NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 231 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 62.32 of 350.00 AH used of 24V (82.19% remains)
• Previous NAKs 3, Timeouts 0
• Surface angle -79.4 deg, depth 1.03 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
28 - - - 106 done -0.39 - - 82 - - - 1904 - -107.1 -70.85 - 3379 - - - - - - - - 14.48 13.00 14.48
113 2.6 -4.3 2 137 roll -0.39 13.68 0.353 3251 231.7 2.55 0.092 3319 554.9 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 13.98 14.23 14.19
372 64.9 -15.3 51 383 done -0.39 - - 3248 - 2.55 0.092 1904 -554.9 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.38 14.26 14.41
593 96.2 -13.6 62 603 done -0.39 - - 3248 - - - 1902 - -107.1 - - 3390 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.63
769 118.7 -12.1 68 780 roll -0.39 - - 3248 - 2.55 0.105 481 -557.3 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.64 14.27 14.66
885 131.0 -11.0 88 896 done -0.39 - - 3248 - 2.53 0.090 1916 567.2 -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 14.43 14.33 14.49
1097 155.2 -11.4 98 1109 roll -0.39 - - 3248 - 2.50 0.103 3310 557.6 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.66 14.33 14.67
1174 163.2 -10.1 111 1185 done -0.39 - - 3251 - 2.53 0.092 1889 -561.7 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.46 14.34 14.50
1396 184.5 -9.9 122 1407 done -0.39 - - 3248 - - - 1888 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.68
1571 202.2 -9.8 128 1582 done -0.39 - - 3248 - - - 1888 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
1752 219.7 -9.7 134 1764 roll -0.39 - - 3248 - 2.50 0.106 478 -564.0 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.70 14.35 14.71
1784 223.0 -10.0 138 1796 done -0.39 - - 3248 - 2.50 0.088 1896 567.2 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.50 14.38 14.52
1987 241.5 -9.0 146 1997 done -0.39 - - 3248 - - - 1896 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
2168 257.8 -9.1 151 2179 roll -0.39 - - 3248 - 2.55 0.104 3322 559.2 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.70 14.33 14.71
2220 262.7 -9.2 159 2231 done -0.39 - - 3248 - 2.53 0.092 1905 -560.1 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.51 14.38 14.54
2552 293.8 -9.4 168 2563 done -0.39 - - 3248 - - - 1901 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.73
2852 321.3 -9.1 173 2862 done -0.39 - - 3245 - - - 1904 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.71 14.74 14.73
3152 348.1 -9.0 178 3163 done -0.39 - - 3248 - - - 1904 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
3452 376.4 -9.5 183 3465 roll -0.39 - - 3248 - 2.53 0.104 3305 553.8 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.72 14.36 14.74
3510 381.8 -9.0 192 3521 done -0.39 - - 3250 - 2.53 0.096 1889 -559.7 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.52 14.40 14.56
3837 412.1 -9.3 200 3848 done -0.39 - - 3248 - - - 1889 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
4137 439.4 -9.1 205 4148 roll -0.39 - - 3249 - 2.58 0.106 3310 550.8 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.74 14.38 14.76
4179 443.1 -9.2 211 4190 done -0.39 - - 3253 - 2.55 0.096 1895 -554.9 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.53 14.40 14.56
4522 473.7 -8.9 222 4532 done -0.39 - - 3245 - - - 1895 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.72 14.76 14.76
4822 499.5 -8.6 227 4832 done -0.39 - - 3248 - - - 1894 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
5122 524.2 -8.2 232 5133 done -0.39 - - 3248 - - - 1895 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.73 14.77 14.73
