SPURS Sep12 * SG190 * Dive index * Mission links * Dive 220 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 91.80 of 350.00 AH used of 24V (73.77% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -64.6 deg, depth 2.28 m • Intended pitch -11.8 deg, speed -5.789 cm/s
VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 18 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
20 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
20 begin dive
23 - - - 37 VBD -0.52 - - 140 - - - 1518 - -107.1 -11.52 - 1828 - - - - - - - - - - -
40 2.2 - 1 133 roll -0.52 11.68 0.369 2712 220.2 1.67 0.139 2403 529.9 -107.1 -74.25 - 3427 -21.5 - - - - - - - 14.35 14.37 14.74
365 16.6 -6.9 33 370 done -0.52 - - 2712 - 1.67 0.125 1521 -528.1 -107.1 - - 3428 - - - - - - - - - 14.34 -
677 37.2 -7.1 64 682 roll -0.52 - - 2712 - 1.62 0.113 2405 545.7 -107.1 - - 3428 - - - - - - - - - 14.43 -
873 52.0 -8.2 83 878 done -0.53 - - 2711 - 1.70 0.126 1519 -521.2 -107.1 - - 3428 - - - - - - - - - 14.37 -
1186 77.1 -7.6 114 1191 roll -0.53 - - 2711 - 1.65 0.112 2406 537.6 -107.1 - - 3428 - - - - - - - - - 14.40 -
1249 81.5 -6.8 120 1254 done -0.55 - - 2712 - 1.67 0.127 1529 -525.1 -107.1 - - 3428 - - - - - - - - - 14.41 -
1563 98.0 -4.3 151 1564 done -0.55 - - 2712 - - - 1529 - -107.1 - - 3428 - - - - - - - - - - -
1863 115.1 -7.4 181 1864 done -0.58 - - 2711 - - - 1529 - -107.1 - - 3429 - - - - - - - - - - -
2163 139.0 -8.4 211 2168 roll -0.61 - - 2712 - 1.60 0.109 2410 550.6 -107.1 - - 3428 - - - - - - - - - 14.47 -
2308 151.0 -8.2 225 2314 done -0.65 - - 2711 - 1.73 0.125 1525 -511.6 -107.1 - - 3429 - - - - - - - - - 14.29 -
2624 174.3 -6.4 256 2630 roll -0.69 0.12 0.129 2647 -533.3 1.62 0.110 2406 543.8 -107.1 - - 3428 - - - - - - - - 14.53 14.41 -
2710 180.0 -6.5 264 2715 done -0.69 - - 2648 - 1.65 0.125 1538 -526.1 -107.1 - - 3429 - - - - - - - - - 14.39 -
3026 197.6 -5.4 295 3032 roll -0.66 - - 2645 - 1.58 0.115 2403 547.5 -107.1 - - 3431 - - - - - - - - - 14.47 -
3145 203.3 -4.9 306 3153 done -0.63 0.15 0.214 2685 266.7 1.62 0.129 1547 -528.4 -107.1 - - 3428 - - - - - - - - 14.40 14.43 -
3452 220.1 -6.8 337 3458 roll -0.66 - - 2685 - 1.77 0.147 638 -513.6 -107.1 - - 3427 - - - - - - - - - 14.40 -
3487 222.4 -6.7 340 3492 done -0.67 - - 2682 - 1.62 0.094 1545 559.9 -107.1 - - 3429 - - - - - - - - - 14.52 -
3802 246.8 -8.2 371 3807 roll -0.69 - - 2680 - 1.58 0.114 2405 544.3 -107.1 - - 3426 - - - - - - - - - 14.48 -
3867 252.1 -8.3 376 3872 done -0.71 - - 2681 - 1.62 0.129 1553 -525.9 -107.1 - - 3427 - - - - - - - - - 14.47 -
