NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 222 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 59.85 of 350.00 AH used of 24V (82.90% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0
• Surface angle -78.4 deg, depth 0.97 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 4 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
30 - - - 106 done -0.39 - - 91 - - - 1893 - -107.1 -71.35 - 3377 - - - - - - - - 14.48 13.00 14.48
113 2.7 -5.3 2 134 roll -0.39 13.73 0.358 3250 230.1 2.58 0.097 3317 551.9 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.00 14.23 14.19
311 55.6 -12.4 40 319 done -0.39 - - 3250 - 2.55 0.094 1905 -553.7 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.35 14.23 14.38
520 84.0 -13.8 50 529 roll -0.39 - - 3249 - 2.58 0.106 474 -554.7 -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 14.57 14.21 14.57
544 87.2 -13.4 53 552 done -0.39 - - 3250 - 2.53 0.092 1895 561.7 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.38 14.26 14.42
748 113.3 -12.5 62 751 done -0.39 - - 3255 - - - 1892 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.61
929 134.8 -12.0 68 932 done -0.39 - - 3250 - - - 1895 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.62
1108 155.4 -11.3 74 1117 roll -0.39 - - 3246 - 2.55 0.103 3320 558.8 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.64 14.29 14.65
1172 162.4 -10.6 85 1181 done -0.39 - - 3250 - 2.58 0.092 1885 -556.2 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.40 14.27 14.45
1358 181.7 -10.2 92 1361 done -0.39 - - 3250 - - - 1885 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
1538 199.6 -9.8 98 1541 done -0.39 - - 3250 - - - 1885 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.65 14.69 14.67
1718 216.3 -9.2 104 1721 done -0.39 - - 3249 - - - 1884 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.66 14.66 14.68
1898 232.9 -9.3 110 1906 roll -0.39 - - 3251 - 2.53 0.109 487 -552.2 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.66 14.32 14.68
1922 235.4 -9.8 113 1929 done -0.39 - - 3249 - 2.50 0.093 1897 564.0 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.47 14.33 14.50
2156 258.7 -10.0 122 2164 roll -0.39 - - 3250 - 2.55 0.106 3321 558.4 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.67 14.32 14.69
2194 262.6 -9.8 128 2202 done -0.39 - - 3249 - 2.55 0.092 1890 -561.2 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.47 14.36 14.50
2534 294.4 -9.4 139 2537 done -0.39 - - 3255 - - - 1888 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
2833 323.7 -9.9 144 2836 done -0.39 - - 3250 - - - 1889 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.69
3133 352.1 -9.4 149 3136 done -0.39 - - 3248 - - - 1888 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
3433 379.2 -9.0 154 3441 roll -0.39 - - 3250 - 2.60 0.109 3325 552.7 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.69 14.31 14.71
3479 383.1 -8.8 161 3486 done -0.39 - - 3250 - 2.55 0.096 1904 -557.3 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.48 14.35 14.51
3813 413.7 -9.1 171 3817 done -0.39 - - 3250 - - - 1904 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.70
4112 438.7 -8.2 176 4116 done -0.39 - - 3250 - - - 1905 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.74 14.71 14.70
4413 461.6 -7.6 181 4416 done -0.39 - - 3250 - - - 1904 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.69
4712 484.6 -7.7 186 4721 roll -0.39 - - 3250 - 2.58 0.109 3317 547.7 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.69 14.30 14.70
4756 488.0 -7.5 193 4764 done -0.39 - - 3250 - 2.58 0.096 1887 -554.3 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.47 14.33 14.50
5091 514.6 -8.0 203 5098 roll -0.39 - - 3250 - 2.60 0.108 3318 550.4 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.70 14.32 14.71
