Taiwan17 Dec16 * SG628 * Dive index * Mission links * Dive 23 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 8.60 of 310.00 AH used of 24V (97.23% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -67.2 deg, depth 0.98 m • Intended pitch -15.6 deg, speed -8.684 cm/s
• VBD pumped to 425.10 (SM_CC=425)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 5 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
15 - - - 78 VBD -0.72 - - 105 - - - 2158 - -155.7 -61.33 - 3365 - - - - - - - - - - -
80 3.8 -7.2 9 103 roll -0.72 8.82 0.506 2564 278.8 2.35 0.085 3538 587.2 -155.7 -4.07 - 3625 -63.9 - - - - - - - 14.53 14.71 14.95
145 23.9 -22.7 20 153 done -0.72 0.03 0.397 2574 333.3 2.28 0.035 2139 -613.6 -155.7 - - 3625 - - - - - - - - 14.61 14.78 -
457 86.2 -19.1 81 464 roll -0.72 - - 2574 - 2.30 0.059 750 -603.9 -155.7 - - 3625 - - - - - - - - - 14.83 -
548 101.1 -14.1 98 556 done -0.72 - - 2566 - 2.25 0.044 2137 616.4 -155.7 - - 3625 - - - - - - - - - 14.87 -
861 141.9 -11.9 159 869 roll -0.72 0.03 0.616 2568 - 2.38 0.063 3555 595.8 -155.7 - - 3625 - - - - - - - - 14.76 14.88 -
931 150.7 -13.1 172 939 done -0.72 - - 2568 - 2.25 0.033 2146 -626.2 -155.7 - - 3625 - - - - - - - - - 14.90 -
1245 191.3 -13.2 233 1253 roll -0.72 - - 2566 - 2.30 0.060 750 -607.0 -155.7 - - 3626 - - - - - - - - - 14.90 -
1335 203.1 -12.4 250 1344 done -0.72 0.05 0.321 2581 300.0 2.25 0.044 2146 620.4 -155.7 - - 3626 - - - - - - - - 14.78 14.92 -
1650 236.2 -9.7 311 1658 roll -0.72 - - 2572 - 2.33 0.066 3545 600.4 -155.7 - - 3625 - - - - - - - - - 14.92 -
1797 251.6 -10.1 339 1808 done -0.72 - - 2572 - 2.17 0.033 2151 -642.4 -155.7 - - 3625 - - - - - - - - - 14.97 -
2107 284.2 -10.8 371 2117 roll -0.72 - - 2563 - 2.30 0.067 3546 606.5 -155.7 - - 3624 - - - - - - - - - 14.97 -
2182 292.6 -11.0 385 2192 done -0.72 0.08 0.366 2583 250.0 2.17 0.033 2148 -644.2 -155.7 - - 3624 - - - - - - - - 14.85 15.01 -
2491 320.3 -9.4 417 2495 roll -0.72 - - 2575 - 2.30 0.066 3547 608.3 -155.7 - - 3623 - - - - - - - - - 15.00 -
2577 328.4 -9.0 434 2581 done -0.72 - - 2575 - 2.17 0.034 2151 -643.3 -155.7 - - 3623 - - - - - - - - - 15.04 -
2882 354.7 -8.5 465 2886 roll -0.72 - - 2575 - 2.25 0.063 755 -620.4 -155.7 - - 3622 - - - - - - - - - 15.04 -
3001 365.9 -9.4 489 3008 done -0.72 0.03 0.588 2578 100.0 2.20 0.044 2151 634.5 -155.7 - - 3620 - - - - - - - - 14.88 15.05 -
3308 394.0 -8.4 520 3317 roll -0.72 - - 2578 - 2.25 0.060 752 -621.8 -155.7 - - 3619 - - - - - - - - - 15.04 -
3352 397.8 -8.0 529 3359 done -0.72 - - 2572 - 2.25 0.044 2150 621.3 -155.7 - - 3618 - - - - - - - - - 15.03 -