4203 277.6 -7.1 387 4208 roll -0.73 - - 2681 - 1.75 0.146 638 -522.9 -107.1 - - 3429 - - - - - - - - - 14.44 -
4290 282.2 -7.0 389 4296 done -0.75 - - 2680 - 1.67 0.098 1568 556.9 -107.1 - - 3426 - - - - - - - - - 14.57 -
4599 302.7 -6.4 400 4605 roll -0.77 0.12 0.136 2617 -525.0 1.80 0.146 637 -517.2 -107.1 - - 3429 - - - - - - - - 14.72 14.45 -
4743 313.4 -8.5 404 4748 done -0.73 0.15 0.255 2649 213.3 1.62 0.102 1544 559.9 -107.1 - - 3426 - - - - - - - - 14.38 14.56 -
5059 340.6 -8.3 415 5064 roll -0.71 - - 2648 - 1.55 0.121 2399 551.6 -107.1 - - 3425 - - - - - - - - - 14.52 -
5131 345.9 -8.2 417 5137 done -0.69 - - 2648 - 1.62 0.131 1556 -520.4 -107.1 - - 3425 - - - - - - - - - 14.45 -
5457 371.2 -7.3 428 5463 roll -0.66 - - 2648 - 1.60 0.123 2397 525.6 -107.1 - - 3423 - - - - - - - - - 14.47 -
5511 373.8 -7.2 429 5517 done -0.64 0.12 0.222 2680 266.7 1.60 0.124 1547 -531.2 -107.1 - - 3423 - - - - - - - - 14.47 14.51 -
5828 396.3 -7.0 440 5833 roll -0.67 - - 2681 - 1.73 0.138 636 -526.6 -107.1 - - 3422 - - - - - - - - - 14.46 -
5891 401.1 -7.3 442 5896 done -0.69 - - 2678 - 1.62 0.093 1545 561.1 -107.1 - - 3422 - - - - - - - - - 14.60 -
6226 426.6 -7.8 453 6231 roll -0.71 - - 2678 - 1.75 0.138 630 -522.9 -107.1 - - 3421 - - - - - - - - - 14.45 -
6279 429.5 -8.0 454 6284 done -0.74 - - 2676 - 1.62 0.093 1546 565.4 -107.1 - - 3421 - - - - - - - - - 14.58 -
6595 454.8 -7.4 465 6600 roll -0.76 - - 2675 - 1.75 0.138 630 -523.4 -107.1 - - 3420 - - - - - - - - - 14.43 -
6652 457.3 -7.3 466 6660 done -0.78 0.12 0.141 2621 -450.0 1.62 0.093 1545 564.8 -107.1 - - 3419 - - - - - - - - 14.65 14.58 -
6959 482.1 -7.5 477 6960 done -0.74 - - 2621 - - - 1545 - -107.1 - - 3418 - - - - - - - - - - -
7259 503.1 -6.9 487 7261 done -0.70 0.15 0.238 2659 253.3 - - 1545 - -107.1 - - 3417 - - - - - - - - 14.44 - -
7558 519.4 -5.2 497 7563 roll -0.70 - - 2652 - 1.58 0.109 2407 545.6 -107.1 - - 3416 - - - - - - - - - 14.50 -
7735 527.4 -5.3 502 7742 done -0.70 - - 2653 - 1.67 0.129 1530 -525.1 -107.1 - - 3415 - - - - - - - - - 14.48 -
8043 546.3 -6.2 513 8048 roll -0.70 - - 2653 - 1.70 0.137 633 -527.6 -107.1 - - 3414 - - - - - - - - - 14.43 -
8114 550.5 -6.4 515 8120 done -0.70 - - 2648 - 1.58 0.093 1520 561.4 -107.1 - - 3414 - - - - - - - - - 14.54 -
8440 574.0 -7.5 526 8445 roll -0.69 - - 2648 - 1.62 0.119 2403 545.1 -107.1 - - 3413 - - - - - - - - - 14.49 -
8537 581.7 -7.9 529 8543 done -0.69 - - 2648 - 1.70 0.129 1517 -521.2 -107.1 - - 3413 - - - - - - - - - 14.47 -
8868 611.2 -9.2 540 8873 roll -0.68 - - 2648 - 1.67 0.139 636 -527.5 -107.1 - - 3411 - - - - - - - - - 14.41 -
