NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 23 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 5.68 of 150.00 AH used of 24V (96.21% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 4.72 of 100.00 AH used of 10V (95.28% remains)
• Surface angle -79.5 deg, depth 1.33 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 320.61, SM_CC=300)
• GPS1 time: 33 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 82 VBD -0.48 - - 122 - - - 2182 - -146.0 -63.47 - 2985 - - - - - - - - - - -
86 3.5 -6.5 10 115 roll -0.48 11.27 0.228 3023 257.4 2.30 0.075 3585 610.0 -146.0 -7.30 - 3394 -56.0 - - - - - - - 25.42 25.63 25.94
189 31.9 -13.8 29 197 done -0.48 - - 3023 - 2.22 0.044 2163 -640.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.74 -
523 76.1 -13.1 95 531 roll -0.48 - - 3012 - 2.30 0.063 3585 618.3 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.87 -
590 84.3 -11.3 107 597 done -0.48 - - 3012 - 2.20 0.043 2170 -643.2 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - 25.94 -
902 121.8 -12.3 150 904 done -0.48 - - 3012 - - - 2169 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
1204 158.0 -11.9 180 1213 roll -0.48 - - 3012 - 2.10 0.050 780 -661.4 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - 26.08 -
1237 162.1 -12.0 183 1246 done -0.48 0.10 0.129 3037 250.0 2.12 0.050 2178 659.4 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - 26.00 26.08 -
1546 191.8 -9.2 214 1556 roll -0.48 - - 3028 - 2.17 0.063 3578 645.2 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.11 -
1589 196.1 -10.0 218 1599 done -0.48 - - 3028 - 2.15 0.044 2164 -657.7 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.16 -
1900 229.3 -10.5 249 1901 done -0.48 - - 3028 - - - 2164 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
2202 260.2 -10.3 279 2211 roll -0.48 - - 3018 - 2.22 0.063 3590 642.3 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.19 -
2257 266.1 -10.8 284 2264 done -0.48 - - 3018 - 2.15 0.044 2166 -662.3 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.24 -
2564 300.2 -10.5 315 2574 roll -0.48 - - 3007 - 2.22 0.063 3586 639.6 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.22 -
2600 303.7 -10.9 318 2608 done -0.48 0.08 0.127 3034 337.5 2.17 0.044 2176 -649.8 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - 26.17 26.27 -
2908 329.6 -7.7 349 2909 done -0.48 - - 3034 - - - 2175 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
3210 353.9 -8.5 379 3216 done -0.48 - - 3034 - - - 2175 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
3520 379.8 -8.7 410 3528 roll -0.48 - - 3026 - 2.17 0.065 3581 647.9 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.27 -
3562 383.7 -8.9 414 3571 done -0.48 - - 3026 - 2.10 0.046 2181 -666.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.33 -
3872 411.9 -9.2 445 3873 done -0.48 - - 3026 - - - 2181 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
4174 440.0 -9.4 475 4180 done -0.48 - - 3026 - - - 2181 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
4485 469.8 -9.1 506 4494 roll -0.48 - - 3016 - 2.17 0.066 3582 645.6 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.32 -
4528 474.1 -9.3 510 4537 done -0.48 - - 3016 - 2.10 0.047 2181 -667.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.36 -
4838 502.6 -8.8 541 4839 done -0.48 - - 3016 - - - 2180 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
5140 528.4 -8.8 571 5149 roll -0.48 - - 3007 - 2.17 0.067 3582 646.1 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.34 -
5203 534.1 -9.1 577 5213 done -0.48 0.08 0.126 3035 350.0 2.12 0.047 2167 -667.5 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - 26.29 26.39 -
5512 557.4 -7.8 608 5516 roll -0.48 - - 3026 - 2.25 0.067 3589 632.0 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.34 -
