NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 226 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 60.96 of 350.00 AH used of 24V (82.58% remains)
• Previous NAKs 6, Timeouts 0
• Surface angle -79.5 deg, depth 1.00 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 417.99, SM_CC=400)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 1 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
30 - - - 106 done -0.39 - - 89 - - - 1892 - -107.1 -71.43 - 3378 - - - - - - - - 14.47 13.01 14.47
113 2.7 -5.1 2 134 roll -0.39 13.52 0.350 3250 233.8 2.58 0.096 3318 552.7 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 13.99 14.23 14.19
336 58.3 -14.7 45 344 done -0.39 - - 3255 - 2.55 0.093 1907 -553.3 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.35 14.23 14.38
550 89.5 -14.7 56 558 roll -0.39 - - 3250 - 2.55 0.106 475 -561.6 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.57 14.22 14.59
593 95.3 -13.4 63 600 done -0.39 - - 3250 - 2.53 0.090 1899 562.8 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.39 14.26 14.42
807 119.0 -11.0 74 810 done -0.39 - - 3250 - - - 1899 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
986 137.3 -9.9 80 990 done -0.39 - - 3250 - - - 1896 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
1166 158.0 -11.5 86 1169 done -0.39 - - 3250 - - - 1899 - -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 14.63 14.64 14.64
1347 177.9 -11.0 92 1350 done -0.39 - - 3251 - - - 1899 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.64
1526 196.5 -10.3 98 1535 roll -0.39 - - 3250 - 2.55 0.106 3321 557.6 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.64 14.29 14.66
1639 207.1 -9.4 118 1648 done -0.39 - - 3250 - 2.55 0.092 1891 -560.8 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.45 14.33 14.49
1850 228.3 -10.1 128 1857 roll -0.39 - - 3250 - 2.50 0.108 492 -559.6 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.66 14.31 14.68
1888 232.5 -11.4 134 1897 done -0.39 - - 3250 - 2.50 0.093 1898 562.4 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.47 14.33 14.50
2139 256.3 -9.3 146 2148 roll -0.39 - - 3250 - 2.55 0.105 3322 558.4 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.66 14.30 14.68
2183 260.4 -8.9 153 2190 done -0.39 - - 3250 - 2.53 0.090 1907 -559.3 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.46 14.34 14.50
2517 291.5 -9.4 163 2524 roll -0.39 - - 3251 - 2.55 0.105 3320 554.1 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.68 14.28 14.69
2570 296.4 -9.1 172 2578 done -0.39 - - 3255 - 2.55 0.092 1889 -561.2 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.47 14.34 14.50
2894 326.8 -9.4 180 2897 done -0.39 - - 3250 - - - 1888 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.68 14.69 14.69
3194 354.0 -9.1 185 3201 roll -0.39 - - 3250 - 2.60 0.107 3320 550.8 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.67 14.30 14.69
3297 363.1 -8.5 204 3304 done -0.39 - - 3250 - 2.55 0.093 1895 -558.8 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.42 14.31 14.46
3630 393.0 -9.1 214 3633 done -0.39 - - 3250 - - - 1892 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.70
3931 420.5 -9.2 219 3934 done -0.39 - - 3250 - - - 1895 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.68 14.69 14.69
4230 448.1 -9.2 224 4238 roll -0.39 - - 3250 - 2.60 0.109 3322 548.8 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.68 14.29 14.69
4299 454.3 -8.7 236 4307 done -0.39 - - 3250 - 2.58 0.096 1898 -551.9 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.48 14.35 14.51
4673 485.7 -8.4 253 4676 done -0.39 - - 3250 - - - 1898 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.69
4968 509.9 -8.2 258 4977 roll -0.39 - - 3250 - 2.62 0.109 3323 543.9 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.69 14.30 14.70
5014 513.4 -7.7 265 5022 done -0.39 - - 3250 - 2.55 0.096 1904 -556.5 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.47 14.34 14.51
5350 539.5 -7.8 275 5353 done -0.39 - - 3250 - - - 1904 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.70