8932 617.4 -9.3 542 8937 done -0.66 0.12 0.261 2675 225.0 1.60 0.094 1523 554.4 -107.1 - - 3411 - - - - - - - - 14.38 14.52 -
9267 643.1 -7.0 553 9272 roll -0.69 - - 2675 - 1.73 0.142 630 -516.2 -107.1 - - 3410 - - - - - - - - - 14.40 -
9310 645.4 -6.8 554 9315 done -0.72 - - 2674 - 1.58 0.096 1513 558.9 -107.1 - - 3410 - - - - - - - - - 14.54 -
9635 663.1 -4.8 565 9636 done -0.75 - - 2674 - - - 1513 - -107.1 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9934 677.6 -5.1 575 9936 done -0.78 0.12 0.139 2620 -450.0 - - 1514 - -107.1 - - 3409 - - - - - - - - 14.70 - -
10233 698.0 -7.3 585 10235 done -0.76 - - 2620 - - - 1514 - -107.1 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10534 721.9 -8.2 595 10539 roll -0.76 - - 2620 - 1.70 0.141 632 -518.8 -107.1 - - 3406 - - - - - - - - - 14.39 -
10711 735.4 -8.9 600 10718 done -0.72 0.15 0.262 2654 226.7 1.58 0.094 1512 557.0 -107.1 - - 3405 - - - - - - - - 14.30 14.50 -
11020 759.4 -7.3 611 11021 done -0.73 - - 2653 - - - 1511 - -107.1 - - 3405 - - - - - - - - - - -
11318 781.5 -7.3 621 11323 roll -0.75 - - 2649 - 1.62 0.116 2400 548.8 -107.1 - - 3403 - - - - - - - - - 14.44 -
11384 785.9 -7.1 623 11390 done -0.77 - - 2649 - 1.73 0.125 1510 -514.5 -107.1 - - 3402 - - - - - - - - - 14.41 -
11716 808.7 -6.7 634 11721 roll -0.78 - - 2649 - 1.67 0.140 635 -524.0 -107.1 - - 3402 - - - - - - - - - 14.37 -
11943 822.5 -6.2 641 11949 done -0.78 - - 2648 - 1.55 0.093 1501 558.7 -107.1 - - 3401 - - - - - - - - - 14.47 -
12265 841.8 -5.9 652 12270 roll -0.80 - - 2648 - 1.67 0.141 637 -517.4 -107.1 - - 3400 - - - - - - - - - 14.36 -
12331 845.9 -6.1 654 12336 done -0.80 - - 2648 - 1.55 0.093 1499 556.1 -107.1 - - 3400 - - - - - - - - - 14.49 -
12662 869.4 -7.7 665 12667 roll -0.81 - - 2648 - 1.67 0.142 637 -516.2 -107.1 - - 3400 - - - - - - - - - 14.35 -
12773 877.4 -8.2 668 12778 done -0.81 - - 2648 - 1.52 0.093 1485 557.9 -107.1 - - 3399 - - - - - - - - - 14.46 -
13089 907.6 -9.5 679 13094 roll -0.83 - - 2649 - 1.65 0.144 636 -514.5 -107.1 - - 3398 - - - - - - - - - 14.35 -
13182 916.8 -9.6 682 13187 done -0.83 - - 2648 - 1.52 0.094 1464 544.7 -107.1 - - 3397 - - - - - - - - - 14.42 -
13518 946.5 -8.4 693 13519 done -0.84 - - 2648 - - - 1464 - -107.1 - - 3395 - - - - - - - - - - -
13816 968.1 -6.8 703 13821 roll -0.86 0.12 0.161 2601 -391.7 1.62 0.142 633 -513.0 -107.1 - - 3395 - - - - - - - - 14.57 14.34 -
13906 972.6 -6.7 705 13913 done -0.85 - - 2596 - 1.52 0.096 1477 555.3 -107.1 - - 3395 - - - - - - - - - 14.45 -
14148 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14148 begin apogee