5124 517.3 -7.8 208 5131 done -0.39 - - 3250 - 2.55 0.096 1902 -555.3 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.48 14.35 14.52
5468 545.9 -8.5 220 5471 done -0.39 - - 3250 - - - 1903 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.70
5767 571.8 -8.6 225 5771 done -0.39 - - 3249 - - - 1902 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.70
6067 594.4 -7.3 230 6070 done -0.39 - - 3250 - - - 1902 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.68 14.69 14.69
6368 613.8 -6.4 235 6371 done -0.39 - - 3249 - - - 1902 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.68 14.68 14.69
6668 633.8 -6.7 240 6675 roll -0.39 - - 3250 - 2.62 0.111 3323 542.4 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.68 14.28 14.70
6716 637.2 -6.8 248 6724 done -0.39 - - 3249 - 2.58 0.097 1895 -553.5 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.47 14.34 14.50
7045 661.8 -7.7 257 7048 done -0.39 - - 3250 - - - 1895 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
7345 685.7 -8.1 262 7348 done -0.39 - - 3250 - - - 1895 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
7645 710.8 -8.4 267 7649 done -0.39 - - 3250 - - - 1895 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.70 14.69 14.69
7945 734.2 -7.7 272 7949 done -0.39 - - 3249 - - - 1894 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.69
8245 755.2 -6.9 277 8252 roll -0.39 - - 3250 - 2.62 0.110 3321 544.7 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.67 14.27 14.69
8293 758.5 -6.5 285 8301 done -0.39 - - 3250 - 2.58 0.099 1904 -549.2 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.46 14.33 14.50
8623 779.7 -6.4 294 8626 done -0.39 - - 3249 - - - 1904 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.69 14.69 14.69
8922 798.1 -6.0 299 8925 done -0.39 - - 3250 - - - 1904 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
9222 816.0 -5.9 304 9225 done -0.39 - - 3250 - - - 1904 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.67
9522 833.7 -6.0 309 9530 roll -0.39 - - 3251 - 2.60 0.111 3319 544.2 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.66 14.26 14.68
9570 836.6 -6.0 317 9578 done -0.39 - - 3249 - 2.58 0.099 1894 -552.3 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.42 14.31 14.47
9899 857.0 -6.2 326 9902 done -0.39 - - 3249 - - - 1894 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.66 14.67 14.67
10200 875.9 -6.3 331 10207 roll -0.39 - - 3250 - 2.62 0.112 3321 544.7 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.65 14.26 14.67
10252 879.1 -6.3 340 10260 done -0.39 - - 3250 - 2.58 0.099 1905 -548.8 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.42 14.28 14.47
10576 900.3 -6.6 348 10579 done -0.39 - - 3249 - - - 1902 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.67
10877 921.2 -7.0 353 10880 done -0.39 - - 3250 - - - 1905 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.67
11176 941.9 -6.8 358 11179 done -0.39 - - 3249 - - - 1905 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.66 14.67 14.67
11477 962.3 -6.8 363 11480 done -0.39 - - 3249 - - - 1902 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
11778 982.9 -6.9 368 11785 roll -0.39 - - 3249 - 2.62 0.111 3323 542.4 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.64 14.25 14.66
11851 988.0 -6.7 381 11858 done -0.39 - - 3249 - 2.60 0.099 1887 -552.3 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.41 14.27 14.45
11879 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11879 begin apogee
11891 990.3 -4.7 386 11982 done -0.16 0.32 0.166 3343 293.8 - - 2262 - - 85.05 1.913 2943 -4.9 0.482 - - - - - - 14.22 13.90 13.19
11985 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11985 begin climb
11990 993.2 - 387 12095 roll 0.39 0.52 0.103 3522 344.2 2.70 0.112 3660 517.8 107.1 90.15 1.874 2501 -4.9 0.490 - - - - - - 13.94 13.66 13.02