5422 547.9 -7.9 237 5432 done -0.39 - - 3248 - - - 1898 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
5722 571.1 -7.7 242 5733 done -0.39 - - 3248 - - - 1895 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
6022 594.6 -7.7 247 6033 roll -0.39 - - 3248 - 2.60 0.108 3321 548.5 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.73 14.33 14.74
6063 597.9 -8.2 253 6074 done -0.39 - - 3248 - 2.58 0.099 1896 -552.3 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.51 14.38 14.54
6410 623.7 -7.6 264 6421 done -0.39 - - 3248 - - - 1896 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
6706 646.9 -7.8 269 6717 roll -0.39 - - 3248 - 2.58 0.109 3310 548.1 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.73 14.34 14.74
6754 650.5 -7.6 276 6765 done -0.39 - - 3248 - 2.55 0.100 1896 -554.5 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.50 14.37 14.54
7091 676.8 -7.7 286 7102 done -0.39 - - 3248 - - - 1895 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.76
7392 699.5 -7.6 291 7402 done -0.39 - - 3248 - - - 1896 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.73
7692 721.8 -7.5 296 7702 done -0.39 - - 3249 - - - 1896 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
7991 743.2 -7.1 301 8002 done -0.39 - - 3248 - - - 1896 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.73
8292 763.3 -6.7 306 8303 roll -0.39 - - 3248 - 2.60 0.111 3310 543.8 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.73 14.33 14.74
8334 766.0 -5.7 312 8345 done -0.39 - - 3248 - 2.55 0.101 1900 -552.9 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.50 14.37 14.54
8681 787.9 -6.4 323 8692 done -0.39 - - 3248 - - - 1900 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.71
8976 805.7 -5.9 328 8986 done -0.39 - - 3250 - - - 1900 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
9276 824.6 -6.4 333 9287 roll -0.39 - - 3248 - 2.60 0.110 3320 546.2 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.71 14.30 14.72
9349 829.2 -6.3 345 9360 done -0.39 - - 3248 - 2.60 0.100 1888 -550.8 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.47 14.32 14.51
9721 854.9 -6.9 362 9731 done -0.39 - - 3248 - - - 1887 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.69 14.73 14.71
10022 876.7 -7.3 367 10032 done -0.39 - - 3248 - - - 1888 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.73 14.72 14.72
10321 900.0 -7.8 372 10332 roll -0.39 - - 3249 - 2.60 0.109 3306 545.4 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.69 14.31 14.71
10369 903.7 -4.3 379 10380 done -0.39 - - 3248 - 2.55 0.100 1902 -550.6 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.48 14.34 14.51
10711 930.8 -8.0 389 10721 done -0.39 - - 3248 - - - 1901 - -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.70 14.70 14.70
11007 954.5 -7.9 394 11017 done -0.39 - - 3248 - - - 1898 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.70 14.71 14.71
11308 977.6 -7.7 399 11318 done -0.39 - - 3248 - - - 1901 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.72
11481 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11482 begin apogee
11493 990.9 -7.4 402 11586 done -0.16 0.30 0.164 3341 310.0 - - 2261 - - 84.82 1.903 2942 -4.9 0.484 - - - - - - 14.24 13.95 13.21
11588 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11589 begin climb
11594 994.0 - 403 11693 done 0.39 0.50 0.108 3519 356.0 - - 2261 - 107.1 89.30 1.880 2504 -4.9 0.489 - - - - - - 13.95 13.71 13.03
11966 974.0 6.9 421 11977 done 0.39 - - 3518 - - - 2261 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.33 14.35 14.35