5649 562.4 -7.6 280 5652 done -0.39 - - 3250 - - - 1904 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
5949 584.6 -7.4 285 5953 done -0.39 - - 3250 - - - 1904 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.70
6249 608.5 -8.0 290 6257 roll -0.39 - - 3250 - 2.60 0.109 3322 545.4 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.69 14.28 14.70
6288 611.5 -7.7 296 6296 done -0.39 - - 3250 - 2.58 0.096 1893 -553.9 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.46 14.35 14.50
6628 638.5 -8.0 307 6636 roll -0.39 - - 3250 - 2.62 0.110 3322 545.4 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.68 14.28 14.69
6677 642.5 -8.0 315 6684 done -0.39 - - 3250 - 2.58 0.097 1891 -554.7 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.45 14.32 14.49
7006 669.0 -8.1 324 7010 done -0.39 - - 3250 - - - 1891 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
7306 693.0 -7.9 329 7313 roll -0.39 - - 3250 - 2.62 0.109 3322 546.2 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.67 14.26 14.69
7374 698.4 -7.9 341 7382 done -0.39 - - 3250 - 2.58 0.097 1906 -548.8 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.48
7749 726.4 -7.5 358 7753 done -0.39 - - 3251 - - - 1904 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
8044 747.8 -7.2 363 8047 done -0.39 - - 3250 - - - 1906 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
8343 769.1 -7.1 368 8346 done -0.39 - - 3252 - - - 1907 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
8643 790.3 -7.1 373 8646 done -0.39 - - 3250 - - - 1906 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.70 14.69 14.69
8943 810.9 -6.9 378 8951 roll -0.39 - - 3255 - 2.60 0.109 3323 545.0 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.66 14.26 14.67
8988 813.6 -6.6 385 8996 done -0.39 - - 3250 - 2.60 0.098 1887 -552.3 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.42 14.28 14.46
9323 834.8 -6.1 395 9331 roll -0.39 - - 3250 - 2.62 0.109 3322 547.7 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.65 14.25 14.66
9376 838.0 -6.2 404 9383 done -0.39 - - 3256 - 2.58 0.097 1906 -548.8 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.44 14.31 14.47
9700 858.3 -6.3 412 9703 done -0.39 - - 3250 - - - 1905 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.66 14.67 14.70
9999 877.1 -6.3 417 10003 done -0.39 - - 3250 - - - 1904 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.66
10299 896.3 -6.5 422 10307 roll -0.39 - - 3250 - 2.60 0.108 3323 545.8 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.64 14.24 14.66
10363 900.3 -7.8 433 10373 done -0.39 - - 3250 - 2.60 0.098 1889 -551.5 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.42 14.29 14.46
10669 919.7 -6.3 439 10673 done -0.39 - - 3251 - - - 1892 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
10969 939.5 -6.6 444 10976 roll -0.39 - - 3256 - 2.62 0.110 3322 545.8 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.64 14.23 14.66
11017 942.7 -6.5 452 11025 done -0.39 - - 3250 - 2.58 0.098 1905 -549.2 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.42 14.31 14.45
11346 964.9 -6.9 461 11349 done -0.39 - - 3250 - - - 1905 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.65
11646 986.3 -7.2 466 11649 done -0.39 - - 3250 - - - 1905 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.65
11702 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11702 begin apogee
11714 990.7 -7.2 467 11805 done -0.16 0.30 0.161 3344 313.3 - - 2266 - - 85.40 1.922 2940 -4.9 0.480 - - - - - - 14.21 13.89 13.19
11808 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11808 begin climb
11813 994.1 - 468 11912 done 0.39 0.50 0.106 3518 348.0 - - 2266 - 107.1 90.03 1.875 2502 -4.9 0.486 - - - - - - 13.93 13.69 13.02
12193 977.6 6.0 475 12204 done 0.42 - - 3518 - - - 2266 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.33 14.36 14.35
12486 959.1 6.2 480 12498 roll 0.44 - - 3527 - 2.65 0.110 821 -545.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.49 14.15 14.51
12543 955.3 7.0 489 12554 done 0.44 - - 3527 - 2.58 0.096 2246 552.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.33 14.19 14.35