3659 420.5 -7.1 560 3663 roll -0.72 - - 2562 - 2.28 0.068 3547 612.7 -155.7 - - 3617 - - - - - - - - - 15.05 -
3704 424.0 -7.7 569 3709 done -0.72 0.08 0.376 2582 250.0 2.17 0.034 2148 -644.7 -155.7 - - 3616 - - - - - - - - 14.92 15.09 -
4009 448.3 -8.5 600 4013 roll -0.72 - - 2582 - 2.22 0.061 761 -624.8 -155.7 - - 3614 - - - - - - - - - 15.06 -
4058 452.8 -8.9 610 4065 done -0.72 - - 2578 - 2.25 0.045 2153 618.7 -155.7 - - 3614 - - - - - - - - - 15.04 -
4366 478.0 -7.9 641 4367 done -0.72 - - 2578 - - - 2153 - -155.7 - - 3612 - - - - - - - - - - -
4666 502.3 -8.6 671 4674 roll -0.72 - - 2572 - 2.30 0.070 3556 610.0 -155.7 - - 3611 - - - - - - - - - 15.06 -
4708 506.3 -9.0 680 4716 done -0.72 - - 2572 - 2.25 0.037 2154 -623.1 -155.7 - - 3611 - - - - - - - - - 15.06 -
5016 531.7 -7.5 711 5020 roll -0.72 - - 2572 - 2.28 0.063 752 -614.9 -155.7 - - 3609 - - - - - - - - - 15.07 -
5057 535.0 -8.4 719 5062 done -0.72 0.08 0.412 2584 150.0 2.22 0.047 2156 632.4 -155.7 - - 3609 - - - - - - - - 14.92 15.07 -
5362 555.4 -6.5 750 5366 roll -0.72 - - 2575 - 2.30 0.070 3558 609.6 -155.7 - - 3607 - - - - - - - - - 15.06 -
5488 563.2 -6.1 775 5492 done -0.72 - - 2575 - 2.22 0.037 2141 -638.3 -155.7 - - 3607 - - - - - - - - - 15.09 -
5793 585.2 -7.6 806 5797 roll -0.72 - - 2566 - 2.35 0.071 3558 603.0 -155.7 - - 3605 - - - - - - - - - 15.05 -
5812 586.9 -7.7 810 5819 done -0.72 0.05 0.434 2580 280.0 2.22 0.037 2146 -636.0 -155.7 - - 3605 - - - - - - - - 14.92 15.09 -
6128 611.6 -8.1 835 6132 roll -0.72 - - 2581 - 2.25 0.064 754 -618.7 -155.7 - - 3603 - - - - - - - - - 15.07 -
6226 620.3 -8.7 855 6231 done -0.72 - - 2574 - 2.28 0.047 2152 613.2 -155.7 - - 3602 - - - - - - - - - 15.07 -
6544 647.3 -8.4 873 6548 roll -0.72 - - 2564 - 2.30 0.071 3552 608.7 -155.7 - - 3601 - - - - - - - - - 15.07 -
6600 651.9 -8.0 884 6605 done -0.72 0.08 0.373 2583 237.5 2.20 0.038 2149 -637.7 -155.7 - - 3601 - - - - - - - - 14.94 15.10 -
6921 674.9 -6.8 903 6922 done -0.72 - - 2583 - - - 2149 - -155.7 - - 3600 - - - - - - - - - - -
7221 693.2 -6.1 918 7225 roll -0.72 - - 2576 - 2.33 0.071 3549 600.9 -155.7 - - 3599 - - - - - - - - - 15.07 -
7302 698.6 -6.6 934 7306 done -0.72 - - 2576 - 2.17 0.039 2160 -640.1 -155.7 - - 3599 - - - - - - - - - 15.10 -
7623 721.6 -7.3 953 7627 roll -0.72 - - 2576 - 2.30 0.066 753 -611.7 -155.7 - - 3598 - - - - - - - - - 15.08 -
7651 724.0 -8.0 959 7656 done -0.72 - - 2567 - 2.28 0.050 2147 611.4 -155.7 - - 3597 - - - - - - - - - 15.09 -
7963 746.6 -6.9 976 7967 roll -0.72 - - 2558 - 2.33 0.074 3555 604.3 -155.7 - - 3596 - - - - - - - - - 15.07 -