5538 559.1 -8.3 610 5545 done -0.48 - - 3026 - 2.15 0.047 2169 -660.5 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.39 -
5844 585.3 -8.7 641 5846 done -0.48 - - 3026 - - - 2168 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
6165 613.5 -8.6 663 6166 done -0.48 - - 3026 - - - 2168 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
6464 638.7 -8.3 673 6470 roll -0.48 - - 3016 - 2.22 0.067 3586 638.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.36 -
6497 641.3 -8.3 674 6501 done -0.48 - - 3016 - 2.15 0.048 2173 -657.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.41 -
6820 669.5 -8.4 685 6825 roll -0.48 - - 3007 - 2.22 0.067 3588 637.4 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.36 -
6842 669.5 -8.4 685 6851 done -0.48 0.12 0.145 3042 291.7 2.15 0.048 2169 -660.0 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 26.32 26.41 -
7150 692.1 -6.6 696 7156 roll -0.48 - - 3033 - 2.20 0.067 3582 642.3 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.36 -
7182 694.1 -6.5 697 7186 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.048 2167 -658.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.41 -
7505 714.6 -6.1 708 7510 roll -0.48 - - 3023 - 2.20 0.067 3581 642.7 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.36 -
7548 716.6 -6.1 709 7552 done -0.48 - - 3023 - 2.12 0.048 2177 -662.3 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.41 -
7860 738.4 -6.9 720 7866 roll -0.48 - - 3013 - 2.20 0.068 3582 638.6 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.36 -
7898 740.9 -7.2 721 7902 done -0.48 - - 3013 - 2.15 0.049 2166 -658.6 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.41 -
8215 768.3 -8.4 732 8221 roll -0.48 - - 3003 - 2.25 0.068 3584 630.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.36 -
8259 770.9 -8.4 733 8264 done -0.48 0.12 0.146 3037 283.3 2.15 0.048 2166 -659.5 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - 26.32 26.41 -
8572 794.2 -7.0 744 8577 roll -0.48 - - 3029 - 2.25 0.069 3589 632.4 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.37 -
8602 796.5 -7.2 745 8608 done -0.48 - - 3029 - 2.15 0.049 2175 -657.7 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.41 -
8932 820.9 -7.5 756 8933 done -0.48 - - 3029 - - - 2173 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
9232 842.9 -7.4 766 9237 roll -0.48 - - 3019 - 2.20 0.069 3582 640.5 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.37 -
9275 845.3 -7.5 767 9279 done -0.48 - - 3019 - 2.15 0.049 2169 -657.2 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.42 -
9587 871.5 -8.0 778 9588 done -0.48 - - 3019 - - - 2167 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
9887 894.0 -7.3 788 9892 roll -0.48 - - 3010 - 2.25 0.070 3593 633.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.37 -
9920 896.1 -7.2 789 9925 done -0.48 0.12 0.142 3044 283.3 2.17 0.050 2168 -656.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 26.34 26.43 -
10243 914.0 -5.1 800 10249 roll -0.48 - - 3036 - 2.22 0.070 3582 636.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.37 -
10296 915.6 -5.1 801 10304 done -0.48 - - 3036 - 2.15 0.050 2168 -657.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.42 -
10604 933.9 -5.3 812 10609 roll -0.48 - - 3026 - 2.25 0.070 3588 631.1 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.37 -
10641 935.7 -5.3 813 10645 done -0.48 - - 3026 - 2.17 0.050 2169 -653.9 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.42 -
10964 956.4 -6.4 824 10965 done -0.48 - - 3026 - - - 2168 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
11264 975.6 -6.5 834 11270 roll -0.48 - - 3017 - 2.22 0.070 3589 640.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.39 -
