NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 221 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 59.57 of 350.00 AH used of 24V (82.98% remains)
• Previous NAKs 7, Timeouts 0
• Surface angle -78.9 deg, depth 0.98 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
29 - - - 108 done -0.39 - - 82 - - - 1879 - -107.1 -72.12 - 3380 - - - - - - - - 14.47 13.01 14.48
115 2.3 -3.6 2 136 done -0.39 13.77 0.355 3261 230.9 - - 1884 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.01 14.35 14.30
301 52.4 -13.5 9 312 roll -0.39 - - 3260 - 2.60 0.104 3310 548.5 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.54 14.23 14.57
333 56.5 -13.2 13 344 done -0.39 - - 3260 - 2.53 0.091 1906 -554.9 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.38 14.26 14.42
535 82.5 -12.7 21 546 roll -0.39 - - 3260 - 2.55 0.103 3316 552.9 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.60 14.28 14.62
597 89.8 -11.6 31 608 done -0.39 - - 3260 - 2.55 0.092 1887 -560.4 -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 14.42 14.30 14.46
799 114.3 -12.3 39 811 roll -0.39 - - 3260 - 2.50 0.105 481 -562.4 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.62 14.31 14.66
851 121.2 -13.3 47 863 done -0.39 - - 3259 - 2.50 0.090 1896 566.0 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.42 14.30 14.47
1064 144.9 -10.7 57 1075 done -0.39 - - 3260 - - - 1897 - -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
1244 162.9 -9.7 63 1254 done -0.39 - - 3260 - - - 1896 - -107.1 - - 3390 - - - - - - - - 14.68 14.68 14.70
1424 179.5 -9.2 69 1435 done -0.39 - - 3260 - - - 1896 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.70
1604 195.8 -9.1 75 1615 roll -0.39 - - 3263 - 2.55 0.105 3322 559.2 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.69 14.34 14.71
1642 199.1 -8.4 80 1654 done -0.39 - - 3259 - 2.53 0.090 1907 -559.3 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.50 14.37 14.52
1827 215.2 -8.9 87 1837 done -0.39 - - 3260 - - - 1905 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.72
2007 231.5 -9.0 93 2018 roll -0.39 - - 3260 - 2.53 0.106 481 -562.8 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.71 14.35 14.71
2054 236.0 -10.0 100 2065 done -0.39 - - 3260 - 2.50 0.092 1899 567.2 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.50 14.38 14.54
2305 257.8 -8.8 111 2316 roll -0.39 - - 3260 - 2.53 0.105 3319 561.3 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.71 14.37 14.73
2367 263.4 -8.2 121 2378 done -0.39 - - 3260 - 2.55 0.093 1888 -561.2 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.51 14.39 14.55
2690 290.7 -8.5 128 2700 done -0.39 - - 3260 - - - 1885 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
2990 316.4 -8.5 133 3000 done -0.39 - - 3260 - - - 1888 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.72 14.76 14.74
3289 343.6 -9.1 138 3300 roll -0.39 - - 3260 - 2.60 0.106 3320 550.8 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.73 14.38 14.76
3341 348.0 -8.5 146 3352 done -0.39 - - 3260 - 2.53 0.093 1905 -559.3 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.50 14.38 14.54
3673 375.7 -8.2 155 3684 done -0.39 - - 3260 - - - 1904 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
3973 399.1 -7.8 160 3984 done -0.39 - - 3257 - - - 1905 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
4273 421.0 -7.2 165 4284 done -0.39 - - 3260 - - - 1904 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.77 14.76 14.76
4573 441.7 -6.9 170 4583 done -0.39 - - 3260 - - - 1901 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.73
4873 462.2 -6.9 175 4885 roll -0.39 - - 3260 - 2.58 0.108 3322 550.8 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.77 14.37 14.76
4900 464.1 -6.8 178 4912 done -0.39 - - 3259 - 2.55 0.094 1901 -557.3 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.50 14.37 14.52
5262 489.5 -7.2 192 5273 done -0.39 - - 3260 - - - 1901 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.73 14.73 14.75
