64 14.65 14.65
1446 185.7 -11.5 110 1449 done -0.39 - - 3252 - - - 1904 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
1626 205.5 -10.8 116 1630 done -0.39 - - 3252 - - - 1904 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.65
1806 223.0 -9.5 122 1809 done -0.39 - - 3252 - - - 1910 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.71
1986 238.8 -8.6 128 1993 roll -0.39 - - 3252 - 2.55 0.108 477 -562.0 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.67 14.31 14.69
2034 243.3 -9.1 136 2042 done -0.39 - - 3251 - 2.53 0.091 1907 565.2 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.48 14.36 14.54
2243 261.0 -8.3 144 2247 done -0.39 - - 3252 - - - 1904 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.68 14.69 14.69
2544 285.3 -8.1 149 2552 roll -0.39 - - 3257 - 2.53 0.106 3317 558.5 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.67 14.33 14.69
2598 289.7 -7.9 158 2606 done -0.39 - - 3252 - 2.55 0.095 1890 -559.6 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.47 14.35 14.50
2923 318.6 -9.1 166 2926 done -0.39 - - 3251 - - - 1890 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
3222 348.2 -10.0 171 3225 done -0.39 - - 3252 - - - 1888 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.70
3523 377.4 -9.7 176 3530 roll -0.39 - - 3252 - 2.60 0.107 3322 551.5 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.69 14.31 14.71
3576 382.5 -8.9 185 3585 done -0.39 - - 3252 - 2.55 0.094 1905 -555.7 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.47 14.36 14.52
3901 411.8 -9.0 193 3904 done -0.39 - - 3252 - - - 1905 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.70
4202 436.8 -8.2 198 4205 done -0.39 - - 3252 - - - 1905 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.70 14.73 14.71
4501 459.8 -7.6 203 4504 done -0.39 - - 3252 - - - 1904 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
4801 482.9 -7.7 208 4804 done -0.39 - - 3252 - - - 1904 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.70
5101 506.4 -7.9 213 5110 roll -0.39 - - 3252 - 2.60 0.109 3318 543.8 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.68 14.31 14.69
5151 510.3 -7.7 221 5159 done -0.39 - - 3252 - 2.58 0.098 1888 -554.3 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.46 14.33 14.50
5482 535.2 -7.5 230 5485 done -0.39 - - 3252 - - - 1891 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.69
5781 556.9 -7.2 235 5789 roll -0.39 - - 3253 - 2.60 0.107 3316 548.1 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.69 14.34 14.69
5854 561.8 -6.7 248 5861 done -0.39 - - 3252 - 2.55 0.098 1909 -551.8 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.49
6222 586.3 -6.7 264 6225 done -0.39 - - 3251 - - - 1906 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.64 14.68 14.68
6517 606.5 -6.8 269 6526 roll -0.39 - - 3252 - 2.58 0.108 3316 546.5 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.68 14.26 14.69
6557 609.1 -6.4 275 6565 done -0.39 - - 3252 - 2.60 0.099 1890 -548.5 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.49
6897 632.0 -6.8 286 6900 done -0.39 - - 3252 - - - 1889 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
7196 653.2 -7.1 291 7199 done -0.39 - - 3250 - - - 1889 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.69
7496 674.4 -7.1 296 7499 done -0.39 - - 3251 - - - 1889 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.71
7797 695.4 -7.0 301 7805 roll -0.39 - - 3251 - 2.62 0.109 3317 545.0 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.66 14.31 14.69
7846 698.8 -6.9 309 7854 done -0.39 - - 3252 - 2.58 0.099 1896 -550.8 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.44 14.31 14.48
8177 720.8 -6.7 318 8180 done -0.39 - - 3251 - - - 1896 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
8475 740.5 -6.5 323 8478 done -0.39 - - 3257 - - - 1896 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.66
8775 760.5 -6.7 328 8779 done -0.39 - - 3252 - - - 1896 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
9075 781.6 -7.1 333 9078 done -0.39 - - 3252 - - - 1896 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.70
9376 803.3 -7.2 338 9384 roll -0.39 - - 3252 - 2.62 0.111 3316 542.0 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.66 14.27 14.69
9449 808.2 -6.9 351 9456 done -0.39 - - 3252 - 2.58 0.100 1900 -548.8 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.43 14.33 14.47
9813 833.7 -6.9 367 9816 done -0.39 - - 3252 - - - 1900 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.65 14.66 14.66
10113 852.9 -6.4 372 10116 done -0.39 - - 3252 - - - 1899 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.69 14.68 14.67