12871 932.0 7.2 497 12882 roll 0.44 - - 3527 - 2.62 0.110 3664 541.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.24 14.57
12932 926.7 8.7 507 12944 done 0.44 - - 3530 - 2.60 0.099 2245 -545.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.40 14.27 14.43
13255 901.4 7.9 514 13266 done 0.44 - - 3527 - - - 2244 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.63 14.64 14.64
13555 876.8 8.2 519 13566 roll 0.44 - - 3527 - 2.58 0.114 837 -545.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.65 14.28 14.67
13608 872.1 8.4 527 13619 done 0.44 - - 3532 - 2.53 0.098 2247 557.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.50
13940 845.4 8.0 536 13951 roll 0.44 - - 3527 - 2.62 0.112 3668 542.4 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.66 14.31 14.69
14017 838.8 8.6 549 14028 done 0.44 - - 3528 - 2.60 0.101 2237 -550.4 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.45 14.32 14.49
14384 812.1 7.2 565 14395 done 0.44 - - 3527 - - - 2236 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.69
14685 792.0 6.6 570 14696 done 0.45 - - 3528 - - - 2237 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.70
14985 772.5 6.5 575 14996 done 0.47 - - 3528 - - - 2237 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.70
15285 751.1 7.2 580 15295 done 0.47 - - 3527 - - - 2241 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.70
15584 726.9 8.1 585 15595 roll 0.47 - - 3528 - 2.67 0.112 3666 533.7 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.70 14.33 14.71
15651 720.8 9.5 596 15663 done 0.47 - - 3527 - 2.58 0.100 2254 -547.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.47 14.32 14.52
15957 695.1 8.4 602 15969 roll 0.47 - - 3527 - 2.58 0.112 839 -548.4 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.69 14.29 14.71
16024 689.7 7.9 613 16036 done 0.47 - - 3528 - 2.53 0.096 2254 559.3 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.47 14.32 14.51
16331 666.7 7.5 619 16342 roll 0.47 - - 3528 - 2.60 0.112 3663 541.9 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.71 14.30 14.71
16388 662.1 8.2 628 16399 done 0.47 - - 3527 - 2.58 0.099 2235 -553.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.47 14.35 14.52
16720 640.8 6.3 636 16731 roll 0.49 - - 3527 - 2.53 0.113 844 -549.8 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.68 14.26 14.70
16787 636.5 6.0 647 16800 done 0.52 0.08 0.162 3583 700.0 2.53 0.094 2251 556.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.38 14.34 14.49
17093 612.3 8.1 653 17104 roll 0.52 - - 3581 - 2.60 0.111 3662 542.7 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.67 14.29 14.69
17212 601.1 9.8 674 17224 done 0.52 0.10 0.256 3571 -100.0 2.55 0.096 2257 -551.0 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.16 14.30 14.42
17546 575.0 7.9 682 17556 done 0.52 - - 3566 - - - 2256 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.70
17841 550.1 8.3 687 17852 done 0.52 - - 3566 - - - 2256 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.69
18142 524.4 8.6 692 18152 done 0.52 - - 3564 - - - 2256 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.69
18441 499.8 8.2 697 18452 roll 0.52 - - 3566 - 2.62 0.109 3663 537.0 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.69 14.28 14.70
18517 493.3 8.4 710 18529 done 0.52 - - 3571 - 2.58 0.096 2236 -553.1 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.45 14.33 14.50
18890 465.3 7.5 726 18901 roll 0.52 - - 3572 - 2.65 0.109 3664 538.9 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.67 14.28 14.69
18947 460.2 8.7 735 18959 done 0.52 - - 3583 - 2.55 0.095 2255 -552.5 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.45 14.29 14.50
19276 435.7 7.4 743 19287 roll 0.52 - - 3593 - 2.58 0.107 825 -554.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.67 14.28 14.69
19332 431.5 7.4 752 19343 done 0.52 0.10 0.242 3566 -270.0 2.58 0.096 2260 556.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.18 14.33 14.42
19664 409.2 6.9 760 19675 roll 0.52 - - 3565 - 2.58 0.111 3662 543.4 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.66 14.27 14.68
