NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 223 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 60.11 of 350.00 AH used of 24V (82.83% remains)
• Previous NAKs 5, Timeouts 0
• Surface angle -78.7 deg, depth 0.98 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
29 - - - 108 done -0.39 - - 93 - - - 1895 - -107.1 -72.55 - 3378 - - - - - - - - 14.47 13.01 14.50
115 2.2 -3.3 2 139 roll -0.39 13.77 0.360 3258 229.8 2.58 0.107 488 -545.3 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 13.97 14.23 14.19
274 53.2 -15.4 31 286 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.094 1897 556.9 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.35 14.22 14.38
459 79.6 -13.3 38 470 roll -0.39 - - 3258 - 2.58 0.105 3322 552.3 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.57 14.24 14.59
501 85.5 -13.6 44 512 done -0.39 - - 3258 - 2.58 0.093 1889 -555.4 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.38 14.26 14.42
728 112.0 -12.0 56 738 done -0.39 - - 3258 - - - 1888 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.63
903 130.7 -10.1 62 915 roll -0.39 - - 3257 - 2.60 0.103 3320 550.8 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.64 14.31 14.65
936 133.9 -9.8 66 948 done -0.39 - - 3259 - 2.53 0.092 1908 -558.1 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.42 14.28 14.45
1139 154.2 -9.9 74 1149 done -0.39 - - 3258 - - - 1907 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.67
1319 172.0 -9.9 80 1329 done -0.39 - - 3258 - - - 1907 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.66 14.67 14.69
1499 190.3 -10.1 86 1510 done -0.39 - - 3258 - - - 1907 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.70
1679 208.6 -10.1 92 1689 done -0.39 - - 3258 - - - 1907 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
1859 225.8 -9.5 98 1871 roll -0.39 - - 3258 - 2.55 0.107 473 -562.4 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.71 14.33 14.72
1891 229.2 -10.5 102 1903 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.090 1900 564.0 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.48 14.35 14.54
2094 249.4 -10.0 110 2106 roll -0.39 - - 3258 - 2.53 0.105 3318 560.5 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.71 14.35 14.72
2176 257.4 -9.4 124 2187 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.093 1901 -560.1 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.51 14.38 14.54
2543 290.3 -9.1 139 2554 done -0.39 - - 3258 - - - 1900 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
2838 317.4 -9.1 144 2849 done -0.39 - - 3258 - - - 1899 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.72 14.76 14.73
3138 344.1 -8.8 149 3149 roll -0.39 - - 3258 - 2.58 0.109 3321 551.2 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.73 14.35 14.78
3181 347.6 -8.5 155 3192 done -0.39 - - 3258 - 2.55 0.093 1898 -558.0 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.53 14.40 14.57
3527 377.4 -8.7 166 3538 done -0.39 - - 3259 - - - 1893 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
3824 403.4 -8.7 171 3835 roll -0.39 - - 3258 - 2.60 0.107 3321 549.2 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.73 14.35 14.74
3880 408.3 -8.3 180 3891 done -0.39 - - 3258 - 2.55 0.095 1889 -561.6 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.52 14.40 14.55
4208 435.6 -8.3 188 4218 done -0.39 - - 3258 - - - 1892 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
4507 458.3 -7.5 193 4518 roll -0.39 - - 3258 - 2.60 0.108 3323 550.4 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.74 14.35 14.76
4564 462.4 -6.9 202 4575 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.095 1908 -559.3 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.52 14.38 14.56
4892 486.7 -7.6 210 4902 done -0.39 - - 3258 - - - 1908 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
5192 509.8 -7.7 215 5203 roll -0.39 - - 3258 - 2.58 0.108 3319 546.9 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.73 14.35 14.72