14154 990.4 -6.3 714 14270 roll -0.19 0.80 0.226 2818 277.5 - - 1697 - - 102.07 2.471 2991 -4.0 0.297 - - - - 1 - 14.31 - 13.07
14274 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14274 begin climb
14276 992.6 - 718 14398 roll 0.52 0.68 0.115 3054 347.1 1.83 0.153 820 -479.2 107.1 113.50 1.860 2553 -3.9 0.386 - - - - - - 14.09 14.03 13.31
14626 981.9 5.3 729 14646 done 0.49 - - 3054 - 1.65 0.112 1698 532.1 119.3 12.32 1.707 2498 -4.5 0.481 - - - - - - - 14.36 13.68
14970 966.0 3.7 741 15034 roll 0.48 - - 3051 - 1.73 0.124 2584 512.1 175.7 56.60 1.821 2266 -4.1 0.407 - - - - - - - 14.21 13.55
15264 954.3 4.3 750 15313 done 0.49 - - 3061 - 1.70 0.132 1702 -518.8 215.6 41.05 1.799 2105 -3.9 0.390 - - - - - - - 14.38 13.58
15636 934.7 5.5 763 15647 roll 0.48 - - 3067 - 1.75 0.154 823 -502.3 224.7 2.60 0.717 2075 -11.5 2.817 - - - - - - - 14.48 13.50
15710 930.7 5.9 765 15716 done 0.47 - - 3068 - 1.65 0.105 1700 531.5 224.7 1.40 0.181 2072 -2.1 2.063 - - - - - - - 14.43 14.43
16036 907.6 7.6 776 16043 roll 0.45 0.12 0.272 3041 -225.0 1.80 0.154 815 -491.7 224.7 1.35 0.175 2072 - - - - - - - - 14.35 14.42 14.42
16080 904.8 7.7 777 16086 done 0.44 - - 3041 - 1.62 0.106 1698 545.1 224.7 - - 2077 - - - - - - - - - 14.49 -
16406 878.9 7.9 788 16411 roll 0.45 - - 3041 - 1.67 0.123 2591 534.7 224.7 - - 2082 - - - - - - - - - 14.47 -
16469 873.7 7.9 790 16474 done 0.45 - - 3051 - 1.73 0.131 1698 -516.2 224.7 - - 2082 - - - - - - - - - 14.45 -
16803 851.3 6.3 801 16809 roll 0.45 - - 3054 - 1.70 0.152 816 -518.8 224.7 - - 2082 - - - - - - - - - 14.39 -
16886 847.4 6.0 803 16891 done 0.45 - - 3053 - 1.65 0.106 1708 540.6 224.7 - - 2082 - - - - - - - - - 14.47 -
17202 829.5 5.3 814 17228 done 0.46 - - 3054 - - - 1708 - 237.3 19.70 1.710 2016 -3.4 0.304 - - - - - - - - 13.88
17528 809.0 6.4 825 17534 roll 0.46 - - 3053 - 1.65 0.122 2587 532.7 237.3 - - 2010 - - - - - - - - - 14.43 -
17586 806.7 6.5 826 17593 done 0.46 - - 3060 - 1.70 0.130 1702 -520.6 237.3 - - 2010 - - - - - - - - - 14.42 -
17892 783.9 7.0 837 17893 done 0.46 - - 3060 - - - 1702 - 237.3 - - 2009 - - - - - - - - - - -
18192 762.6 7.0 847 18194 done 0.46 - - 3060 - - - 1702 - 237.3 - - 2009 - - - - - - - - - - -
18492 742.3 6.6 857 18493 done 0.46 - - 3060 - - - 1702 - 237.3 - - 2009 - - - - - - - - - - -
18792 724.2 5.7 867 18798 roll 0.46 - - 3060 - 1.67 0.122 2585 528.7 239.8 - - 2009 - - - - - - - - - 14.40 -
18836 722.3 5.6 868 18843 done 0.47 - - 3066 - 1.67 0.125 1705 -526.9 244.5 1.77 0.184 1992 -9.6 7.060 - - - - - - - 14.42 14.41
19162 705.3 5.0 879 19200 roll 0.48 - - 3074 - 1.75 0.145 815 -508.6 266.5 29.80 1.599 1897 -3.2 0.263 - - - - - - - 14.50 13.87