5558 512.8 -7.8 197 5569 done -0.39 - - 3260 - - - 1901 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
5858 535.6 -7.5 202 5868 done -0.39 - - 3260 - - - 1906 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
6158 558.2 -7.5 207 6168 done -0.39 - - 3260 - - - 1900 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.75 14.78 14.76
6459 580.6 -7.5 212 6469 done -0.39 - - 3260 - - - 1901 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
6758 602.8 -7.4 217 6768 done -0.39 - - 3256 - - - 1906 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
7058 625.0 -7.4 222 7069 roll -0.39 - - 3260 - 2.60 0.113 3321 544.2 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.74 14.34 14.76
7105 628.5 -7.3 229 7116 done -0.39 - - 3260 - 2.55 0.096 1903 -556.1 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.53 14.40 14.57
7442 652.7 -7.1 239 7453 done -0.39 - - 3260 - - - 1906 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
7743 673.6 -6.9 244 7754 done -0.39 - - 3260 - - - 1903 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.74
8042 693.9 -6.8 249 8053 done -0.39 - - 3260 - - - 1902 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
8343 714.6 -6.9 254 8353 done -0.39 - - 3260 - - - 1903 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
8642 734.9 -6.7 259 8654 roll -0.39 - - 3260 - 2.60 0.113 3320 545.0 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.73 14.35 14.74
8690 737.9 -6.2 266 8701 done -0.39 - - 3260 - 2.58 0.098 1887 -555.4 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.50 14.36 14.54
9028 759.0 -6.3 276 9038 done -0.39 - - 3260 - - - 1887 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
9327 777.3 -6.1 281 9337 done -0.39 - - 3260 - - - 1887 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.73
9627 793.8 -5.5 286 9638 roll -0.39 - - 3260 - 2.62 0.109 3321 547.3 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.72 14.32 14.73
9694 797.6 -5.6 297 9705 done -0.39 - - 3260 - 2.55 0.096 1905 -555.3 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.50 14.35 14.52
10000 815.7 -5.9 303 10010 done -0.39 - - 3260 - - - 1906 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.73
10300 833.6 -6.0 308 10310 done -0.39 - - 3260 - - - 1906 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
10599 851.7 -6.1 313 10610 done -0.39 - - 3258 - - - 1905 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.72
10900 869.5 -5.9 318 10911 roll -0.39 - - 3260 - 2.60 0.110 3322 545.0 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.72 14.28 14.73
10966 873.1 -5.6 329 10978 done -0.39 - - 3260 - 2.58 0.098 1889 -555.4 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.47 14.34 14.52
11273 889.8 -5.4 335 11283 done -0.39 - - 3262 - - - 1889 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.72
11573 906.2 -5.5 340 11583 done -0.39 - - 3265 - - - 1885 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
11872 923.1 -5.7 345 11883 roll -0.39 - - 3260 - 2.62 0.110 3319 547.3 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.71 14.31 14.72
11950 927.5 -5.5 358 11961 done -0.39 - - 3261 - 2.55 0.099 1907 -553.7 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.43 14.26 14.47
12317 948.5 -5.7 374 12328 done -0.39 - - 3259 - - - 1907 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.72
12618 965.7 -5.8 379 12628 done -0.39 - - 3260 - - - 1907 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.70 14.71 14.71
12918 983.0 -5.8 384 12928 done -0.39 - - 3260 - - - 1907 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.72
13092 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13092 begin apogee
13105 993.2 -5.7 387 13198 done -0.16 0.25 0.162 3338 312.0 - - 2246 - - 85.30 1.913 2941 -4.9 0.484 - - - - - - 14.27 13.93 13.21
13200 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13200 begin climb
13205 995.7 - 388 13308 roll 0.39 0.52 0.110 3521 351.9 2.83 0.112 3668 502.5 107.1 89.93 1.879 2500 -4.9 0.490 - - - - - - 13.95 13.67 13.01