5239 513.5 -7.7 222 5250 done -0.39 - - 3258 - 2.55 0.097 1896 -558.0 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.53 14.40 14.57
5577 540.8 -8.2 232 5587 done -0.39 - - 3258 - - - 1896 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
5876 565.3 -8.1 237 5887 done -0.39 - - 3258 - - - 1896 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.73 14.77 14.75
6177 589.1 -8.0 242 6189 roll -0.39 - - 3258 - 2.60 0.109 3319 547.3 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.73 14.35 14.73
6219 592.3 -7.3 248 6230 done -0.39 - - 3258 - 2.58 0.099 1889 -554.3 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.52 14.38 14.55
6566 616.2 -6.9 259 6577 done -0.39 - - 3258 - - - 1889 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.71 14.74 14.74
6861 636.3 -6.7 264 6871 done -0.39 - - 3258 - - - 1892 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.73
7161 657.6 -7.1 269 7171 done -0.39 - - 3257 - - - 1886 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
7462 679.7 -7.4 274 7475 roll -0.39 - - 3258 - 2.58 0.109 3306 550.4 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.72 14.32 14.76
7510 683.4 -7.4 281 7521 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.099 1911 -551.4 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.51 14.35 14.54
7848 708.6 -7.5 291 7859 done -0.39 - - 3258 - - - 1906 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.73
8147 731.7 -7.7 296 8158 roll -0.39 - - 3258 - 2.58 0.109 3320 548.1 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.72 14.31 14.73
8188 734.8 -7.3 302 8200 done -0.39 - - 3258 - 2.58 0.098 1887 -555.4 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.49 14.35 14.54
8532 760.6 -7.6 313 8542 done -0.39 - - 3258 - - - 1887 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
8831 782.8 -7.3 318 8842 done -0.39 - - 3258 - - - 1886 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
9132 802.9 -6.6 323 9143 done -0.39 - - 3258 - - - 1887 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
9431 821.9 -6.4 328 9442 roll -0.39 - - 3258 - 2.60 0.109 3317 550.0 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.71 14.33 14.73
9474 824.3 -3.9 334 9486 done -0.39 - - 3258 - 2.55 0.099 1906 -553.3 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.49 14.35 14.53
9817 845.3 -6.0 345 9827 done -0.39 - - 3258 - - - 1907 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
10117 863.5 -6.1 350 10127 done -0.39 - - 3258 - - - 1907 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
10418 881.3 -5.9 355 10429 roll -0.39 - - 3258 - 2.60 0.109 3324 545.0 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.70 14.31 14.72
10470 884.0 -1.7 363 10482 done -0.39 - - 3258 - 2.58 0.097 1889 -556.2 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.48
10803 903.2 -5.8 372 10814 done -0.39 - - 3263 - - - 1889 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.73
11103 921.1 -5.9 377 11114 roll -0.39 - - 3258 - 2.62 0.109 3320 546.2 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.71 14.31 14.73
11150 923.6 -6.4 384 11161 done -0.39 - - 3258 - 2.55 0.098 1907 -554.1 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.48 14.33 14.52
11491 942.4 -5.6 394 11501 done -0.39 - - 3258 - - - 1907 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.70 14.71 14.71
11787 959.4 -5.7 399 11798 done -0.39 - - 3258 - - - 1907 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.71
12087 976.5 -5.7 404 12098 done -0.39 - - 3262 - - - 1908 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.72
12322 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12322 begin apogee
12334 990.8 -6.0 408 12427 done -0.16 0.25 0.162 3338 304.0 - - 2247 - - 85.03 1.910 2943 -5.0 0.485 - - - - - - 14.28 13.93 13.21
12429 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12429 begin climb
12435 993.5 - 409 12533 done 0.39 0.50 0.110 3518 360.0 - - 2246 - 107.1 90.38 1.873 2505 -4.8 0.485 - - - - - - 13.95 13.71 13.03
