NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 22 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 6.56 of 350.00 AH used of 24V (98.13% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -77.4 deg, depth 1.15 m • Intended pitch -15.9 deg, speed -8.250 cm/s
VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 33 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
29 - - - 112 VBD -0.58 - - 92 - - - 1891 - -116.8 -77.62 - 3174 - - - - - - - - 14.57 - 14.57
119 4.0 -6.0 8 143 roll -0.58 13.52 0.375 3210 230.6 2.55 0.103 3313 557.6 -116.8 - - 3178 - - - - - - - - 14.21 14.35 14.42
377 68.0 -16.0 57 386 done -0.58 - - 3210 - 2.55 0.101 1890 -558.0 -116.8 - - 3177 - - - - - - - - 14.51 14.41 14.50
568 96.1 -14.5 76 575 done -0.58 - - 3210 - - - 1890 - -116.8 - - 3180 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
757 119.2 -12.0 95 765 roll -0.58 - - 3211 - 2.58 0.108 3314 551.9 -116.8 - - 3181 - - - - - - - - 14.66 14.44 14.67
827 127.9 -12.4 107 835 done -0.58 - - 3210 - 2.53 0.098 1900 -558.9 -116.8 - - 3181 - - - - - - - - 14.56 14.50 14.57
1026 152.0 -11.9 127 1035 roll -0.58 - - 3210 - 2.53 0.106 3310 557.3 -116.8 - - 3183 - - - - - - - - 14.68 14.47 14.69
1066 156.9 -12.4 133 1073 done -0.58 - - 3211 - 2.53 0.098 1900 -557.3 -116.8 - - 3180 - - - - - - - - 14.57 14.48 14.58
1264 180.9 -11.9 153 1272 done -0.58 - - 3210 - - - 1900 - -116.8 - - 3184 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
1455 202.3 -10.9 172 1463 done -0.58 - - 3210 - - - 1900 - -116.8 - - 3181 - - - - - - - - 14.69 14.73 14.71
1644 224.0 -11.1 191 1653 roll -0.58 - - 3210 - 2.53 0.113 481 -560.9 -116.8 - - 3181 - - - - - - - - 14.71 14.50 14.73
1762 238.3 -12.2 212 1771 done -0.58 - - 3210 - 2.50 0.094 1900 567.6 -116.8 - - 3181 - - - - - - - - 14.60 14.53 14.62
1962 260.3 -10.7 226 1970 roll -0.58 - - 3210 - 2.55 0.113 475 -558.8 -116.8 - - 3181 - - - - - - - - 14.75 14.48 14.73
2031 268.2 -11.9 238 2038 done -0.58 - - 3209 - 2.53 0.094 1908 566.4 -116.8 - - 3181 - - - - - - - - 14.62 14.54 14.63
2373 302.0 -9.4 254 2381 roll -0.58 - - 3210 - 2.50 0.108 3313 562.0 -116.8 - - 3180 - - - - - - - - 14.73 14.52 14.75
2472 311.4 -9.1 272 2480 done -0.58 - - 3210 - 2.53 0.100 1891 -562.1 -116.8 - - 3180 - - - - - - - - 14.62 14.54 14.64
2816 342.6 -9.4 288 2819 done -0.58 - - 3210 - - - 1891 - -116.8 - - 3179 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.76
3111 371.5 -9.8 298 3114 done -0.58 - - 3210 - - - 1889 - -116.8 - - 3178 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.76
3411 400.6 -9.8 308 3415 done -0.58 - - 3210 - - - 1891 - -116.8 - - 3180 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
3711 429.4 -9.7 318 3718 roll -0.58 - - 3206 - 2.50 0.118 492 -559.6 -116.8 - - 3177 - - - - - - - - 14.76 14.56 14.78
3774 436.0 -10.6 329 3782 done -0.58 - - 3210 - 2.45 0.099 1893 571.8 -116.8 - - 3177 - - - - - - - - 14.65 14.56 14.66