10413 871.2 -6.0 377 10416 done -0.39 - - 3251 - - - 1904 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.67 14.68 14.67
10714 888.4 -5.7 382 10717 done -0.39 - - 3252 - - - 1900 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
11013 905.4 -5.7 387 11016 done -0.39 - - 3252 - - - 1900 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.68
11313 922.6 -5.8 392 11320 roll -0.39 - - 3252 - 2.62 0.111 3313 539.3 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.66 14.25 14.67
11382 926.3 -5.7 404 11390 done -0.39 - - 3252 - 2.58 0.101 1898 -548.4 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.42 14.28 14.45
11756 948.6 -6.1 421 11759 done -0.39 - - 3253 - - - 1898 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
12052 968.3 -6.6 426 12055 done -0.39 - - 3252 - - - 1898 - -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.63 14.66 14.66
12351 988.7 -6.8 431 12358 roll -0.39 - - 3252 - 2.62 0.111 3318 542.0 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.63 14.23 14.64
12364 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12364 begin apogee
12377 990.6 -7.1 433 12467 done -0.16 0.28 0.164 3337 303.6 - - 2241 - - 84.68 1.919 2941 -4.9 0.482 - - - - - - 14.20 13.90 13.18
12470 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12471 begin climb
12476 993.1 - 434 12575 done 0.39 0.55 0.107 3524 340.0 - - 2240 - 107.1 89.93 1.873 2506 -4.8 0.484 - - - - - - 13.93 13.69 13.01
12856 972.7 7.1 441 12866 done 0.39 - - 3524 - - - 2240 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.32 14.35 14.34
13151 950.0 7.6 446 13162 roll 0.39 - - 3524 - 2.67 0.115 3662 532.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.48 14.14 14.50
13224 943.5 9.0 458 13235 done 0.39 - - 3527 - 2.60 0.100 2250 -543.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.33 14.19 14.35
13597 912.9 8.2 475 13607 done 0.39 - - 3528 - - - 2252 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
13897 888.4 8.1 480 13907 done 0.39 - - 3527 - - - 2255 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
14196 865.5 7.6 485 14207 done 0.39 - - 3527 - - - 2252 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.64 14.68 14.65
14498 844.8 6.9 490 14508 done 0.39 - - 3529 - - - 2256 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.66
14797 824.8 6.6 495 14807 done 0.40 - - 3527 - - - 2251 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.66 14.66 14.69
15097 804.8 6.6 500 15108 done 0.42 - - 3528 - - - 2252 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
15396 783.4 7.2 505 15408 roll 0.42 - - 3527 - 2.65 0.114 3664 532.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.67 14.28 14.69
15474 777.2 8.5 518 15485 done 0.42 - - 3528 - 2.58 0.099 2252 -547.3 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.47 14.31 14.51
15842 750.5 7.0 534 15853 done 0.42 - - 3528 - - - 2251 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.67
16142 729.6 7.0 539 16153 roll 0.42 - - 3530 - 2.60 0.110 837 -543.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.29 14.71
16198 725.7 7.3 548 16210 done 0.42 - - 3530 - 2.53 0.099 2247 557.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.46 14.32 14.49
16526 702.2 7.2 556 16537 roll 0.42 - - 3530 - 2.60 0.112 3664 545.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.69 14.28 14.70
16593 696.8 8.3 567 16605 done 0.42 - - 3530 - 2.60 0.098 2237 -548.8 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.50
16898 674.5 7.2 573 16908 done 0.42 - - 3530 - - - 2235 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.70
17199 654.1 6.7 578 17210 done 0.43 - - 3530 - - - 2237 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
17498 634.7 6.4 583 17509 roll 0.45 - - 3530 - 2.67 0.111 3664 534.5 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.69 14.29 14.71
17560 630.3 7.3 593 17572 done 0.45 - - 3530 - 2.58 0.099 2253 -546.9 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.50
17884 610.7 6.0 600 17894 done 0.47 - - 3530 - - - 2253 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
18184 592.4 6.1 605 18194 done 0.50 - - 3529 - - - 2254 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
18484 573.7 6.3 610 18494 done 0.52 - - 3530 - - - 2254 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.68 14.71 14.70
18783 552.9 7.0 615 18794 roll 0.52 - - 3530 - 2.65 0.112 3663 531.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.68 14.28 14.69
18851 547.6 8.1 626 18863 done 0.52 - - 3530 - 2.58 0.097 2251 -547.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.50
