NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 230 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 62.05 of 350.00 AH used of 24V (82.27% remains)
• Previous NAKs 4, Timeouts 0
• Surface angle -76.0 deg, depth 1.02 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 71 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
30 - - - 106 done -0.39 - - 84 - - - 1899 - -107.1 -71.62 - 3378 - - - - - - - - 14.47 13.00 14.48
112 2.6 -4.3 2 135 roll -0.39 13.60 0.350 3246 232.5 2.55 0.095 3317 556.1 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 13.97 14.23 14.17
368 67.9 -14.0 51 376 done -0.39 - - 3246 - 2.55 0.092 1901 -555.3 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.35 14.24 14.38
584 96.4 -12.7 62 587 done -0.39 - - 3246 - - - 1901 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
762 113.3 -8.9 68 770 roll -0.39 - - 3246 - 2.58 0.103 3323 551.2 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.59 14.23 14.62
865 123.7 -10.6 87 873 done -0.39 - - 3246 - 2.55 0.090 1890 -562.0 -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 14.41 14.30 14.45
1079 147.8 -11.4 98 1087 roll -0.39 - - 3246 - 2.50 0.106 493 -558.8 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.62 14.28 14.62
1142 155.8 -12.4 109 1152 done -0.39 - - 3246 - 2.50 0.087 1906 565.2 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.44 14.31 14.47
1328 176.7 -11.1 116 1331 done -0.39 - - 3246 - - - 1899 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.65
1508 195.8 -10.5 122 1512 done -0.39 - - 3246 - - - 1901 - -107.1 - - 3389 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
1688 214.2 -10.1 128 1696 roll -0.39 - - 3246 - 2.53 0.105 3308 556.1 -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 14.66 14.32 14.68
1746 220.2 -9.9 138 1754 done -0.39 - - 3246 - 2.53 0.093 1902 -555.7 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.47 14.35 14.50
1946 240.8 -10.6 146 1949 done -0.39 - - 3246 - - - 1902 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
2156 263.0 -10.5 151 2159 done -0.39 - - 3246 - - - 1901 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.71
2455 292.6 -9.7 156 2458 done -0.39 - - 3246 - - - 1904 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
2755 321.2 -9.5 161 2758 done -0.39 - - 3246 - - - 1901 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
3056 348.8 -9.1 166 3059 done -0.39 - - 3246 - - - 1901 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.70
3355 376.3 -9.2 171 3358 done -0.39 - - 3246 - - - 1901 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
3655 403.0 -8.9 176 3658 done -0.39 - - 3246 - - - 1901 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
3956 430.1 -9.1 181 3964 roll -0.39 - - 3246 - 2.58 0.109 3304 543.8 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.69 14.33 14.73
4000 434.1 -8.9 188 4007 done -0.39 - - 3252 - 2.53 0.096 1903 -553.8 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.49 14.35 14.50
4334 465.2 -9.4 198 4337 done -0.39 - - 3246 - - - 1903 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.70
4634 494.7 -9.8 203 4637 done -0.39 - - 3247 - - - 1903 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.66 14.71 14.69
4933 523.5 -9.6 208 4937 done -0.39 - - 3246 - - - 1904 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.70
5233 549.0 -8.4 213 5237 done -0.39 - - 3246 - - - 1903 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
5534 570.3 -7.0 218 5537 done -0.39 - - 3246 - - - 1903 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.68
5833 589.8 -6.5 223 5837 done -0.39 - - 3243 - - - 1904 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.70 14.70 14.70
6133 611.0 -7.2 228 6137 done -0.39 - - 3246 - - - 1903 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.69
6434 636.7 -8.7 233 6437 done -0.39 - - 3243 - - - 1903 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.72
6734 665.2 -9.6 238 6737 done -0.39 - - 3246 - - - 1903 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.69
7033 694.1 -9.6 243 7041 roll -0.39 - - 3246 - 2.60 0.110 3308 540.4 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.67 14.29 14.69
7092 699.4 -8.8 253 7101 done -0.39 - - 3243 - 2.58 0.100 1887 -550.8 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.43 14.28 14.47
7412 726.7 -8.4 260 7415 done -0.39 - - 3245 - - - 1886 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
7712 749.1 -7.4 265 7720 roll -0.39 - - 3246 - 2.60 0.107 3305 545.8 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.68 14.29 14.69
7756 752.1 -6.6 272 7763 done -0.39 - - 3250 - 2.55 0.099 1890 -554.9 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.48
8090 774.0 -6.7 282 8098 roll -0.39 - - 3242 - 2.53 0.114 496 -551.0 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.66 14.26 14.69