4084 464.4 -8.9 340 4087 done -0.58 - - 3210 - - - 1893 - -116.8 - - 3178 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
4379 491.7 -9.1 350 4383 done -0.58 - - 3210 - - - 1893 - -116.8 - - 3176 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
4680 520.4 -9.6 360 4683 done -0.58 - - 3210 - - - 1893 - -116.8 - - 3174 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.81
4979 547.0 -8.6 370 4983 done -0.58 - - 3210 - - - 1890 - -116.8 - - 3171 - - - - - - - - 14.76 14.79 14.78
5281 571.3 -7.8 380 5284 done -0.58 - - 3209 - - - 1893 - -116.8 - - 3173 - - - - - - - - 14.78 14.79 14.79
5580 595.3 -8.1 390 5583 done -0.58 - - 3210 - - - 1893 - -116.8 - - 3172 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.78
5880 620.4 -8.4 400 5884 done -0.58 - - 3210 - - - 1895 - -116.8 - - 3173 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.78
6180 647.5 -9.3 410 6183 done -0.58 - - 3210 - - - 1893 - -116.8 - - 3172 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
6481 670.4 -7.1 420 6488 roll -0.58 - - 3210 - 2.55 0.109 3316 558.0 -116.8 - - 3172 - - - - - - - - 14.77 14.57 14.78
6723 687.0 -6.7 466 6730 done -0.58 - - 3210 - 2.53 0.105 1902 -558.9 -116.8 - - 3171 - - - - - - - - 14.64 14.55 14.66
7046 707.0 -6.2 478 7053 roll -0.58 - - 3210 - 2.55 0.120 491 -553.3 -116.8 - - 3170 - - - - - - - - 14.76 14.55 14.78
7192 716.8 -6.2 505 7200 done -0.58 - - 3210 - 2.50 0.098 1911 568.0 -116.8 - - 3170 - - - - - - - - 14.63 14.57 14.64
7521 733.8 -5.2 518 7528 roll -0.58 - - 3210 - 2.47 0.110 3293 559.5 -116.8 - - 3170 - - - - - - - - 14.76 14.59 14.77
7763 747.8 -5.8 564 7771 done -0.58 - - 3209 - 2.50 0.107 1902 -556.4 -116.8 - - 3169 - - - - - - - - 14.63 14.54 14.65
8087 765.4 -5.5 576 8095 roll -0.58 - - 3210 - 2.55 0.122 477 -558.8 -116.8 - - 3169 - - - - - - - - 14.75 14.52 14.75
8275 778.6 -6.9 611 8284 done -0.58 - - 3210 - 2.50 0.098 1896 567.6 -116.8 - - 3169 - - - - - - - - 14.63 14.54 14.65
8584 798.5 -6.6 622 8592 roll -0.58 - - 3209 - 2.53 0.109 3314 560.5 -116.8 - - 3168 - - - - - - - - 14.74 14.53 14.76
8828 814.8 -6.9 668 8836 done -0.58 - - 3210 - 2.55 0.105 1893 -557.3 -116.8 - - 3168 - - - - - - - - 14.62 14.54 14.64
9152 836.6 -6.6 680 9159 roll -0.58 - - 3210 - 2.53 0.122 492 -553.8 -116.8 - - 3168 - - - - - - - - 14.73 14.53 14.75
9365 852.2 -7.0 720 9372 done -0.58 - - 3210 - 2.50 0.099 1914 568.8 -116.8 - - 3167 - - - - - - - - 14.62 14.53 14.64
9688 871.3 -6.0 732 9696 roll -0.58 - - 3215 - 2.50 0.110 3315 560.4 -116.8 - - 3167 - - - - - - - - 14.73 14.52 14.75
9931 886.9 -6.2 778 9939 done -0.58 - - 3210 - 2.53 0.103 1901 -558.9 -116.8 - - 3164 - - - - - - - - 14.62 14.53 14.64
10254 906.1 -6.1 790 10262 roll -0.58 - - 3206 - 2.55 0.112 3314 554.1 -116.8 - - 3167 - - - - - - - - 14.73 14.52 14.76
10437 917.8 -5.7 824 10445 done -0.58 - - 3209 - 2.53 0.103 1902 -558.1 -116.8 - - 3166 - - - - - - - - 14.59 14.52 14.61