12813 972.7 7.0 416 12824 roll 0.39 - - 3515 - 2.67 0.113 3673 534.5 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.34 14.04 14.35
12874 967.2 8.5 426 12887 done 0.39 - - 3517 - 2.65 0.102 2252 -536.2 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.21 14.08 14.26
13198 941.1 8.2 433 13209 roll 0.39 - - 3517 - 2.60 0.112 837 -544.2 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.52 14.19 14.54
13280 934.4 8.1 447 13291 done 0.39 - - 3517 - 2.60 0.099 2266 549.6 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.33 14.21 14.37
13646 906.1 7.8 462 13657 done 0.39 - - 3517 - - - 2266 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.61 14.61 14.60
13943 883.5 7.5 467 13954 roll 0.39 - - 3518 - 2.58 0.111 3663 541.5 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.62 14.26 14.63
14010 877.7 8.5 478 14022 done 0.39 - - 3517 - 2.58 0.099 2246 -549.2 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.43 14.31 14.47
14316 855.3 7.3 484 14327 done 0.39 - - 3517 - - - 2246 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
14616 833.9 7.0 489 14626 done 0.39 - - 3517 - - - 2246 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.68
14916 814.1 6.6 494 14926 done 0.40 - - 3518 - - - 2246 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.69 14.69 14.67
15217 794.3 6.6 499 15228 done 0.42 - - 3517 - - - 2246 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
15516 774.8 6.6 504 15527 done 0.43 - - 3517 - - - 2244 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
15817 755.0 6.6 509 15828 roll 0.45 - - 3517 - 2.62 0.113 3661 540.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.69 14.29 14.70
15883 749.8 7.8 520 15895 done 0.45 - - 3517 - 2.58 0.101 2249 -547.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.47 14.33 14.50
16190 729.6 6.5 526 16202 roll 0.46 - - 3527 - 2.58 0.111 834 -548.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.68 14.28 14.69
16287 723.4 5.9 542 16298 done 0.49 - - 3527 - 2.55 0.098 2246 553.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.47 14.36 14.51
16645 699.2 6.7 555 16656 roll 0.50 - - 3525 - 2.60 0.112 3664 545.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.67 14.30 14.69
16727 692.7 7.7 569 16738 done 0.50 - - 3527 - 2.58 0.099 2251 -547.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.47 14.33 14.52
17094 668.4 6.7 584 17105 done 0.52 0.08 0.164 3583 700.0 - - 2251 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.40 14.51 14.48
17389 641.2 9.3 589 17400 roll 0.52 - - 3583 - 2.65 0.112 3675 537.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.68 14.30 14.70
17465 633.3 10.8 602 17477 done 0.52 0.12 0.244 3560 -191.7 2.60 0.099 2248 -548.8 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.19 14.33 14.40
17834 601.1 8.7 618 17845 roll 0.52 - - 3569 - 2.55 0.109 838 -552.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.69 14.30 14.70
17927 593.0 8.7 634 17938 done 0.52 - - 3568 - 2.55 0.097 2266 560.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.49
18284 563.4 8.3 647 18295 roll 0.52 - - 3569 - 2.58 0.110 3665 542.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.67 14.30 14.69
18357 556.6 9.2 659 18368 done 0.52 - - 3570 - 2.60 0.099 2236 -549.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.50
18730 527.4 7.6 676 18740 done 0.52 - - 3570 - - - 2236 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
19030 504.7 7.5 681 19041 done 0.52 - - 3570 - - - 2235 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.66 14.72 14.69
19330 480.6 8.1 686 19340 done 0.52 - - 3570 - - - 2235 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.70
19631 454.2 8.9 691 19641 done 0.52 - - 3570 - - - 2236 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.68 14.69 14.70
19930 428.1 8.7 696 19940 done 0.52 - - 3570 - - - 2235 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.69