8123 776.6 -8.3 287 8130 done -0.39 - - 3246 - 2.50 0.093 1903 562.8 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.48
8467 798.4 -6.3 299 8470 done -0.39 - - 3246 - - - 1898 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.67
8766 818.7 -6.8 304 8774 roll -0.39 - - 3246 - 2.55 0.109 3304 551.4 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.66 14.31 14.68
8835 823.4 -6.9 316 8843 done -0.39 - - 3246 - 2.55 0.099 1909 -547.1 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.44 14.28 14.45
9208 850.7 -7.4 333 9212 done -0.39 - - 3246 - - - 1909 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
9505 873.8 -7.7 338 9508 done -0.39 - - 3243 - - - 1909 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.65 14.69 14.67
9805 895.9 -7.3 343 9812 roll -0.39 - - 3246 - 2.60 0.110 3320 542.7 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.66 14.26 14.67
9877 900.8 -7.0 356 9885 done -0.39 - - 3246 - 2.58 0.098 1897 -551.6 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.42 14.29 14.47
10245 925.0 -6.5 372 10249 done -0.39 - - 3246 - - - 1898 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.65
10541 944.0 -6.3 377 10544 done -0.39 - - 3246 - - - 1897 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
10842 962.7 -6.2 382 10845 done -0.39 - - 3246 - - - 1897 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.66 14.67 14.67
11142 981.1 -6.1 387 11145 done -0.39 - - 3246 - - - 1898 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.65
11317 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11317 begin apogee
11328 991.9 -6.1 390 11418 done -0.16 0.32 0.171 3339 290.6 - - 2247 - - 84.90 1.906 2940 -5.0 0.487 - - - - - - 14.20 13.92 13.19
11422 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11422 begin climb
11427 994.3 - 391 11536 roll 0.39 0.50 0.110 3517 356.0 2.72 0.110 839 -517.6 107.1 88.57 1.881 2503 -4.9 0.492 - - - - - - 13.93 13.58 13.02
11572 988.3 6.9 418 11583 done 0.39 - - 3517 - 2.62 0.096 2251 538.9 107.1 - - 2502 - - - - - - - - 13.94 13.85 13.96
11934 962.8 7.1 432 11945 done 0.39 - - 3517 - - - 2252 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.42 14.44 14.43
12230 942.4 6.8 437 12240 done 0.40 - - 3517 - - - 2252 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.54
12530 921.8 6.9 442 12541 done 0.40 - - 3518 - - - 2251 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.59 14.63 14.60
12830 901.6 6.7 447 12840 done 0.41 - - 3517 - - - 2251 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.63 14.63 14.64
13130 882.3 6.4 452 13140 done 0.43 - - 3517 - - - 2252 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.66
13430 862.0 6.8 457 13442 roll 0.44 - - 3517 - 2.62 0.113 3664 538.9 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.65 14.29 14.67
13541 853.6 8.0 476 13553 done 0.44 - - 3517 - 2.58 0.099 2253 -546.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.49
13884 830.3 6.8 486 13895 roll 0.45 - - 3518 - 2.58 0.112 822 -554.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.67 14.28 14.69
13975 824.0 6.7 501 13987 done 0.47 - - 3514 - 2.58 0.097 2264 558.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.45 14.32 14.50
14338 800.4 6.5 515 14349 roll 0.48 - - 3518 - 2.58 0.112 3664 542.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.68 14.30 14.69
14439 793.5 5.7 532 14451 done 0.51 0.10 0.129 3582 640.0 2.60 0.099 2237 -548.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.38 14.32 14.49
14792 761.6 9.2 544 14803 roll 0.51 - - 3587 - 2.53 0.112 840 -552.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.27 14.68
14893 752.1 9.4 561 14904 done 0.51 - - 3587 - 2.53 0.096 2247 556.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.49
15244 718.3 9.5 573 15256 roll 0.51 - - 3587 - 2.62 0.112 3665 541.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.65 14.29 14.67
15399 701.9 10.1 601 15411 done 0.51 0.12 0.263 3564 -191.7 2.58 0.099 2254 -546.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.13 14.31 14.38
15753 672.8 8.2 614 15763 done 0.51 - - 3564 - - - 2254 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.69
16053 647.0 8.6 619 16063 done 0.51 - - 3560 - - - 2254 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.70 14.67 14.69
16352 620.1 9.0 624 16363 done 0.51 - - 3564 - - - 2254 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
16653 593.8 8.7 629 16663 done 0.51 - - 3563 - - - 2254 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.70 14.71 14.71
16953 569.0 8.2 634 16963 done 0.51 - - 3564 - - - 2253 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.70 14.70 14.70
17253 546.0 7.6 639 17264 roll 0.51 - - 3564 - 2.62 0.111 3664 538.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.69 14.30 14.71
17340 538.9 8.4 654 17351 done 0.51 - - 3569 - 2.58 0.096 2251 -547.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.46 14.32 14.49