11337 979.8 -6.8 836 11341 done -0.48 - - 3016 - 2.15 0.050 2174 -658.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.43 -
11466 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11466 begin apogee
11473 990.2 -7.2 841 11605 done -0.22 0.30 0.125 3119 343.3 - - 2306 - - 126.50 1.222 2794 -4.7 0.399 - - - - - - 26.34 - 23.56
11608 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11608 begin climb
11611 993.3 - 845 11749 done 0.48 0.68 0.086 3344 330.9 - - 2306 - 146.0 134.25 1.182 2198 -4.4 0.393 - - - - - - 24.49 - 23.30
12039 957.8 9.4 860 12044 roll 0.48 - - 3344 - 2.33 0.069 3706 600.9 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.29 -
12069 954.8 9.5 861 12075 done 0.48 - - 3354 - 2.25 0.050 2308 -621.3 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.37 -
12399 923.1 9.2 872 12405 roll 0.48 - - 3365 - 2.28 0.059 872 -629.8 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.64 -
12437 920.3 9.1 873 12441 done 0.48 - - 3365 - 2.28 0.057 2292 622.8 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.67 -
12754 888.8 9.8 884 12760 roll 0.48 - - 3364 - 2.30 0.069 3719 620.4 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.81 -
12817 882.0 10.4 886 12821 done 0.48 - - 3375 - 2.22 0.051 2298 -640.1 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.86 -
13139 846.9 11.0 897 13145 roll 0.48 - - 3386 - 2.20 0.058 894 -638.2 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.94 -
13157 846.9 11.0 897 13162 done 0.48 0.15 0.164 3349 -246.7 2.22 0.057 2309 637.4 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.85 25.94 -
13465 813.5 10.4 907 13471 roll 0.48 - - 3349 - 2.22 0.070 3714 632.9 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 26.00 -
13502 810.0 10.7 908 13506 done 0.48 - - 3357 - 2.20 0.051 2300 -642.7 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 26.04 -
13820 775.8 10.4 919 13825 roll 0.48 - - 3367 - 2.17 0.058 892 -648.8 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 26.07 -
13843 775.8 10.4 919 13849 done 0.48 - - 3367 - 2.20 0.057 2300 640.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.08 -
14149 739.8 10.5 930 14155 roll 0.48 - - 3367 - 2.25 0.069 3717 629.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.10 -
14187 736.2 10.7 931 14191 done 0.48 - - 3378 - 2.20 0.050 2300 -644.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.14 -
14505 698.0 11.9 942 14510 roll 0.48 - - 3378 - 2.25 0.068 3710 626.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.15 -
14527 698.0 11.9 942 14536 done 0.48 0.15 0.169 3351 -180.0 2.20 0.051 2292 -644.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 26.06 26.17 -
14834 665.7 8.8 953 14840 roll 0.48 - - 3350 - 2.30 0.069 3717 619.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.17 -
14867 662.7 9.1 954 14871 done 0.48 - - 3359 - 2.20 0.050 2298 -645.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.20 -
15189 633.7 8.9 965 15191 done 0.48 - - 3359 - - - 2296 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15490 606.8 9.1 975 15495 roll 0.48 - - 3369 - 2.17 0.058 894 -646.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.23 -
15519 604.0 9.2 976 15525 done 0.48 - - 3369 - 2.20 0.057 2305 641.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.23 -
15831 573.7 10.2 1003 15839 roll 0.48 - - 3369 - 2.20 0.069 3711 639.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.23 -
15875 568.9 11.3 1007 15882 done 0.48 - - 3379 - 2.20 0.051 2293 -644.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.27 -
16183 534.5 11.2 1038 16184 done 0.48 - - 3379 - - - 2289 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16485 501.6 11.2 1068 16495 roll 0.48 - - 3380 - 2.28 0.069 3725 629.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.26 -
