OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 219 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 48.33 of 150.00 AH used of 24V (67.78% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 22.69 of 100.00 AH used of 10V (77.31% remains)
• Surface angle -73.2 deg, depth 2.57 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -8.049 cm/s
• No surface pump (final VBD was 551.19, SM_CC=450)
• GPS1 time: 70 s
• GPS2 time: 18 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
21 - - - 75 VBD -0.48 - - 133 - - - 2618 - -170.3 -52.62 - 1926 - - - - - - - - - - -
79 3.1 -1.1 9 146 roll -0.48 11.27 0.236 2892 244.8 1.80 0.072 3696 598.9 -170.3 -48.45 - 3465 -31.8 - - - - - - - 25.54 26.01 26.51
194 23.5 -31.3 29 201 done -0.41 - - 2893 - 1.62 0.022 2555 -704.3 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.32 -
393 70.4 -16.9 44 399 roll -0.37 0.12 0.166 2933 333.3 1.80 0.050 3689 630.0 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - 26.10 26.14 -
426 74.9 -16.0 45 432 done -0.33 - - 2933 - 1.55 0.024 2587 -711.0 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.43 -
619 95.7 -9.9 55 624 roll -0.33 - - 2933 - 1.95 0.028 1243 -689.2 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.36 -
707 103.4 -9.4 59 712 done -0.34 - - 2933 - 2.08 0.042 2605 654.8 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.29 -
905 120.9 -8.4 69 910 roll -0.35 - - 2933 - 1.70 0.051 3694 640.6 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.26 -
949 125.0 -9.3 71 954 done -0.37 - - 2933 - 1.50 0.024 2594 -733.3 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.54 -
1154 139.6 -7.0 81 1160 roll -0.39 - - 2933 - 1.95 0.027 1241 -693.8 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.43 -
1219 144.2 -7.0 84 1225 done -0.41 - - 2933 - 2.08 0.041 2602 654.3 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.36 -
1425 157.1 -5.7 94 1430 roll -0.43 - - 2932 - 1.70 0.051 3690 640.0 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.29 -
1458 158.5 -5.6 95 1463 done -0.45 - - 2932 - 1.52 0.024 2597 -719.1 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.57 -
1653 170.7 -6.3 105 1659 roll -0.51 0.12 0.091 2861 -591.7 1.98 0.025 1243 -683.8 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - 26.57 26.44 -
1739 177.8 -8.4 109 1744 done -0.52 - - 2860 - 2.05 0.040 2599 661.5 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.37 -
1942 198.6 -10.5 119 1947 roll -0.51 - - 2863 - 1.67 0.052 3693 655.1 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.31 -
1965 201.0 -10.5 120 1970 done -0.50 - - 2861 - 1.50 0.024 2587 -737.3 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.60 -
2170 224.7 -12.5 130 2172 done -0.48 0.12 0.147 2900 325.0 - - 2583 - -170.3 - - 3465 - - - - - - - - 26.40 - -
2349 238.3 -6.3 139 2350 done -0.50 - - 2900 - - - 2583 - -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - - -
2529 251.3 -8.0 148 2534 roll -0.51 - - 2900 - 1.90 0.026 1255 -698.9 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.48 -
2561 253.4 -8.4 149 2567 done -0.53 - - 2900 - 2.08 0.041 2607 650.0 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.39 -