8039 751.9 -6.6 991 8044 done -0.72 0.10 0.341 2587 290.0 2.22 0.040 2143 -636.0 -155.7 - - 3596 - - - - - - - - 14.96 15.11 -
8356 772.7 -7.1 1009 8360 roll -0.72 - - 2578 - 2.35 0.073 3554 600.4 -155.7 - - 3594 - - - - - - - - - 15.07 -
8380 774.6 -7.8 1014 8384 done -0.72 - - 2578 - 2.25 0.039 2156 -621.3 -155.7 - - 3594 - - - - - - - - - 15.09 -
8692 796.0 -6.6 1031 8698 roll -0.72 - - 2578 - 2.28 0.066 755 -614.5 -155.7 - - 3593 - - - - - - - - - 15.07 -
8720 798.1 -7.3 1037 8724 done -0.72 - - 2573 - 2.25 0.050 2159 624.0 -155.7 - - 3593 - - - - - - - - - 15.09 -
9032 820.9 -7.5 1054 9036 roll -0.72 - - 2564 - 2.30 0.074 3549 604.3 -155.7 - - 3593 - - - - - - - - - 15.07 -
9095 826.1 -8.0 1067 9100 done -0.72 0.03 0.362 2575 366.7 2.25 0.040 2153 -620.4 -155.7 - - 3593 - - - - - - - - 14.90 15.09 -
9408 848.7 -7.2 1084 9414 roll -0.72 - - 2571 - 2.33 0.074 3547 598.3 -155.7 - - 3591 - - - - - - - - - 15.07 -
9447 851.8 -7.8 1092 9452 done -0.72 - - 2571 - 2.22 0.041 2143 -632.4 -155.7 - - 3591 - - - - - - - - - 15.10 -
9763 877.4 -8.3 1110 9767 roll -0.72 - - 2562 - 2.35 0.074 3549 598.3 -155.7 - - 3590 - - - - - - - - - 15.06 -
9819 882.2 -8.3 1121 9824 done -0.72 0.08 0.370 2582 250.0 2.22 0.041 2147 -631.5 -155.7 - - 3590 - - - - - - - - 14.93 15.10 -
10141 905.4 -6.7 1140 10145 roll -0.72 - - 2582 - 2.28 0.068 750 -612.7 -155.7 - - 3589 - - - - - - - - - 15.07 -
10205 910.1 -7.0 1153 10209 done -0.72 - - 2578 - 2.28 0.052 2167 621.5 -155.7 - - 3589 - - - - - - - - - 15.07 -
10517 931.2 -6.9 1170 10523 roll -0.72 - - 2570 - 2.30 0.076 3553 602.6 -155.7 - - 3588 - - - - - - - - - 15.06 -
10556 934.1 -7.3 1178 10561 done -0.72 - - 2570 - 2.22 0.041 2150 -632.0 -155.7 - - 3587 - - - - - - - - - 15.09 -
10872 954.0 -6.0 1196 10876 roll -0.72 - - 2570 - 2.28 0.068 756 -611.4 -155.7 - - 3587 - - - - - - - - - 15.06 -
10932 957.7 -6.3 1208 10936 done -0.72 0.03 0.394 2577 233.3 2.22 0.053 2153 629.3 -155.7 - - 3587 - - - - - - - - 14.87 15.07 -
11249 975.4 -5.5 1226 11255 roll -0.72 - - 2569 - 2.33 0.076 3554 601.3 -155.7 - - 3587 - - - - - - - - - 15.05 -
11316 979.4 -5.5 1240 11320 done -0.72 - - 2570 - 2.25 0.041 2141 -628.0 -155.7 - - 3587 - - - - - - - - - 15.09 -
11527 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11527 begin apogee
11531 991.1 -5.8 1252 11769 done -0.17 0.52 0.259 2758 361.5 - - 1933 - - 230.05 1.695 2980 -2.6 0.280 - - - - - - 14.93 - 13.59
11770 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11770 begin climb
