RapidMocha Jul10 * SG033 * Dive index * Mission links * Dive 23 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 26.19 of 151.00 AH used of 24V (82.66% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 9.47 of 122.20 AH used of 10V (92.25% remains)
• Surface angle -56.4 deg, depth 0.98 m • Intended pitch -16.3 deg, speed -8.000 cm/s
• No surface pump (final VBD was 332.43, SM_CC=300) • surface range 19.2 m at 19.9 m depth, ceiling 0.7 m
• GPS1 time: 36 s • bottom range 52.7 m at 570.5 m, depth 623 m (1080 m grid)
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 13
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
14 - - - 85 VBD -1.20 - - 15 - - - 2321 - -146.6 -68.18 - 2211 - - - - - - - - - - -
87 3.5 -5.0 7 114 roll -1.20 8.18 0.189 1584 191.8 2.28 0.082 3728 617.1 -146.6 -14.07 - 2579 -26.2 - - - - - - - - - -
497 47.3 -10.6 43 501 done -1.17 - - 1585 - 2.20 0.060 2270 -662.7 -146.6 - - 2579 - - - - - - - - - - -
822 75.5 -8.0 73 826 roll -1.14 - - 1584 - 2.08 0.079 917 -650.5 -146.6 - - 2580 - - - - - - - - - - -
901 81.7 -7.3 80 905 done -1.14 - - 1584 - 2.15 0.065 2332 658.1 -146.6 - - 2580 - - - - - - - - - - -
1225 102.5 -6.0 110 1229 roll -1.14 - - 1585 - 2.20 0.074 908 -647.3 -146.6 - - 2581 - - - - - - - - - - -
1367 111.8 -6.2 122 1371 done -1.14 - - 1585 - 2.12 0.065 2302 657.5 -146.6 - - 2581 - - - - - - - - - - -
1693 130.0 -6.4 152 1697 roll -1.14 - - 1584 - 2.22 0.084 3697 628.4 -146.6 - - 2581 - - - - - - - - - - -
1770 134.6 -5.2 158 1778 done -1.14 - - 1584 - 2.12 0.062 2296 -660.8 -146.6 - - 2582 - - - - - - - - - - -
2105 153.5 -5.7 187 2109 roll -1.14 - - 1584 - 2.25 0.084 3698 623.1 -146.6 - - 2582 - - - - - - - - - - -
2440 173.7 -4.7 202 2445 done -1.14 - - 1585 - 2.12 0.062 2311 -654.2 -146.6 - - 2583 - - - - - - - - - - -
2768 194.5 -6.7 218 2772 roll -1.14 - - 1584 - 2.22 0.087 3691 621.6 -146.6 - - 2583 - - - - - - - - - - -
2856 201.0 -7.9 222 2860 done -1.14 - - 1585 - 2.15 0.065 2302 -646.0 -146.6 - - 2582 - - - - - - - - - - -
3183 224.2 -7.2 238 3185 done -1.14 - - 1585 - - - 2298 - -146.6 - - 2582 - - - - - - - - - - -
3493 248.1 -7.9 253 3494 done -1.14 - - 1585 - - - 2298 - -146.6 - - 2582 - - - - - - - - - - -
3803 270.3 -7.5 268 3807 roll -1.14 - - 1584 - 2.28 0.089 3694 612.3 -146.6 - - 2581 - - - - - - - - - - -
3891 277.2 -7.6 272 3895 done -1.14 - - 1585 - 2.15 0.067 2310 -643.7 -146.6 - - 2581 - - - - - - - - - - -
4221 301.8 -7.7 288 4225 roll -1.14 - - 1584 - 2.25 0.089 3689 612.9 -146.6 - - 2581 - - - - - - - - - - -
4321 311.1 -9.8 291 4325 done -1.12 - - 1584 - 2.17 0.067 2300 -640.1 -146.6 - - 2581 - - - - - - - - - - -