12129 988.9 6.3 400 12141 done 0.41 - - 3528 - 2.65 0.099 2258 -529.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 13.93 13.82 13.95
12434 965.6 7.6 406 12445 done 0.41 - - 3527 - - - 2254 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.38 14.40 14.39
12735 941.9 7.9 411 12745 done 0.41 - - 3527 - - - 2254 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.51 14.53 14.52
13035 917.6 8.1 416 13045 done 0.41 - - 3527 - - - 2253 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.60
13334 893.4 8.1 421 13345 done 0.41 - - 3527 - - - 2254 - 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.62
13635 869.7 7.9 426 13645 done 0.41 - - 3527 - - - 2254 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.68 14.66 14.67
13935 845.7 8.0 431 13946 roll 0.41 - - 3527 - 2.60 0.113 819 -551.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.66 14.28 14.68
13996 840.7 8.2 441 14007 done 0.41 - - 3527 - 2.55 0.096 2245 559.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.46 14.32 14.50
14319 816.0 7.6 448 14330 roll 0.41 - - 3527 - 2.60 0.112 3664 545.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.67 14.31 14.69
14450 804.4 8.4 471 14462 done 0.41 - - 3526 - 2.58 0.099 2241 -551.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.46 14.33 14.50
14755 781.9 7.3 477 14765 done 0.41 - - 3527 - - - 2240 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.67 14.70 14.69
15055 761.2 6.9 482 15066 roll 0.41 - - 3527 - 2.55 0.115 841 -548.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.68 14.30 14.70
15113 757.3 7.0 491 15124 done 0.41 - - 3527 - 2.53 0.097 2250 556.9 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.47 14.34 14.52
15445 736.4 6.3 499 15456 roll 0.43 - - 3532 - 2.60 0.112 3664 543.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.28 14.70
15546 729.2 7.4 516 15557 done 0.43 - - 3529 - 2.58 0.099 2252 -547.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.47 14.33 14.50
15898 707.1 6.3 528 15908 done 0.45 - - 3527 - - - 2252 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.70
16194 687.5 6.5 533 16205 done 0.47 - - 3528 - - - 2251 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.70
16494 667.9 6.6 538 16504 done 0.48 - - 3527 - - - 2251 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.69
16795 647.9 6.7 543 16805 done 0.50 - - 3528 - - - 2251 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.70 14.71 14.71
17094 627.4 6.9 548 17104 done 0.50 - - 3528 - - - 2252 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.70
17394 606.7 6.9 553 17404 done 0.50 - - 3527 - - - 2252 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.71
17694 586.3 6.8 558 17705 done 0.51 - - 3524 - - - 2251 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.66 14.71 14.71
17994 566.6 6.6 563 18005 done 0.52 0.12 0.134 3594 583.3 - - 2252 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.44 14.57 14.52
18294 539.4 9.3 568 18305 done 0.52 0.12 0.244 3567 -225.0 - - 2251 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.21 14.49 14.44
18594 516.0 7.7 573 18605 roll 0.52 - - 3567 - 2.65 0.115 3663 532.8 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.69 14.30 14.71
18733 503.9 8.9 598 18744 done 0.52 - - 3572 - 2.58 0.096 2242 -550.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.47 14.33 14.51
19105 474.7 7.9 614 19116 roll 0.52 - - 3572 - 2.65 0.112 3663 536.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.24 14.71
19172 468.6 8.5 625 19184 done 0.52 - - 3582 - 2.55 0.095 2253 -552.9 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.47
19478 445.1 7.7 631 19489 done 0.52 - - 3587 - - - 2253 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.72
19778 422.8 7.5 636 19789 roll 0.52 - - 3582 - 2.62 0.111 3663 538.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.31 14.71