19302 698.7 5.4 883 19319 done 0.49 - - 3074 - 1.65 0.100 1706 540.0 277.2 11.60 1.499 1856 -3.5 0.308 - - - - - - - 14.39 13.81
19647 676.2 6.7 895 19653 roll 0.49 - - 3080 - 1.75 0.145 808 -513.1 277.2 - - 1846 - - - - - - - - - 14.33 -
19710 671.3 7.2 897 19717 done 0.49 0.12 0.258 3051 -241.7 1.65 0.099 1697 538.8 277.2 - - 1846 - - - - - - - - 14.28 14.42 -
20045 644.2 8.5 908 20051 roll 0.52 - - 3057 - 1.73 0.145 817 -508.7 277.2 - - 1846 - - - - - - - - - 14.33 -
20238 627.6 9.0 914 20244 done 0.55 - - 3057 - 1.73 0.096 1742 534.7 277.2 - - 1845 - - - - - - - - - 14.39 -
20564 599.2 8.2 925 20571 roll 0.58 - - 3064 - 1.83 0.141 824 -501.6 277.2 - - 1845 - - - - - - - - - 14.30 -
20704 589.5 7.7 929 20709 done 0.61 - - 3064 - 1.77 0.094 1790 545.8 277.2 - - 1845 - - - - - - - - - 14.44 -
21023 566.6 6.5 940 21029 roll 0.62 - - 3072 - 1.92 0.139 810 -510.4 277.2 - - 1844 - - - - - - - - - 14.34 -
21127 560.7 6.2 943 21133 done 0.62 - - 3072 - 1.77 0.092 1780 548.0 277.2 - - 1845 - - - - - - - - - 14.45 -
21452 542.6 5.1 954 21480 roll 0.64 - - 3079 - 1.88 0.139 810 -516.0 296.9 20.27 1.410 1771 -3.7 0.263 - - - - - - - 14.58 13.97
21540 539.3 5.1 956 21564 done 0.67 - - 3079 - 1.77 0.091 1768 541.2 315.3 19.62 1.387 1703 -3.5 0.252 - - - - - - - 14.42 13.90
21877 517.4 6.5 968 21883 roll 0.69 - - 3086 - 1.85 0.136 810 -517.8 315.3 - - 1691 - - - - - - - - - 14.34 -
21956 513.0 6.7 970 21961 done 0.70 - - 3086 - 1.73 0.090 1760 549.1 315.3 - - 1691 - - - - - - - - - 14.44 -
22274 488.9 7.5 981 22280 roll 0.70 - - 3093 - 1.83 0.136 817 -515.3 315.3 - - 1690 - - - - - - - - - 14.35 -
22368 481.3 8.1 984 22373 done 0.70 - - 3093 - 1.70 0.089 1750 548.8 315.3 - - 1690 - - - - - - - - - 14.45 -
22703 453.6 8.6 995 22708 roll 0.70 - - 3100 - 1.80 0.136 815 -519.4 315.3 - - 1690 - - - - - - - - - 14.35 -
22781 447.8 9.0 997 22786 done 0.70 - - 3100 - 1.67 0.089 1741 554.5 315.3 - - 1690 - - - - - - - - - 14.46 -
23101 414.6 10.3 1008 23106 roll 0.70 - - 3108 - 1.77 0.135 817 -522.0 315.3 - - 1690 - - - - - - - - - 14.35 -
23208 404.9 10.2 1011 23214 done 0.70 - - 3108 - 1.65 0.086 1730 553.3 315.3 - - 1690 - - - - - - - - - 14.47 -
23528 370.4 10.4 1022 23534 roll 0.70 - - 3114 - 1.75 0.134 817 -521.7 315.3 - - 1690 - - - - - - - - - 14.35 -
23633 360.3 10.5 1025 23639 done 0.69 - - 3114 - 1.62 0.084 1720 557.4 315.3 - - 1690 - - - - - - - - - 14.47 -
23959 329.3 8.3 1036 23964 roll 0.68 - - 3120 - 1.73 0.132 817 -522.0 315.3 - - 1692 - - - - - - - - - 14.28 -
24017 326.7 8.0 1037 24023 done 0.67 - - 3120 - 1.62 0.084 1720 557.4 315.3 - - 1690 - - - - - - - - - 14.47 -