16510 498.6 11.5 1070 16519 done 0.48 0.15 0.168 3351 -193.3 2.22 0.051 2300 -641.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.17 26.30 -
16818 470.7 8.6 1101 16819 done 0.48 - - 3351 - - - 2296 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17120 444.5 8.6 1131 17130 roll 0.48 - - 3359 - 2.15 0.057 889 -654.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.30 -
17146 442.4 8.2 1133 17152 done 0.48 - - 3359 - 2.20 0.057 2312 646.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.29 -
17453 414.7 8.7 1164 17462 roll 0.48 - - 3359 - 2.22 0.069 3720 634.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.29 -
17529 407.2 10.8 1171 17536 done 0.48 - - 3370 - 2.20 0.050 2296 -647.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.33 -
17836 378.4 9.1 1202 17846 roll 0.48 - - 3380 - 2.17 0.057 894 -646.1 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.32 -
17860 376.4 8.6 1204 17869 done 0.48 0.08 0.138 3355 -312.5 2.17 0.057 2305 650.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.23 26.32 -
18169 351.1 8.3 1235 18170 done 0.48 - - 3355 - - - 2305 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
18471 324.9 8.8 1265 18479 roll 0.48 - - 3354 - 2.17 0.068 3705 645.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.32 -
18524 319.5 10.1 1270 18534 done 0.48 - - 3363 - 2.12 0.050 2298 -663.7 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.36 -
18833 292.4 8.5 1301 18834 done 0.48 - - 3362 - - - 2298 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
19135 266.5 8.2 1331 19144 roll 0.48 - - 3373 - 2.15 0.057 896 -652.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.35 -
19170 263.7 8.0 1334 19178 done 0.48 - - 3373 - 2.20 0.056 2311 643.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.34 -
19478 239.2 7.7 1365 19479 done 0.48 - - 3373 - - - 2311 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
19780 214.2 8.5 1395 19789 roll 0.48 - - 3373 - 2.15 0.068 3702 647.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.34 -
19815 210.8 9.3 1398 19825 done 0.48 0.10 0.141 3351 -220.0 2.17 0.050 2301 -645.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.27 26.38 -
20124 189.4 6.5 1429 20147 roll 0.49 - - 3350 - 2.30 0.067 3706 610.9 168.9 18.15 0.715 2104 -4.2 0.118 - - - - - - - 26.06 25.42
20166 186.5 6.9 1433 20187 done 0.49 - - 3358 - 2.15 0.050 2298 -654.9 180.2 11.07 0.669 2057 -4.2 0.125 - - - - - - - 26.12 25.29
20486 162.8 7.6 1465 20487 done 0.49 - - 3358 - - - 2298 - 180.2 - - 2053 - - - - - - - - - - -
20789 135.1 10.1 1495 20797 roll 0.49 - - 3369 - 2.15 0.056 898 -651.2 180.2 - - 2052 - - - - - - - - - 26.11 -
20834 130.5 10.0 1499 20841 done 0.49 - - 3368 - 2.20 0.054 2311 642.3 180.2 - - 2052 - - - - - - - - - 26.12 -
21141 100.9 8.8 1530 21152 roll 0.49 - - 3368 - 2.22 0.067 3709 629.7 180.2 - - 2052 - - - - - - - - - 26.15 -
21172 98.2 9.6 1533 21179 done 0.49 - - 3378 - 2.20 0.048 2302 -639.5 180.2 - - 2051 - - - - - - - - - 26.19 -
21490 72.3 8.0 1594 21498 roll 0.49 - - 3389 - 2.22 0.057 894 -634.2 180.2 - - 2052 - - - - - - - - - 26.20 -
21511 70.5 8.3 1597 21520 done 0.49 0.10 0.123 3355 -340.0 2.22 0.055 2306 636.0 180.2 - - 2052 - - - - - - - - 26.13 26.20 -
21830 50.9 4.8 1658 21891 roll 0.52 - - 3355 - 2.30 0.065 3711 610.9 246.0 53.05 0.641 1790 -4.9 0.041 - - - - - - - 25.51 24.98
21937 44.7 6.2 1676 21972 done 0.53 - - 3356 - 2.25 0.047 2302 -626.2 276.7 25.25 0.613 1666 -4.9 0.038 - - - - - - - 25.64 24.78
22326 21.8 5.8 1756 22369 roll 0.55 - - 3356 - 2.30 0.053 899 -610.0 317.3 32.38 0.607 1498 -5.2 0.020 - - - - - - - 25.37 24.83
22584 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22584 begin surface coast
22654 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22654 begin surface
SM 1.86 - - - - -9.48 8.38 0.031 127 -385.3 2.08 0.053 2182 616.8 320.61 - - 1488 - - - - - - - -