10761 936.8 -6.0 836 10764 done -0.58 - - 3210 - - - 1898 - -116.8 - - 3163 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
11056 956.0 -6.5 846 11064 roll -0.58 - - 3210 - 2.55 0.121 479 -556.5 -116.8 - - 3165 - - - - - - - - 14.73 14.54 14.77
11161 964.4 -8.0 864 11169 done -0.58 - - 3212 - 2.53 0.100 1894 559.3 -116.8 - - 3165 - - - - - - - - 14.62 14.54 14.64
11501 987.5 -7.0 880 11504 done -0.58 - - 3209 - - - 1893 - -116.8 - - 3165 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.76
11555 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11555 begin apogee
11567 991.6 -6.9 882 11665 done -0.23 0.43 0.204 3337 297.7 - - 2213 - - 92.88 1.902 2700 -5.0 0.492 - - - - - - 14.48 13.84 13.20
11668 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11668 begin climb
11673 994.6 - 885 11779 done 0.58 0.80 0.140 3595 322.5 - - 2213 - 116.8 97.12 1.857 2224 -4.9 0.495 - - - - - - 13.83 13.64 13.02
12070 941.6 15.1 899 12081 roll 0.58 - - 3595 - 2.58 0.116 3609 541.1 116.8 - - 2223 - - - - - - - - 14.42 14.19 14.42
12171 925.9 17.1 916 12183 done 0.58 - - 3602 - 2.60 0.106 2201 -541.5 116.8 - - 2223 - - - - - - - - 14.35 14.27 14.38
12477 876.7 15.7 927 12488 roll 0.58 - - 3602 - 2.60 0.116 3610 541.9 116.8 - - 2224 - - - - - - - - 14.58 14.35 14.59
12538 866.2 16.6 937 12549 done 0.58 - - 3610 - 2.58 0.104 2197 -547.7 116.8 - - 2223 - - - - - - - - 14.48 14.40 14.50
12860 818.3 14.6 949 12871 done 0.58 - - 3609 - - - 2197 - 116.8 - - 2224 - - - - - - - - 14.66 14.67 14.67
13165 775.5 14.4 959 13176 roll 0.58 - - 3609 - 2.60 0.115 3614 545.0 116.8 - - 2224 - - - - - - - - 14.69 14.48 14.71
13260 760.4 15.5 975 13272 done 0.58 - - 3616 - 2.58 0.107 2182 -555.0 116.8 - - 2224 - - - - - - - - 14.58 14.50 14.60
13583 710.8 15.7 987 13594 roll 0.58 - - 3615 - 2.60 0.115 3610 549.2 116.8 - - 2224 - - - - - - - - 14.73 14.50 14.73
13649 699.6 17.4 998 13662 done 0.58 - - 3625 - 2.53 0.105 2203 -556.1 116.8 - - 2224 - - - - - - - - 14.61 14.51 14.63
13960 648.9 16.4 1009 13970 done 0.58 - - 3626 - - - 2204 - 116.8 - - 2224 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
14260 601.7 15.2 1019 14271 roll 0.58 - - 3625 - 2.55 0.115 3611 551.8 116.8 - - 2224 - - - - - - - - 14.74 14.53 14.76
14366 584.3 16.8 1037 14377 done 0.58 - - 3625 - 2.55 0.106 2202 -552.5 116.8 - - 2224 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.65
14708 533.7 14.3 1053 14719 roll 0.58 - - 3625 - 2.55 0.114 3611 552.5 116.8 - - 2224 - - - - - - - - 14.77 14.54 14.78
14770 524.0 16.2 1063 14781 done 0.58 - - 3629 - 2.53 0.102 2201 -557.3 116.8 - - 2226 - - - - - - - - 14.64 14.55 14.67
15097 478.4 13.7 1075 15108 roll 0.58 - - 3625 - 2.55 0.114 3610 552.5 116.8 - - 2224 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.78
15169 467.1 15.3 1087 15181 done 0.58 0.12 0.271 3604 -175.0 2.53 0.102 2201 -556.9 116.8 - - 2227 - - - - - - - - 14.50 14.55 14.64