17701 510.1 8.1 668 17712 done 0.51 - - 3570 - - - 2251 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.69
17998 485.1 8.3 673 18009 roll 0.51 - - 3571 - 2.60 0.112 820 -550.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.69 14.27 14.71
18055 480.3 8.5 682 18066 done 0.51 - - 3570 - 2.58 0.096 2267 560.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.49
18384 453.9 8.0 690 18395 roll 0.51 - - 3571 - 2.55 0.109 3663 547.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.27 14.69
18465 446.8 8.5 704 18476 done 0.51 - - 3580 - 2.58 0.095 2236 -553.1 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.42 14.30 14.47
18832 417.3 8.2 719 18842 done 0.51 - - 3581 - - - 2235 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.68 14.71 14.70
19127 392.8 8.1 724 19138 roll 0.51 - - 3581 - 2.62 0.109 3662 544.7 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.69 14.28 14.71
19204 385.9 9.2 737 19217 done 0.51 - - 3582 - 2.53 0.096 2256 -555.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.36 14.26 14.40
19578 355.8 8.1 753 19589 roll 0.51 - - 3582 - 2.58 0.109 3662 545.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.67 14.27 14.69
19665 347.7 8.9 768 19676 done 0.51 - - 3586 - 2.55 0.094 2254 -552.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.44 14.29 14.47
20027 320.7 7.4 782 20038 roll 0.51 - - 3596 - 2.55 0.106 844 -552.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.27 14.69
20084 316.4 7.0 791 20095 done 0.51 0.12 0.227 3562 -283.3 2.50 0.094 2244 560.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.16 14.32 14.39
20416 298.1 5.4 799 20427 roll 0.55 - - 3561 - 2.58 0.109 3664 550.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.68 14.27 14.69
20601 285.3 7.3 833 20612 done 0.55 - - 3569 - 2.55 0.092 2253 -553.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.48
20924 263.7 6.7 840 20935 roll 0.57 - - 3570 - 2.58 0.107 820 -555.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.67 14.27 14.71
21038 256.0 6.4 860 21049 done 0.58 - - 3570 - 2.55 0.093 2252 561.6 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.43 14.26 14.44
21371 234.7 6.2 873 21382 roll 0.61 - - 3570 - 2.60 0.108 3664 543.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.67 14.28 14.69
21481 226.9 6.7 892 21492 done 0.62 - - 3570 - 2.58 0.094 2240 -551.9 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.45 14.30 14.48
21703 214.4 5.5 903 21715 roll 0.66 0.08 0.160 3639 862.5 2.53 0.103 822 -560.5 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.38 14.27 14.42
21798 207.8 6.9 919 21810 done 0.66 0.12 0.246 3605 -283.3 2.55 0.093 2253 561.2 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.10 14.28 14.35
22006 196.0 5.8 927 22017 done 0.69 - - 3605 - - - 2252 - 107.1 - - 2502 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.64
22182 184.5 6.3 933 22193 done 0.71 - - 3608 - - - 2253 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.65
22362 172.8 6.4 939 22373 roll 0.72 - - 3605 - 2.58 0.108 3664 546.9 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.66 14.26 14.67
22582 156.3 7.0 980 22594 done 0.72 - - 3610 - 2.55 0.092 2252 -553.7 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.43 14.29 14.46
22768 143.7 6.9 987 22779 roll 0.72 - - 3621 - 2.55 0.104 826 -559.2 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.63 14.23 14.66
22806 141.6 5.6 992 22818 done 0.76 - - 3621 - 2.55 0.094 2247 557.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.43 14.32 14.47
22991 132.7 4.5 999 23049 roll 0.79 - - 3622 - 2.65 0.106 3663 534.3 169.2 46.05 0.899 2247 -5.4 0.151 - - - - - - 14.65 14.26 13.85
23277 108.5 9.1 1053 23288 done 0.79 - - 3626 - 2.58 0.093 2238 -552.3 169.2 - - 2248 - - - - - - - - 14.35 14.23 14.37
23504 87.0 10.1 1065 23515 roll 0.79 - - 3637 - 2.53 0.105 838 -553.4 169.2 - - 2249 - - - - - - - - 14.56 14.23 14.57
23531 83.3 11.1 1068 23542 done 0.79 - - 3636 - 2.53 0.093 2250 558.1 169.2 - - 2249 - - - - - - - - 14.38 14.26 14.41
23743 68.0 6.2 1077 23755 roll 0.81 - - 3637 - 2.60 0.106 3686 552.3 169.2 - - 2250 - - - - - - - - 14.59 14.21 14.60
23989 55.9 4.4 1123 24048 done 0.84 - - 3639 - 2.60 0.093 2250 -552.3 232.3 46.65 0.801 1991 -5.6 0.073 - - - - - - 14.40 14.27 13.88
24249 35.4 8.9 1143 24260 done 0.84 - - 3644 - - - 2250 - 232.3 - - 1989 - - - - - - - - 14.53 14.54 14.54
24429 22.8 6.3 1149 24440 done 0.86 - - 3639 - - - 2249 - 232.3 - - 1989 - - - - - - - - 14.56 14.57 14.57
24609 15.7 3.3 1155 24658 done 0.91 0.12 0.125 3715 633.3 - - 2249 - 321.4 41.10 0.152 1631 -8.7 0.170 - - - - - - 14.36 14.34 14.15
24790 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24790 begin surface coast
24816 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24816 begin surface
SM 0.82 - - - - -10.26 10.18 0.047 92 9.0 0.65 0.102 1887 -13253.8 400.08 34.30 0.090 1309 38.2 -0.036 - - - - - -