13338 990.2 9.3 400 13349 done 0.39 - - 3527 - 2.70 0.099 2235 -530.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 13.93 13.83 13.95
13660 963.6 8.3 407 13672 roll 0.39 - - 3527 - 2.58 0.112 841 -540.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.38 14.07 14.40
13712 959.0 8.5 415 13724 done 0.39 - - 3524 - 2.58 0.096 2259 549.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.25 14.13 14.26
14046 931.8 8.2 424 14056 done 0.39 - - 3527 - - - 2266 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.54 14.59 14.56
14345 906.7 8.4 429 14356 done 0.39 - - 3527 - - - 2261 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
14646 881.3 8.4 434 14657 roll 0.39 - - 3527 - 2.58 0.115 3661 542.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.63 14.26 14.64
14764 869.7 9.6 455 14776 done 0.39 - - 3527 - 2.58 0.099 2252 -546.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.43 14.30 14.47
15092 842.9 8.2 463 15104 roll 0.39 - - 3523 - 2.58 0.110 832 -550.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.65 14.29 14.67
15165 836.9 8.3 475 15177 done 0.39 - - 3528 - 2.58 0.097 2256 551.9 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.45 14.33 14.49
15543 807.7 7.7 492 15554 roll 0.39 - - 3525 - 2.60 0.114 3662 540.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.67 14.29 14.69
15654 798.1 8.7 511 15666 done 0.39 - - 3528 - 2.58 0.099 2252 -546.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.47 14.33 14.49
15992 773.4 7.2 521 16002 done 0.39 - - 3527 - - - 2251 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.68 14.69 14.69
16292 752.2 7.0 526 16303 roll 0.39 - - 3528 - 2.60 0.112 819 -550.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.28 14.69
16359 747.5 7.0 537 16371 done 0.39 - - 3528 - 2.55 0.097 2241 557.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.42 14.28 14.45
16664 726.5 6.8 543 16676 roll 0.39 - - 3527 - 2.62 0.111 3663 542.7 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.69 14.31 14.69
16741 720.7 8.0 556 16753 done 0.39 - - 3526 - 2.58 0.099 2241 -551.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.46 14.35 14.50
17110 694.6 7.1 572 17120 done 0.39 - - 3527 - - - 2239 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.70
17409 673.8 6.9 577 17420 done 0.39 - - 3528 - - - 2240 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.68 14.68 14.69
17709 654.2 6.4 582 17720 done 0.41 - - 3528 - - - 2240 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.70
18010 637.1 5.6 587 18021 roll 0.44 - - 3527 - 2.55 0.112 841 -548.6 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.69 14.30 14.71
18083 633.2 5.2 599 18131 done 0.46 - - 3528 - 2.55 0.098 2266 558.8 152.9 35.97 1.452 2317 -4.9 0.407 - - - - - - 14.47 14.32 13.67
18453 610.1 6.5 616 18464 roll 0.48 - - 3527 - 2.58 0.112 3663 541.5 152.9 - - 2317 - - - - - - - - 14.56 14.21 14.57
18526 604.6 7.6 628 18537 done 0.48 - - 3528 - 2.60 0.099 2246 -545.0 152.9 - - 2318 - - - - - - - - 14.38 14.25 14.41
18898 579.5 6.8 645 18909 roll 0.49 - - 3528 - 2.58 0.112 823 -551.6 152.9 - - 2318 - - - - - - - - 14.62 14.25 14.64
18994 572.8 7.1 661 19005 done 0.49 - - 3528 - 2.58 0.098 2259 556.6 152.9 - - 2318 - - - - - - - - 14.42 14.29 14.45
19351 546.6 7.5 674 19361 done 0.49 - - 3527 - - - 2259 - 152.9 - - 2315 - - - - - - - - 14.65 14.65 14.66
19646 525.0 7.1 679 19658 roll 0.49 - - 3528 - 2.58 0.115 3661 543.4 152.9 - - 2321 - - - - - - - - 14.66 14.28 14.67
19739 517.5 8.1 695 19751 done 0.49 - - 3528 - 2.58 0.099 2253 -545.7 152.9 - - 2321 - - - - - - - - 14.45 14.33 14.49
20096 492.7 7.0 708 20107 done 0.49 - - 3527 - - - 2253 - 152.9 - - 2317 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.67
20392 470.3 7.5 713 20403 roll 0.49 - - 3527 - 2.58 0.110 838 -548.4 152.9 - - 2316 - - - - - - - - 14.65 14.30 14.67
20449 466.0 7.6 722 20460 done 0.49 - - 3527 - 2.53 0.096 2246 556.5 152.9 - - 2318 - - - - - - - - 14.42 14.29 14.46