4656 343.2 -9.5 302 4660 roll -1.12 - - 1584 - 2.28 0.089 3688 608.8 -146.6 - - 2579 - - - - - - - - - - -
4773 355.2 -10.0 305 4778 done -1.10 0.08 0.124 1605 262.5 2.17 0.067 2307 -636.4 -146.6 - - 2579 - - - - - - - - - - -
5093 382.2 -8.6 316 5097 roll -1.10 - - 1605 - 2.25 0.092 3688 613.8 -146.6 - - 2577 - - - - - - - - - - -
5180 390.4 -8.7 318 5188 done -1.10 - - 1605 - 2.20 0.067 2296 -632.7 -146.6 - - 2577 - - - - - - - - - - -
5493 418.7 -9.3 329 5494 done -1.10 - - 1605 - - - 2296 - -146.6 - - 2576 - - - - - - - - - - -
5799 448.5 -9.6 339 5803 roll -1.10 - - 1605 - 2.30 0.094 3693 607.4 -146.6 - - 2574 - - - - - - - - - - -
5861 454.7 -9.4 341 5865 done -1.10 - - 1605 - 2.20 0.072 2299 -633.6 -146.6 - - 2574 - - - - - - - - - - -
6196 488.7 -10.2 352 6200 roll -1.10 - - 1605 - 2.25 0.087 895 -624.0 -146.6 - - 2573 - - - - - - - - - - -
6246 493.6 -9.5 353 6250 done -1.10 - - 1605 - 2.20 0.077 2284 631.4 -146.6 - - 2573 - - - - - - - - - - -
6558 524.9 -10.4 363 6562 roll -1.10 - - 1605 - 2.38 0.099 3709 598.7 -146.6 - - 2572 - - - - - - - - - - -
6634 533.2 -10.6 365 6639 done -1.10 - - 1605 - 2.28 0.082 2304 -616.2 -146.6 - - 2571 - - - - - - - - - - -
6958 564.8 -10.0 376 6959 done -1.10 - - 1605 - - - 2301 - -146.6 - - 2570 - - - - - - - - - - -
7265 594.7 -9.7 386 7269 roll -1.10 - - 1605 - 2.40 0.109 3708 586.2 -146.6 - - 2568 - - - - - - - - - - -
7341 602.5 -9.3 388 7346 done -1.10 - - 1605 - 2.28 0.077 2304 -615.8 -146.6 - - 2568 - - - - - - - - - - -
7351 end dive: BOTTOM_OBSTACLE_DETECTED
7351 begin apogee
7355 603.7 10.2 388 7460 done -0.31 0.75 0.117 1777 229.3 - - 1940 - - 101.70 1.182 2082 -4.8 0.295 - - - - - - - - -
7461 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
7461 begin climb
7462 606.8 - 392 7575 roll 1.20 1.42 0.092 2111 235.2 2.45 0.104 544 -569.8 146.6 104.90 1.162 1584 -4.7 0.300 - - - - - - - - -
7816 601.5 2.8 402 7926 done 1.37 0.12 0.072 2158 391.7 2.33 0.087 1959 607.3 287.9 102.85 1.162 1105 -4.7 0.292 - - 1 - - - - - -
8255 563.7 9.4 417 8259 roll 1.37 - - 2158 - 2.40 0.102 538 -592.1 287.9 - - 1103 - - - - - - - - - - -
8298 559.4 9.5 418 8303 done 1.37 - - 2158 - 2.33 0.092 1942 602.6 287.9 - - 1102 - - - - 1 - - - - - -
8622 529.5 9.5 429 8626 roll 1.37 - - 2158 - 2.35 0.102 543 -595.3 287.9 - - 1101 - - - - - - - - - - -
8670 524.4 10.9 430 8675 done 1.35 - - 2157 - 2.30 0.089 1945 609.6 287.9 - - 1101 - - - - 1 - - - - - -
8989 493.3 9.8 441 8993 roll 1.35 - - 2157 - 2.35 0.102 541 -597.4 287.9 - - 1101 - - - - - - - - - - -
9060 485.7 10.8 443 9064 done 1.32 - - 2158 - 2.30 0.082 1950 612.6 287.9 - - 1100 - - - - 1 - - - - - -