24323 302.6 7.3 1048 24329 roll 0.65 - - 3127 - 1.75 0.133 816 -516.6 315.3 - - 1690 - - - - - - - - - 14.35 -
24377 299.9 7.4 1049 24383 done 0.63 0.12 0.247 3096 -258.3 1.60 0.086 1708 557.5 315.3 - - 1690 - - - - - - - - 14.31 14.47 -
24692 276.1 7.1 1060 24697 roll 0.63 - - 3103 - 1.70 0.136 816 -524.7 315.3 - - 1690 - - - - - - - - - 14.35 -
24794 269.3 7.2 1063 24799 done 0.63 - - 3102 - 1.58 0.086 1695 556.3 315.3 - - 1690 - - - - - - - - - 14.47 -
25109 247.3 6.8 1075 25114 roll 0.63 - - 3109 - 1.67 0.133 817 -525.7 315.3 - - 1693 - - - - - - - - - 14.36 -
25186 241.7 7.8 1082 25193 done 0.63 - - 3109 - 1.58 0.084 1693 554.4 315.3 - - 1690 - - - - - - - - - 14.47 -
25492 217.0 8.1 1113 25497 roll 0.63 - - 3115 - 1.67 0.133 813 -526.9 315.3 - - 1690 - - - - - - - - - 14.35 -
25730 197.8 8.3 1136 25735 done 0.62 - - 3116 - 1.58 0.082 1688 553.8 315.3 - - 1694 - - - - - - - - - 14.37 -
26044 170.8 8.7 1167 26049 roll 0.62 - - 3122 - 1.67 0.132 810 -525.7 315.3 - - 1691 - - - - - - - - - 14.23 -
26189 157.1 9.2 1181 26195 done 0.60 0.15 0.222 3084 -253.3 1.55 0.080 1672 556.1 315.3 - - 1691 - - - - - - - - 14.23 14.37 -
26506 132.0 7.4 1212 26512 done 0.63 - - 3084 - - - 1671 - 315.3 - - 1692 - - - - - - - - - - -
26814 110.0 7.0 1243 26820 roll 0.65 - - 3084 - 1.67 0.102 2587 548.5 315.3 - - 1693 - - - - - - - - - 14.34 -
26863 106.6 7.5 1247 26869 done 0.67 - - 3090 - 1.70 0.112 1678 -534.7 315.3 - - 1694 - - - - - - - - - 14.36 -
27169 83.2 7.7 1278 27176 roll 0.71 - - 3090 - 1.70 0.103 2582 531.8 315.3 - - 1694 - - - - - - - - - 14.25 -
27247 77.6 7.7 1285 27254 done 0.74 0.10 0.151 3141 510.0 1.65 0.111 1703 -532.7 315.3 - - 1694 - - - - - - - - 14.41 14.32 -
27556 55.6 5.6 1316 27562 roll 0.73 - - 3148 - 1.65 0.122 815 -538.2 319.7 1.17 0.175 1686 -6.8 0.407 - - - - - - - 14.38 14.36
27600 52.7 6.2 1320 27606 done 0.70 0.12 0.234 3117 -258.3 1.60 0.081 1704 555.6 319.7 - - 1692 - - - - - - - - 14.31 14.43 -
27916 34.0 8.2 1351 27924 done 0.70 - - 3117 - - - 1704 - 319.7 1.17 0.180 1687 -4.3 0.151 - - - - - - - - 14.37
28225 11.3 7.1 1382 28231 roll 0.70 - - 3123 - 1.77 0.136 810 -505.1 319.7 1.50 0.163 1685 - - - - - - - - - 14.35 14.36
28304 4.4 9.4 1389 28312 done 0.70 - - 3123 - 1.58 0.086 1690 557.0 319.7 1.52 0.168 1685 - - - - - - - - - 14.43 14.38
28317 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28317 begin surface coast
28350 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28350 begin surface
SM 2.43 - - - - -8.53 8.55 0.072 147 -348.1 0.38 0.145 1516 -457.9 350.04 15.25 0.131 1561 -8.1 0.015 - - - - - -