12267 952.0 7.4 426 12278 done 0.39 - - 3519 - - - 2261 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.49 14.50 14.50
12567 929.0 7.7 431 12578 done 0.39 - - 3519 - - - 2261 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.56 14.58 14.58
12867 906.2 7.6 436 12878 roll 0.39 - - 3527 - 2.62 0.110 838 -543.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.61 14.26 14.63
12948 899.6 8.0 450 12960 done 0.39 - - 3527 - 2.55 0.096 2246 552.2 107.1 - - 2502 - - - - - - - - 14.41 14.27 14.45
13316 871.6 7.7 465 13327 done 0.39 - - 3527 - - - 2246 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
13612 850.1 7.1 470 13622 done 0.39 - - 3527 - - - 2245 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
13913 830.1 6.6 475 13924 roll 0.40 - - 3527 - 2.62 0.112 3664 541.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.67 14.30 14.69
14024 822.1 7.3 494 14035 done 0.40 - - 3527 - 2.60 0.100 2235 -549.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.45 14.30 14.49
14367 800.1 6.5 504 14377 done 0.42 - - 3527 - - - 2235 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.69
14662 780.3 6.6 509 14673 roll 0.44 - - 3527 - 2.65 0.110 3662 538.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.66 14.28 14.69
14713 776.4 8.2 517 14724 done 0.44 - - 3523 - 2.58 0.098 2251 -546.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.47 14.33 14.52
15046 751.7 7.5 526 15056 done 0.44 - - 3527 - - - 2251 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.70
15346 727.8 8.0 531 15356 done 0.44 - - 3527 - - - 2248 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
15646 703.7 8.0 536 15657 roll 0.44 - - 3527 - 2.60 0.112 831 -545.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.67 14.24 14.70
15693 699.9 8.1 543 15704 done 0.44 - - 3528 - 2.55 0.098 2248 555.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.46 14.33 14.51
16035 674.6 7.4 553 16046 roll 0.44 - - 3527 - 2.60 0.112 3664 544.6 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.67 14.28 14.69
16122 667.2 8.3 568 16133 done 0.44 - - 3527 - 2.60 0.099 2234 -550.0 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.45 14.28 14.49
16484 641.7 7.1 582 16494 done 0.44 - - 3527 - - - 2234 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
16779 620.8 7.0 587 16790 done 0.44 - - 3530 - - - 2234 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.68 14.71 14.70
17080 600.5 6.8 592 17090 done 0.45 - - 3527 - - - 2234 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.67 14.71 14.70
17379 579.2 7.1 597 17389 done 0.45 - - 3527 - - - 2234 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.68 14.71 14.71
17679 555.5 8.0 602 17691 roll 0.45 - - 3527 - 2.55 0.110 825 -552.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.69 14.28 14.70
17731 551.2 8.3 610 17743 done 0.45 - - 3527 - 2.55 0.096 2257 561.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.47 14.33 14.51
18065 524.7 7.9 619 18076 roll 0.45 - - 3527 - 2.58 0.112 3662 544.6 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.68 14.27 14.70
18127 519.6 8.3 629 18138 done 0.45 - - 3527 - 2.58 0.096 2253 -546.1 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.45 14.30 14.48
18449 498.1 6.5 636 18460 done 0.46 - - 3527 - - - 2253 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
18750 481.6 5.4 641 18762 roll 0.50 - - 3528 - 2.55 0.109 841 -553.7 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.67 14.26 14.68
18828 477.5 5.3 654 18876 done 0.52 0.10 0.126 3594 660.0 2.53 0.095 2246 555.3 151.0 34.03 1.280 2322 -5.1 0.358 - - - - - - 14.38 14.30 13.74