20776 442.0 7.4 730 20788 roll 0.49 - - 3528 - 2.60 0.111 3663 545.0 152.9 - - 2318 - - - - - - - - 14.67 14.31 14.69
20890 432.6 7.9 750 20901 done 0.49 - - 3527 - 2.58 0.097 2250 -547.7 152.9 - - 2321 - - - - - - - - 14.46 14.32 14.50
21228 410.5 6.5 759 21239 roll 0.51 - - 3528 - 2.58 0.111 822 -553.5 152.9 - - 2318 - - - - - - - - 14.68 14.28 14.67
21314 404.8 6.3 773 21326 done 0.53 0.10 0.126 3596 680.0 2.58 0.097 2265 559.3 152.9 - - 2317 - - - - - - - - 14.40 14.33 14.50
21678 368.2 10.4 788 21688 done 0.53 - - 3596 - - - 2266 - 152.9 - - 2318 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.70
21977 336.0 10.8 793 21989 roll 0.53 0.08 0.259 3571 -312.5 2.55 0.107 3662 547.5 152.9 - - 2318 - - - - - - - - 14.19 14.30 14.31
22040 329.6 10.1 803 22051 done 0.53 - - 3571 - 2.58 0.097 2235 -553.1 152.9 - - 2317 - - - - - - - - 14.45 14.35 14.50
22363 301.0 8.8 810 22373 done 0.53 - - 3571 - - - 2235 - 152.9 - - 2318 - - - - - - - - 14.69 14.73 14.71
22663 275.2 8.6 815 22674 done 0.53 - - 3570 - - - 2235 - 152.9 - - 2318 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.69
22963 249.6 8.5 820 22973 done 0.53 - - 3571 - - - 2235 - 152.9 - - 2318 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.70
23143 234.0 8.8 826 23154 roll 0.53 - - 3571 - 2.62 0.109 3662 544.7 152.9 - - 2317 - - - - - - - - 14.69 14.31 14.73
23250 223.9 9.9 844 23262 done 0.53 - - 3571 - 2.55 0.096 2254 -552.2 152.9 - - 2318 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.48
23478 203.9 8.6 856 23489 roll 0.53 - - 3580 - 2.55 0.107 825 -560.4 152.9 - - 2319 - - - - - - - - 14.68 14.31 14.70
23551 196.9 9.3 868 23562 done 0.53 - - 3579 - 2.58 0.095 2247 551.2 152.9 - - 2319 - - - - - - - - 14.46 14.33 14.50
23780 177.2 8.6 880 23790 done 0.53 - - 3579 - - - 2247 - 152.9 - - 2319 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.68
23953 161.7 8.5 886 23964 roll 0.53 - - 3579 - 2.60 0.110 3666 545.8 152.9 - - 2319 - - - - - - - - 14.67 14.26 14.68
24061 152.1 9.2 904 24072 done 0.53 - - 3581 - 2.58 0.098 2253 -547.7 152.9 - - 2319 - - - - - - - - 14.44 14.31 14.48
24289 133.6 7.8 916 24300 done 0.53 - - 3582 - - - 2254 - 152.9 - - 2319 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.67
24464 120.1 7.4 922 24475 roll 0.53 - - 3583 - 2.60 0.109 3664 542.3 152.9 - - 2319 - - - - - - - - 14.66 14.31 14.68
24536 114.4 8.3 934 24547 done 0.53 - - 3582 - 2.58 0.095 2235 -553.9 152.9 - - 2319 - - - - - - - - 14.44 14.31 14.47
24765 98.1 7.1 946 24775 done 0.53 - - 3582 - - - 2236 - 152.9 - - 2322 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.67
24939 87.9 5.2 952 24987 roll 0.55 - - 3582 - 2.62 0.105 3677 550.0 199.7 36.15 0.860 2121 -5.6 0.107 - - - - - - 14.66 14.26 13.92
25030 81.8 8.7 968 25041 done 0.55 - - 3582 - 2.58 0.094 2254 -551.6 199.7 - - 2120 - - - - - - - - 14.40 14.28 14.42
25238 68.3 6.4 976 25249 roll 0.57 - - 3583 - 2.58 0.106 828 -552.7 199.7 - - 2120 - - - - - - - - 14.57 14.24 14.59
25311 63.5 5.6 988 25322 done 0.61 - - 3582 - 2.58 0.094 2265 557.0 199.7 - - 2120 - - - - - - - - 14.39 14.27 14.42
25539 52.9 4.5 1000 25596 roll 0.64 - - 3583 - 2.60 0.108 838 -548.8 262.2 45.00 0.793 1870 -5.6 0.070 - - - - - - 14.60 14.25 13.89
25754 38.1 7.4 1041 25767 done 0.64 - - 3582 - 2.53 0.093 2245 556.1 262.2 - - 1873 - - - - - - - - 14.34 14.21 14.37
25941 24.8 7.0 1048 25952 done 0.64 - - 3586 - - - 2245 - 262.2 - - 1869 - - - - - - - - 14.57 14.58 14.58
26121 14.6 5.3 1054 26155 roll 0.66 - - 3579 - 2.58 0.105 820 -552.3 307.1 20.42 0.145 1690 -8.8 0.166 - - - - - - 14.59 14.26 14.22
26275 8.8 3.7 1082 26324 done 0.70 0.10 0.119 3659 800.0 2.55 0.090 2264 566.3 386.1 34.78 0.114 1370 -9.2 0.134 - - - - - - 14.35 14.30 14.23
26354 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26354 begin surface coast
26384 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26384 begin surface
SM 2.56 - - - - -10.25 10.07 0.051 95 9.4 0.68 0.096 1901 -13777.9 400.08 6.30 0.089 1309 207.8 -0.611 - - - - - -