19156 525.5 7.2 632 19167 done 0.52 0.08 0.161 3589 737.5 - - 2251 - 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.40 14.51 14.49
19456 500.1 8.5 637 19467 done 0.52 - - 3589 - - - 2251 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
19758 477.4 7.5 642 19769 roll 0.52 - - 3593 - 2.65 0.112 3664 533.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.67 14.27 14.69
19831 471.4 8.2 654 19843 done 0.52 0.12 0.243 3565 -233.3 2.60 0.096 2235 -549.6 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.14 14.26 14.38
20205 446.1 6.8 671 20216 roll 0.53 - - 3573 - 2.53 0.108 841 -551.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.67 14.26 14.69
20256 442.3 7.4 679 20268 done 0.53 - - 3573 - 2.53 0.096 2255 558.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.47 14.31 14.49
20589 417.5 7.5 688 20600 roll 0.53 - - 3573 - 2.60 0.111 3664 541.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.67 14.26 14.69
20671 411.0 8.0 702 20682 done 0.53 - - 3583 - 2.58 0.095 2248 -548.8 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.50
21038 385.0 7.1 717 21048 done 0.53 - - 3582 - - - 2248 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.66
21335 365.7 6.4 722 21346 done 0.55 - - 3582 - - - 2248 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.69
21634 348.0 5.9 727 21644 done 0.58 - - 3583 - - - 2248 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.69
21934 328.8 6.5 732 21944 done 0.59 - - 3583 - - - 2249 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.73 14.70
22234 309.1 6.6 737 22246 roll 0.61 - - 3582 - 2.62 0.110 3663 539.7 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.69 14.26 14.70
22326 301.8 8.1 753 22338 done 0.61 - - 3584 - 2.58 0.095 2252 -546.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.45 14.30 14.49
22684 273.4 8.2 766 22695 done 0.61 - - 3586 - - - 2252 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.64 14.68 14.68
22979 251.6 7.2 771 22990 done 0.61 - - 3586 - - - 2252 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
23284 231.6 6.3 780 23295 roll 0.63 - - 3586 - 2.60 0.110 3663 542.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.29 14.68
23391 223.9 7.6 798 23402 done 0.63 - - 3586 - 2.60 0.095 2235 -549.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.44 14.31 14.48
23620 209.7 5.9 810 23631 done 0.66 - - 3586 - - - 2237 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
23794 199.7 5.5 816 23805 roll 0.69 - - 3587 - 2.65 0.108 3664 538.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.27 14.68
23955 189.8 6.6 845 23969 done 0.71 0.10 0.125 3653 660.0 2.58 0.094 2253 -546.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.32 14.28 14.41
24146 174.3 8.6 852 24157 roll 0.71 - - 3650 - 2.60 0.107 3664 542.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.64 14.22 14.66
24252 163.7 9.8 870 24264 done 0.71 0.12 0.261 3627 -191.7 2.60 0.093 2237 -548.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.10 14.28 14.38
24476 146.8 6.6 882 24487 roll 0.72 - - 3626 - 2.53 0.106 841 -551.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.64 14.25 14.65
24607 139.0 5.8 905 24620 done 0.76 - - 3626 - 2.53 0.094 2259 560.5 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.42 14.30 14.46
24793 128.7 5.6 912 24804 roll 0.79 - - 3626 - 2.60 0.105 837 -546.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.66 14.27 14.66
25042 117.7 3.9 958 25110 done 0.83 0.12 0.131 3688 516.7 2.55 0.096 2254 555.7 182.2 55.05 0.874 2196 -5.5 0.139 - - - - - - 14.34 14.28 13.83
25307 91.7 11.6 978 25318 roll 0.83 - - 3694 - 2.60 0.105 837 -545.0 182.2 - - 2194 - - - - - - - - 14.50 14.18 14.52
25437 76.1 9.7 1001 25451 done 0.83 0.15 0.258 3662 -213.3 2.55 0.096 2246 552.5 182.2 - - 2197 - - - - - - - - 14.04 14.20 14.27
25628 64.7 5.4 1008 25640 roll 0.87 - - 3661 - 2.58 0.105 3662 548.8 182.2 - - 2197 - - - - - - - - 14.56 14.18 14.58
25876 48.5 3.6 1054 25949 done 0.91 - - 3665 - 2.58 0.090 2245 -549.2 263.9 59.90 0.773 1860 -5.6 0.067 - - - - - - 14.39 14.25 13.84
26127 28.7 11.1 1074 26138 roll 0.91 - - 3665 - 2.62 0.106 3664 541.6 263.9 - - 1859 - - - - - - - - 14.49 14.17 14.50
26184 22.6 10.6 1083 26195 done 0.91 - - 3675 - 2.58 0.093 2257 -545.3 263.9 - - 1858 - - - - - - - - 14.33 14.20 14.35
26396 11.9 3.8 1092 26438 done 0.95 - - 3675 - - - 2252 - 341.2 34.20 0.128 1548 -9.1 0.159 - - - - - - 14.55 14.35 14.20
26536 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26537 begin surface coast
26571 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26571 begin surface
SM 0.59 - - - - -10.25 9.98 0.041 95 9.5 0.65 0.103 1888 -10495.4 400.08 25.12 0.086 1309 52.1 -0.037 - - - - - -