19192 442.8 10.1 670 19204 roll 0.52 0.08 0.253 3564 -375.0 2.60 0.107 3663 545.0 151.0 - - 2323 - - - - - - - - 14.14 14.18 14.22
19297 432.3 9.6 688 19308 done 0.52 - - 3570 - 2.60 0.096 2234 -549.6 151.0 - - 2323 - - - - - - - - 14.37 14.23 14.42
19644 402.1 8.8 699 19655 done 0.52 - - 3573 - - - 2234 - 151.0 - - 2323 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.63
19939 373.9 9.5 704 19950 done 0.52 - - 3572 - - - 2233 - 151.0 - - 2322 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.65
20240 345.3 9.5 709 20251 roll 0.52 - - 3572 - 2.65 0.109 3661 538.9 151.0 - - 2324 - - - - - - - - 14.64 14.26 14.66
20306 338.4 10.5 720 20317 done 0.52 - - 3583 - 2.58 0.093 2235 -552.7 151.0 - - 2323 - - - - - - - - 14.39 14.24 14.45
20612 309.0 9.6 726 20622 done 0.52 - - 3587 - - - 2235 - 151.0 - - 2323 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.68
20913 280.8 9.4 731 20924 done 0.52 - - 3582 - - - 2235 - 151.0 - - 2322 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
21212 254.6 8.7 736 21223 done 0.52 - - 3582 - - - 2235 - 151.0 - - 2324 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.72
21513 229.8 8.2 745 21523 done 0.52 - - 3578 - - - 2235 - 151.0 - - 2324 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
21692 215.0 8.1 751 21704 roll 0.52 - - 3582 - 2.62 0.108 3664 545.4 151.0 - - 2325 - - - - - - - - 14.67 14.28 14.69
21754 209.4 9.5 761 21766 done 0.52 - - 3581 - 2.58 0.094 2249 -548.4 151.0 - - 2324 - - - - - - - - 14.46 14.33 14.50
21957 190.1 9.8 769 21967 done 0.52 - - 3585 - - - 2249 - 151.0 - - 2325 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
22138 172.8 9.4 775 22148 done 0.52 - - 3590 - - - 2249 - 151.0 - - 2325 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
22317 158.3 7.7 781 22328 roll 0.52 - - 3595 - 2.58 0.106 825 -551.9 151.0 - - 2325 - - - - - - - - 14.67 14.29 14.69
22373 154.0 7.5 790 22385 done 0.52 0.10 0.226 3567 -280.0 2.55 0.093 2255 560.8 151.0 - - 2325 - - - - - - - - 14.21 14.33 14.40
22587 141.6 5.9 799 22598 done 0.55 - - 3567 - - - 2255 - 151.0 - - 2325 - - - - - - - - 14.66 14.67 14.67
22762 129.8 6.6 805 22773 roll 0.56 - - 3567 - 2.58 0.109 3663 545.7 151.0 - - 2326 - - - - - - - - 14.66 14.28 14.69
22789 127.8 7.0 808 22800 done 0.56 - - 3569 - 2.55 0.093 2252 -553.3 151.0 - - 2324 - - - - - - - - 14.45 14.32 14.50
23001 114.9 6.1 817 23012 roll 0.59 - - 3569 - 2.55 0.107 833 -556.5 151.0 - - 2327 - - - - - - - - 14.68 14.25 14.69
23123 107.9 5.4 838 23134 done 0.63 - - 3569 - 2.53 0.093 2248 559.3 151.0 - - 2326 - - - - - - - - 14.44 14.31 14.48
23335 99.3 4.1 847 23403 roll 0.66 0.12 0.129 3643 616.7 2.65 0.107 3664 534.3 221.0 52.30 0.856 2033 -5.6 0.123 - - - - - - 14.39 14.26 13.85
23634 66.0 11.0 903 23646 done 0.66 0.15 0.226 3611 -213.3 2.60 0.094 2234 -550.0 221.0 - - 2033 - - - - - - - - 14.12 14.19 14.28
23851 50.2 6.8 913 23862 roll 0.66 - - 3610 - 2.65 0.105 3671 542.3 221.0 - - 2034 - - - - - - - - 14.57 14.24 14.59
24073 33.1 6.8 954 24086 done 0.67 - - 3611 - 2.60 0.093 2243 -549.2 221.0 - - 2034 - - - - - - - - 14.39 14.26 14.42
24259 23.4 4.9 961 24307 roll 0.70 - - 3611 - 2.62 0.105 3669 544.3 274.0 35.15 0.774 1821 -6.1 0.035 - - - - - - 14.60 14.30 13.93
24478 13.1 3.2 998 24528 done 0.75 - - 3613 - 2.58 0.091 2252 -549.2 363.1 39.67 0.135 1464 -9.0 0.165 - - - - - - 14.36 14.24 14.18
24665 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24665 begin surface coast
24726 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24726 begin surface
SM 1.98 - - - - -10.27 9.82 0.041 90 9.2 0.65 0.102 1890 -11280.0 400.08 16.02 0.088 1309 81.7 -0.188 - - - - - -