19874 415.3 8.4 652 19885 done 0.52 - - 3582 - 2.58 0.096 2240 -551.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.47 14.34 14.52
20231 387.0 8.1 665 20242 done 0.52 - - 3582 - - - 2240 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.69 14.69 14.69
20526 362.6 8.1 670 20536 done 0.52 - - 3582 - - - 2240 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
20827 338.8 8.0 675 20838 roll 0.52 - - 3582 - 2.67 0.110 3666 534.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.31 14.70
20933 329.4 9.2 693 20944 done 0.52 - - 3582 - 2.58 0.099 2252 -548.1 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.46 14.33 14.51
21280 302.4 7.6 704 21290 done 0.52 - - 3583 - - - 2252 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.70
21576 282.9 6.4 709 21587 roll 0.54 - - 3582 - 2.62 0.112 3666 539.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.29 14.71
21642 278.2 7.2 720 21654 done 0.54 - - 3582 - 2.58 0.096 2235 -554.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.45 14.32 14.50
21949 258.2 6.5 726 21959 done 0.56 - - 3582 - - - 2235 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.70
22249 239.4 6.3 733 22260 roll 0.58 - - 3582 - 2.65 0.108 3669 541.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.68 14.31 14.69
22410 228.3 6.6 762 22423 done 0.59 - - 3582 - 2.55 0.096 2254 -554.9 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.42 14.30 14.50
22597 218.0 5.5 769 22608 roll 0.63 - - 3586 - 2.55 0.107 839 -554.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.67 14.29 14.69
22718 210.8 6.6 790 22729 done 0.65 - - 3587 - 2.53 0.095 2263 562.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.45 14.33 14.50
22931 198.1 6.2 799 22943 roll 0.67 - - 3586 - 2.55 0.109 3663 549.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.67 14.28 14.69
23041 189.2 8.2 818 23052 done 0.67 - - 3586 - 2.58 0.092 2243 -550.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.48
23265 174.6 6.5 829 23276 roll 0.68 - - 3595 - 2.53 0.108 841 -554.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.65 14.23 14.69
23447 163.7 5.5 862 23458 done 0.72 - - 3595 - 2.53 0.094 2253 558.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.48
23660 152.6 5.3 871 23705 roll 0.74 0.08 0.155 3653 725.0 2.65 0.108 3663 532.1 151.3 33.03 0.924 2325 -5.2 0.163 - - - - - - 14.38 14.32 13.89
23876 129.2 12.5 911 23887 done 0.74 0.10 0.269 3638 -150.0 2.58 0.093 2244 -550.0 151.3 - - 2319 - - - - - - - - 14.08 14.25 14.31
24084 110.2 8.5 919 24095 done 0.74 - - 3638 - - - 2244 - 151.3 - - 2323 - - - - - - - - 14.58 14.59 14.59
24259 98.5 6.1 925 24270 roll 0.77 - - 3638 - 2.62 0.106 3664 542.0 151.3 - - 2323 - - - - - - - - 14.60 14.26 14.63
24456 83.6 7.1 961 24467 done 0.77 - - 3642 - 2.58 0.093 2250 -548.1 151.3 - - 2323 - - - - - - - - 14.41 14.30 14.45
24684 72.6 4.4 973 24746 roll 0.80 - - 3652 - 2.60 0.107 837 -543.5 214.3 46.80 0.816 2064 -5.5 0.093 - - - - - - 14.62 14.25 13.89
24814 61.4 10.9 997 24826 done 0.80 - - 3653 - 2.53 0.095 2246 556.9 214.3 - - 2064 - - - - - - - - 14.35 14.23 14.40
25041 43.0 7.1 1009 25053 roll 0.80 - - 3653 - 2.60 0.108 3663 545.0 214.3 - - 2066 - - - - - - - - 14.54 14.23 14.56
25288 25.9 7.5 1055 25299 done 0.80 - - 3663 - 2.58 0.093 2235 -553.5 214.3 - - 2066 - - - - - - - - 14.39 14.27 14.42
25495 14.9 4.3 1063 25539 roll 0.83 - - 3666 - 2.55 0.108 842 -546.3 279.5 29.77 0.143 1801 -8.9 0.175 - - - - - - 14.60 14.23 14.23
25643 5.5 6.6 1090 25655 done 0.85 - - 3666 - 2.53 0.091 2264 562.1 279.5 - - 1803 - - - - - - - - 14.44 14.31 14.45
25660 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25660 begin surface coast
25698 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25698 begin surface
SM 1.23 - - - - -10.25 10.52 0.089 97 9.2 0.68 0.097 1904 1285.3 400.08 51.00 0.085 1309 25.7 -0.038 - - - - - -