9389 450.7 10.9 454 9393 roll 1.32 - - 2158 - 2.38 0.099 540 -592.4 287.9 - - 1100 - - - - - - - - - - -
9500 438.0 10.2 457 9506 done 1.29 0.10 0.124 2131 -270.0 2.28 0.079 1946 616.7 287.9 - - 1100 - - - - 1 - - - - - -
9824 407.4 9.5 468 9828 roll 1.29 - - 2132 - 2.35 0.099 3359 601.3 287.9 - - 1099 - - - - - - - - - - -
9906 398.4 11.6 470 9911 done 1.29 - - 2132 - 2.30 0.082 1953 -611.3 287.9 - - 1098 - - - - 1 - - - - - -
10231 366.2 10.1 481 10235 roll 1.29 - - 2131 - 2.33 0.099 544 -604.7 287.9 - - 1098 - - - - - - - - - - -
10268 362.1 10.9 482 10273 done 1.29 - - 2131 - 2.25 0.074 1946 623.1 287.9 - - 1098 - - - - 1 - - - - - -
10598 327.6 10.9 493 10602 roll 1.29 - - 2131 - 2.33 0.097 3352 603.4 287.9 - - 1098 - - - - - - - - - - -
10625 324.3 12.3 494 10630 done 1.29 - - 2131 - 2.25 0.079 1948 -624.0 287.9 - - 1097 - - - - - - - - - - -
10950 289.4 10.9 506 10951 done 1.29 - - 2131 - - - 1948 - 287.9 - - 1097 - - - - - - - - - - -
11261 254.5 11.8 521 11265 roll 1.29 - - 2131 - 2.28 0.094 545 -615.4 287.9 - - 1097 - - - - - - - - - - -
11315 247.6 11.2 523 11323 done 1.26 - - 2131 - 2.22 0.072 1944 630.2 287.9 - - 1098 - - - - 1 - - - - - -
11631 211.0 11.4 539 11635 roll 1.26 - - 2131 - 2.30 0.092 544 -608.7 287.9 - - 1097 - - - - - - - - - - -
11671 205.9 12.6 541 11675 done 1.22 - - 2131 - 2.20 0.072 1952 640.0 287.9 - - 1097 - - - - - - - - - - -
11998 168.7 11.4 557 12002 roll 1.22 - - 2131 - 2.28 0.092 3353 614.5 287.9 - - 1097 - - - - - - - - - - -
12086 157.3 12.4 561 12090 done 1.20 - - 2131 - 2.25 0.072 1952 -622.7 287.9 - - 1097 - - - - - - - - - - -
12410 120.2 12.2 588 12415 roll 1.17 0.12 0.151 2105 -216.7 2.28 0.087 544 -617.5 287.9 - - 1097 - - - - - - - - - - -
12432 117.7 11.2 589 12438 done 1.17 - - 2105 - 2.22 0.077 1964 639.6 287.9 - - 1097 - - - - - - - - - - -
12756 85.5 9.6 620 12760 roll 1.17 - - 2105 - 2.33 0.087 541 -610.7 287.9 - - 1097 - - - - - - - - - - -
12820 79.1 8.4 625 12828 done 1.17 - - 2105 - 2.20 0.065 1946 638.6 287.9 - - 1097 - - - - - - - - - - -
13146 50.9 8.7 656 13150 roll 1.17 - - 2105 - 2.28 0.094 541 -616.2 287.9 - - 1097 - - - - - - - - - - -
13326 35.0 7.6 672 13339 done 1.19 - - 2105 - 2.15 0.065 1956 658.1 299.9 8.55 0.675 1066 -3.6 0.023 - - - - - - - - -
13655 10.6 6.9 703 13689 roll 1.26 - - 2105 - 2.28 0.082 3339 606.6 331.3 24.08 0.725 959 -4.4 0.008 - - - - - - - - -
13745 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
13745 begin surface coast
13802 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
13802 begin surface
SM 1.14 - - - - -8.35 8.32 0.065 10 -251.8 - - 2258 - 332.43 - - 956 - - - - - - - -