15512 427.7 10.8 1103 15524 roll 0.58 - - 3605 - 2.55 0.114 3611 552.9 116.8 - - 2227 - - - - - - - - 14.76 14.55 14.78
15614 415.9 11.8 1120 15626 done 0.58 - - 3612 - 2.53 0.102 2198 -558.5 116.8 - - 2224 - - - - - - - - 14.65 14.57 14.66
15919 379.7 12.2 1131 15931 roll 0.58 - - 3613 - 2.58 0.113 3611 547.7 116.8 - - 2224 - - - - - - - - 14.77 14.55 14.78
15996 368.6 14.1 1144 16007 done 0.58 - - 3623 - 2.53 0.101 2200 -557.7 116.8 - - 2224 - - - - - - - - 14.65 14.55 14.67
16333 321.8 14.3 1159 16344 done 0.58 - - 3623 - - - 2201 - 116.8 - - 2224 - - - - - - - - 14.80 14.78 14.78
16637 278.8 13.8 1169 16648 done 0.58 - - 3623 - - - 2200 - 116.8 - - 2224 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.79
16933 235.5 14.3 1185 16944 roll 0.58 - - 3627 - 2.55 0.114 3610 552.9 116.8 - - 2224 - - - - - - - - 14.78 14.56 14.79
17069 214.5 15.1 1209 17080 done 0.58 - - 3624 - 2.53 0.103 2199 -557.7 116.8 - - 2227 - - - - - - - - 14.64 14.57 14.69
17271 188.1 12.4 1229 17282 done 0.58 - - 3624 - - - 2199 - 116.8 - - 2224 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.80
17464 165.4 10.9 1248 17475 done 0.58 - - 3625 - - - 2199 - 116.8 - - 2224 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.76
17656 145.5 9.9 1267 17667 roll 0.58 - - 3625 - 2.55 0.112 3611 553.7 116.8 - - 2224 - - - - - - - - 14.77 14.54 14.78
17722 138.1 11.4 1278 17735 done 0.58 0.08 0.295 3606 -237.5 2.53 0.102 2202 -556.9 116.8 - - 2224 - - - - - - - - 14.50 14.55 14.63
17917 123.3 6.8 1297 17954 roll 0.59 - - 3614 - 2.55 0.111 779 -558.0 147.7 24.77 0.899 2094 -5.2 0.136 - - - - - - 14.75 14.42 14.12
17996 117.5 8.9 1309 18007 done 0.59 - - 3614 - 2.53 0.096 2194 559.3 147.7 - - 2093 - - - - - - - - 14.53 14.45 14.54
18198 96.2 10.2 1329 18209 roll 0.59 - - 3614 - 2.58 0.109 3622 553.5 147.7 - - 2093 - - - - - - - - 14.67 14.47 14.69
18446 71.9 7.7 1375 18468 done 0.59 - - 3622 - 2.58 0.102 2181 -558.5 160.0 10.23 0.859 2045 -4.7 0.074 - - - - - - 14.57 14.47 14.13
18660 56.9 6.7 1397 18698 roll 0.61 - - 3622 - 2.67 0.112 3611 535.6 192.2 24.02 0.820 1911 -5.6 0.073 - - - - - - 14.66 14.38 14.08
18792 45.5 9.3 1420 18804 done 0.61 - - 3622 - 2.55 0.101 2201 -552.9 192.2 - - 1914 - - - - - - - - 14.48 14.38 14.50
18985 32.3 5.6 1439 19038 roll 0.63 - - 3622 - 2.58 0.112 789 -547.3 247.7 40.08 0.764 1686 -5.7 0.045 - - - - - - 14.63 14.26 14.02
19093 25.1 7.1 1457 19120 done 0.64 - - 3622 - 2.53 0.094 2211 562.1 271.8 15.38 0.767 1587 -6.4 0.040 - - - - - - 14.40 14.31 13.99
19302 9.6 8.1 1479 19314 roll 0.64 - - 3622 - 2.53 0.107 3609 552.6 275.9 - - 1584 - - - - - - - - 14.54 14.34 14.57
19374 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19375 begin surface coast
19426 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
19426 begin surface
SM 1.40 - - - - -10.32 9.82 0.046 88 9.0 3.15 0.099 1900 520.6 400.08 53.30 0.084 1068 20.0 -0.034 - - - - - -