19835 394.9 8.3 791 19846 done 0.52 - - 3577 - 2.55 0.094 2252 -552.9 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.44 14.29 14.49
20176 369.2 7.6 801 20187 roll 0.52 - - 3582 - 2.55 0.105 840 -553.7 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.66 14.28 14.68
20331 356.1 8.1 829 20342 done 0.52 - - 3582 - 2.53 0.094 2257 560.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.49
20688 329.0 7.6 842 20699 roll 0.52 - - 3582 - 2.60 0.111 3662 540.4 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.66 14.26 14.68
20790 320.6 8.2 859 20801 done 0.52 - - 3582 - 2.58 0.096 2242 -550.4 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.45 14.35 14.50
21142 294.0 7.6 871 21153 roll 0.52 - - 3582 - 2.62 0.109 3663 542.4 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.67 14.28 14.69
21262 283.8 8.2 892 21273 done 0.52 - - 3582 - 2.58 0.095 2252 -546.9 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.49
21589 259.5 7.4 900 21600 roll 0.52 - - 3586 - 2.58 0.109 838 -548.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.66 14.28 14.69
21676 253.0 7.2 915 21687 done 0.52 - - 3586 - 2.53 0.094 2247 556.9 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.50
22004 230.3 6.8 933 22015 done 0.53 - - 3586 - - - 2246 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.67
22184 218.7 6.5 939 22195 done 0.55 - - 3586 - - - 2246 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
22364 207.7 6.1 945 22375 roll 0.57 - - 3586 - 2.62 0.107 3669 543.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.67 14.30 14.69
22445 202.7 6.2 958 22456 done 0.59 - - 3596 - 2.60 0.095 2241 -549.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.45 14.32 14.50
22667 187.8 7.0 969 22678 roll 0.59 - - 3595 - 2.65 0.108 3663 536.6 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.66 14.28 14.67
22689 185.9 7.1 971 22700 done 0.59 - - 3607 - 2.55 0.093 2253 -552.9 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.50
22905 170.5 7.0 981 22916 roll 0.59 - - 3617 - 2.55 0.104 839 -554.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.65 14.29 14.66
23042 161.1 6.2 1005 23053 done 0.62 - - 3617 - 2.55 0.095 2267 560.0 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.43 14.30 14.45
23270 146.6 7.0 1017 23281 roll 0.62 - - 3617 - 2.55 0.106 3665 548.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.64 14.26 14.66
23516 131.4 5.3 1063 23561 done 0.64 - - 3622 - 2.55 0.091 2251 -554.5 152.1 33.35 0.900 2319 -5.3 0.146 - - - - - - 14.38 14.25 13.89
23736 117.0 7.4 1077 23747 roll 0.64 - - 3622 - 2.60 0.107 3662 542.7 152.1 - - 2319 - - - - - - - - 14.56 14.18 14.57
23793 112.3 8.0 1086 23805 done 0.64 - - 3628 - 2.58 0.093 2237 -552.3 152.1 - - 2318 - - - - - - - - 14.38 14.26 14.41
24002 98.0 7.1 1095 24013 roll 0.64 - - 3630 - 2.62 0.104 3660 543.1 152.1 - - 2316 - - - - - - - - 14.59 14.26 14.61
24040 94.7 8.9 1100 24053 done 0.64 0.12 0.255 3601 -241.7 2.55 0.092 2254 -551.4 152.1 - - 2320 - - - - - - - - 14.12 14.28 14.35
24229 81.1 6.9 1107 24240 done 0.64 - - 3602 - - - 2254 - 152.1 - - 2319 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
24405 70.4 5.6 1113 24416 roll 0.67 - - 3601 - 2.60 0.105 3663 541.9 152.1 - - 2320 - - - - - - - - 14.63 14.27 14.64
24561 65.7 1.2 1141 24677 done 0.74 - - 3616 - 2.58 0.090 2234 -553.9 285.0 95.90 0.782 1778 -5.7 0.090 - - - - - - 14.38 14.26 13.77
24883 42.6 10.2 1173 24894 roll 0.74 - - 3620 - 2.53 0.104 840 -551.0 285.0 - - 1772 - - - - - - - - 14.48 14.16 14.50
25110 19.9 8.2 1215 25121 done 0.74 - - 3620 - 2.53 0.090 2248 556.5 285.0 - - 1773 - - - - - - - - 14.35 14.23 14.39
25340 9.5 3.5 1227 25387 roll 0.78 - - 3622 - 2.55 0.104 841 -551.8 369.3 36.47 0.118 1436 -9.2 0.140 - - - - - - 14.57 14.21 14.21
25427 6.1 5.0 1242 25460 VBD 0.81 - - 3621 - 2.53 0.090 2265 562.8 419.9 21.42 0.101 1237 -9.3 0.106 - - - - - - 14.38 14.27 14.42
25461 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25461 begin surface coast
25496 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25497 begin surface
SM 1.06 - - - - -10.27 9.93 0.047 82 8.2 0.68 0.090 1887 -10780.9 417.99 - - 1238 - - - - - - - -