11771 998.3 - 1264 11962 done 0.72 0.77 0.164 3046 374.0 - - 1933 - 155.7 187.43 1.797 2353 -3.3 0.338 - - - - - - 14.15 - 13.54
12249 952.9 12.2 1288 12253 roll 0.72 - - 3046 - 2.45 0.073 3352 579.2 155.7 - - 2325 - - - - - - - - - 14.62 -
12286 948.2 13.3 1295 12292 done 0.72 - - 3054 - 2.30 0.047 1972 -600.0 155.7 - - 2325 - - - - - - - - - 14.66 -
12605 905.4 13.4 1314 12612 roll 0.72 - - 3062 - 2.40 0.080 545 -594.6 155.7 - - 2322 - - - - - - - - - 14.78 -
12633 901.4 13.5 1320 12638 done 0.72 0.05 0.480 3052 -200.0 2.30 0.050 1953 612.2 155.7 - - 2322 - - - - - - - - 14.64 14.81 -
12945 865.5 11.4 1337 12949 roll 0.72 - - 3060 - 2.38 0.080 538 -594.5 155.7 - - 2321 - - - - - - - - - 14.86 -
12969 862.7 11.6 1342 12974 done 0.72 - - 3060 - 2.30 0.050 1951 614.3 155.7 - - 2320 - - - - - - - - - 14.88 -
13281 825.0 12.2 1359 13285 roll 0.72 - - 3060 - 2.35 0.074 3361 600.0 155.7 - - 2320 - - - - - - - - - 14.90 -
13390 809.7 14.3 1381 13398 done 0.72 0.10 0.483 3046 -140.0 2.33 0.048 1940 -609.9 155.7 - - 2320 - - - - - - - - 14.73 14.93 -
13697 769.5 13.3 1397 13701 roll 0.72 - - 3055 - 2.33 0.082 548 -597.4 155.7 - - 2319 - - - - - - - - - 14.94 -
13741 763.4 13.5 1406 13745 done 0.72 - - 3055 - 2.28 0.052 1955 617.1 155.7 - - 2318 - - - - - - - - - 14.97 -
14052 723.3 13.2 1423 14057 roll 0.72 - - 3055 - 2.33 0.075 3355 600.9 155.7 - - 2318 - - - - - - - - - 14.96 -
14136 711.6 13.5 1440 14142 done 0.72 0.08 0.502 3050 -62.5 2.30 0.048 1945 -613.0 155.7 - - 2318 - - - - - - - - 14.78 15.00 -
14448 671.7 13.5 1457 14450 done 0.72 - - 3049 - - - 1945 - 155.7 - - 2317 - - - - - - - - - - -
14749 633.4 12.5 1472 14755 roll 0.72 - - 3050 - 2.35 0.072 3356 600.4 155.7 - - 2318 - - - - - - - - - 14.99 -
14941 607.7 13.3 1511 14949 done 0.72 - - 3059 - 2.33 0.047 1930 -612.0 155.7 - - 2318 - - - - - - - - - 15.01 -
15248 571.2 11.7 1539 15252 roll 0.72 - - 3069 - 2.28 0.076 546 -607.0 155.7 - - 2317 - - - - - - - - - 14.99 -
15347 559.1 12.0 1559 15355 done 0.72 0.05 0.385 3053 -320.0 2.30 0.048 1953 611.7 155.7 - - 2316 - - - - - - - - 14.78 14.98 -
15654 526.9 9.6 1590 15658 roll 0.72 - - 3053 - 2.30 0.069 3354 609.1 155.7 - - 2316 - - - - - - - - - 14.98 -
15690 523.1 10.9 1597 15699 done 0.72 - - 3062 - 2.28 0.045 1944 -618.4 155.7 - - 2316 - - - - - - - - - 15.00 -
16000 489.0 11.8 1629 16004 roll 0.72 - - 3062 - 2.35 0.068 3358 601.7 155.7 - - 2317 - - - - - - - - - 14.98 -
16104 476.3 12.0 1650 16112 done 0.72 0.10 0.450 3049 -130.0 2.30 0.044 1934 -619.1 155.7 - - 2317 - - - - - - - - 14.79 15.00 -