20230 404.6 7.8 701 20241 roll 0.52 - - 3570 - 2.65 0.110 3663 538.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.68 14.28 14.68
20369 393.3 7.7 726 20381 done 0.52 - - 3571 - 2.58 0.096 2253 -546.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.49
20742 369.5 6.4 742 20753 done 0.54 - - 3571 - - - 2253 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.69 14.69 14.69
21038 350.5 6.3 747 21049 roll 0.56 - - 3570 - 2.62 0.109 3666 539.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.69 14.28 14.71
21114 345.0 7.1 760 21126 done 0.56 - - 3580 - 2.58 0.096 2240 -552.7 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.45 14.33 14.50
21482 318.4 7.4 776 21493 roll 0.56 - - 3585 - 2.53 0.109 841 -553.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.67 14.31 14.70
21583 311.2 7.5 793 21594 done 0.56 - - 3586 - 2.53 0.095 2259 560.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.46 14.33 14.50
21935 285.5 7.3 805 21946 roll 0.56 - - 3585 - 2.58 0.111 3663 544.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.67 14.28 14.69
22061 275.3 8.0 827 22073 done 0.56 - - 3586 - 2.55 0.096 2252 -553.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.36 14.28 14.41
22385 252.8 6.8 834 22396 done 0.57 - - 3582 - - - 2252 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.70
22686 231.0 7.4 843 22696 done 0.57 - - 3586 - - - 2252 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.69
22865 218.0 7.2 849 22875 done 0.57 - - 3586 - - - 2252 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.70
23046 206.0 6.5 855 23056 done 0.58 - - 3586 - - - 2252 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.70
23225 194.2 6.6 861 23235 done 0.60 - - 3587 - - - 2252 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.70
23406 181.0 7.4 867 23417 roll 0.60 - - 3598 - 2.58 0.106 819 -555.4 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.67 14.27 14.69
23512 173.5 7.1 885 23523 done 0.60 - - 3598 - 2.55 0.093 2246 559.6 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.45 14.32 14.49
23739 160.5 5.3 897 23787 roll 0.62 - - 3598 - 2.62 0.106 3664 541.2 151.4 33.70 0.934 2319 -5.3 0.173 - - - - - - 14.66 14.30 13.88
23965 141.9 9.3 940 23976 done 0.62 - - 3608 - 2.58 0.093 2237 -553.1 151.4 - - 2320 - - - - - - - - 14.36 14.25 14.40
24187 125.6 7.3 951 24198 roll 0.62 - - 3608 - 2.62 0.108 3664 544.7 151.4 - - 2322 - - - - - - - - 14.58 14.19 14.59
24250 120.2 8.1 961 24261 done 0.62 - - 3609 - 2.58 0.093 2251 -547.7 151.4 - - 2322 - - - - - - - - 14.40 14.27 14.43
24452 105.0 7.9 969 24463 roll 0.62 - - 3609 - 2.60 0.106 3663 543.1 151.4 - - 2323 - - - - - - - - 14.61 14.24 14.62
24509 99.9 9.3 978 24521 done 0.62 - - 3610 - 2.58 0.093 2250 -547.7 151.4 - - 2322 - - - - - - - - 14.41 14.28 14.45
24722 85.7 6.0 987 24733 roll 0.65 - - 3609 - 2.55 0.106 830 -556.9 151.4 - - 2323 - - - - - - - - 14.61 14.26 14.64
24795 80.4 7.1 999 24806 done 0.65 - - 3610 - 2.55 0.093 2248 556.1 151.4 - - 2323 - - - - - - - - 14.43 14.30 14.46
25024 69.2 3.8 1011 25095 roll 0.68 - - 3610 - 2.62 0.107 3660 538.9 228.2 56.70 0.803 2004 -5.6 0.091 - - - - - - 14.63 14.23 13.88
25285 50.6 8.5 1061 25296 done 0.68 - - 3610 - 2.58 0.093 2244 -548.8 228.2 - - 2004 - - - - - - - - 14.34 14.22 14.36
25502 35.5 7.2 1071 25513 roll 0.68 - - 3615 - 2.55 0.107 822 -557.6 228.2 - - 2003 - - - - - - - - 14.56 14.22 14.57
25627 26.3 6.9 1093 25638 done 0.68 - - 3618 - 2.55 0.093 2251 560.4 228.2 - - 2004 - - - - - - - - 14.32 14.21 14.38
25830 14.3 5.1 1101 25865 roll 0.71 - - 3614 - 2.58 0.103 3663 547.3 276.3 21.52 0.144 1813 -8.9 0.166 - - - - - - 14.60 14.30 14.19
25944 7.9 6.1 1121 25955 done 0.73 - - 3622 - 2.55 0.092 2253 -552.9 276.3 - - 1815 - - - - - - - - 14.40 14.28 14.44
26031 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26032 begin surface coast
26127 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26127 begin surface
SM 1.79 - - - - -10.25 10.23 0.076 93 9.1 0.65 0.101 1888 1320.0 400.08 52.72 0.090 1310 24.8 -0.051 - - - - - -