16411 443.2 10.0 1681 16420 roll 0.72 - - 3058 - 2.28 0.074 552 -606.1 155.7 - - 2316 - - - - - - - - - 14.97 -
16565 427.2 9.8 1712 16573 done 0.72 - - 3058 - 2.30 0.047 1958 611.3 155.7 - - 2316 - - - - - - - - - 15.00 -
16872 397.4 10.8 1743 16876 roll 0.72 - - 3057 - 2.30 0.067 3361 610.0 155.7 - - 2315 - - - - - - - - - 14.97 -
16921 391.5 12.2 1753 16929 done 0.72 0.10 0.440 3044 -130.0 2.28 0.043 1948 -619.7 155.7 - - 2316 - - - - - - - - 14.80 15.00 -
17228 359.1 10.9 1784 17232 roll 0.72 - - 3053 - 2.30 0.073 553 -606.5 155.7 - - 2316 - - - - - - - - - 14.97 -
17437 336.3 10.8 1826 17444 done 0.72 - - 3053 - 2.22 0.046 1954 631.1 155.7 - - 2316 - - - - - - - - - 15.00 -
17744 306.7 8.7 1857 17753 roll 0.72 - - 3053 - 2.30 0.067 3358 610.4 155.7 - - 2317 - - - - - - - - - 14.97 -
17919 289.7 9.9 1892 17929 done 0.72 0.03 0.468 3054 - 2.30 0.042 1960 -607.8 155.7 - - 2318 - - - - - - - - 14.71 14.94 -
18228 263.6 8.0 1923 18238 roll 0.77 - - 3064 - 2.30 0.072 548 -613.9 155.7 - - 2318 - - - - - - - - - 14.89 -
18273 260.0 8.4 1931 18282 done 0.77 - - 3064 - 2.22 0.044 1964 637.8 155.7 - - 2318 - - - - - - - - - 14.95 -
18584 236.5 5.7 1982 18679 roll 0.87 0.10 0.243 3110 460.0 2.45 0.065 3353 566.9 235.8 89.35 1.119 2019 -3.3 0.129 - - - - - - 14.90 14.49 14.07
18702 224.0 14.0 2000 18710 done 0.87 0.10 0.438 3098 -120.0 2.38 0.044 1938 -594.5 235.8 - - 2004 - - - - - - - - 14.38 14.55 -
19017 180.6 12.8 2061 19024 roll 0.87 - - 3097 - 2.42 0.063 3344 581.0 235.8 - - 1998 - - - - - - - - - 14.70 -
19061 174.6 13.2 2069 19068 done 0.87 - - 3106 - 2.33 0.042 1951 -597.9 235.8 - - 1997 - - - - - - - - - 14.74 -
19372 137.0 11.3 2130 19379 done 0.87 - - 3106 - - - 1951 - 235.8 - - 1998 - - - - - - - - - - -
19686 103.4 10.6 2191 19694 roll 0.87 - - 3106 - 2.35 0.063 3354 597.0 235.8 - - 1998 - - - - - - - - - 14.81 -
19819 90.5 8.3 2216 19827 done 0.87 0.05 0.389 3099 -140.0 2.33 0.041 1948 -603.4 235.8 - - 1998 - - - - - - - - 14.64 14.84 -
20136 65.8 7.9 2277 20142 done 0.93 - - 3099 - - - 1948 - 235.8 - - 1998 - - - - - - - - - - -
20448 46.0 7.2 2338 20456 roll 1.03 0.12 0.200 3178 658.3 2.33 0.066 546 -601.7 235.8 - - 1998 - - - - - - - - 14.81 14.85 -
20559 34.0 11.0 2359 20568 done 1.03 0.08 0.354 3151 -337.5 2.25 0.039 1953 625.3 235.8 - - 1998 - - - - - - - - 14.69 14.85 -
20869 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20870 begin surface coast
20902 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20902 begin surface
SM 0.94 - - - - -8.31 7.18 0.096 131 18.2 0.28 0.071 2154 -10614.3 425.10 91.10 0.160 1253 13.8 -0.008 - - - - - -