2876 278.5 -6.3 165 2878 done -0.55 - - 2900 - - - 2607 - -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - - -
3177 295.7 -5.6 180 3183 roll -0.57 - - 2900 - 2.00 0.026 1258 -674.5 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - 26.47 -
3226 298.1 -5.5 182 3232 done -0.59 0.12 0.083 2830 -583.3 2.05 0.041 2607 658.0 -170.3 - - 3460 - - - - - - - - 26.38 26.38 -
3545 334.3 -12.3 198 3551 roll -0.57 0.12 0.145 2872 350.0 1.98 0.024 1256 -682.3 -170.3 - - 3458 - - - - - - - - 26.37 26.47 -
3581 336.9 -12.0 199 3586 done -0.56 - - 2872 - 2.08 0.041 2601 646.6 -170.3 - - 3458 - - - - - - - - - 26.36 -
3894 362.3 -6.9 215 3895 done -0.56 - - 2872 - - - 2601 - -170.3 - - 3457 - - - - - - - - - - -
4198 382.7 -7.2 230 4199 done -0.57 - - 2872 - - - 2601 - -170.3 - - 3455 - - - - - - - - - - -
4496 405.1 -7.3 245 4497 done -0.58 - - 2872 - - - 2601 - -170.3 - - 3454 - - - - - - - - - - -
4795 430.5 -9.2 260 4800 roll -0.59 - - 2872 - 2.00 0.028 1246 -677.5 -170.3 - - 3451 - - - - - - - - - 26.32 -
4833 432.9 -9.4 261 4839 done -0.60 - - 2872 - 2.08 0.041 2601 651.4 -170.3 - - 3452 - - - - - - - - - 26.35 -
5139 458.8 -7.3 277 5144 roll -0.62 - - 2872 - 1.98 0.026 1257 -678.8 -170.3 - - 3450 - - - - - - - - - 26.46 -
5178 460.6 -7.2 278 5184 done -0.63 - - 2872 - 2.08 0.041 2608 649.5 -170.3 - - 3449 - - - - - - - - - 26.34 -
5483 483.5 -7.2 294 5488 roll -0.64 - - 2872 - 1.67 0.054 3686 645.5 -170.3 - - 3448 - - - - - - - - - 26.26 -
5521 485.2 -7.3 295 5529 done -0.65 - - 2872 - 1.50 0.029 2636 -700.0 -170.3 - - 3448 - - - - - - - - - 26.55 -
5827 508.2 -7.1 311 5833 roll -0.67 0.12 0.090 2793 -658.3 2.10 0.025 1203 -682.4 -170.3 - - 3445 - - - - - - - - 26.60 26.45 -
5966 522.8 -12.0 317 5974 done -0.64 0.17 0.151 2846 311.8 2.15 0.041 2602 650.7 -170.3 - - 3445 - - - - - - - - 26.01 26.32 -
6272 554.0 -9.8 333 6277 roll -0.64 - - 2846 - 2.05 0.027 1210 -679.0 -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - 26.46 -
6305 556.3 -9.8 334 6311 done -0.64 - - 2846 - 2.17 0.042 2611 645.6 -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - 26.32 -
6618 588.6 -9.8 350 6623 roll -0.64 - - 2846 - 2.05 0.027 1216 -680.5 -170.3 - - 3443 - - - - - - - - - 26.44 -
6656 591.0 -9.8 351 6662 done -0.64 - - 2846 - 2.12 0.042 2600 652.8 -170.3 - - 3442 - - - - - - - - - 26.31 -
6981 623.4 -9.5 364 6982 done -0.64 - - 2846 - - - 2600 - -170.3 - - 3441 - - - - - - - - - - -
7281 649.7 -8.4 374 7287 roll -0.64 - - 2846 - 2.05 0.027 1207 -679.5 -170.3 - - 3440 - - - - - - - - - 26.44 -
7315 652.6 -8.4 375 7320 done -0.64 - - 2846 - 2.17 0.042 2609 646.1 -170.3 - - 3439 - - - - - - - - - 26.29 -
7649 680.6 -8.5 386 7650 done -0.64 - - 2846 - - - 2609 - -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - - -
7948 703.6 -7.2 396 7955 roll -0.64 - - 2846 - 2.10 0.027 1206 -668.1 -170.3 - - 3437 - - - - - - - - - 26.43 -
7997 706.0 -7.2 397 8003 done -0.65 - - 2846 - 2.15 0.041 2599 647.9 -170.3 - - 3437 - - - - - - - - - 26.27 -
8318 726.0 -5.6 408 8323 roll -0.65 - - 2846 - 2.08 0.028 1211 -667.3 -170.3 - - 3436 - - - - - - - - - 26.42 -
8382 729.8 -5.7 410 8387 done -0.66 - - 2846 - 2.15 0.041 2599 645.6 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.27 -
8717 748.7 -5.7 421 8718 done -0.67 - - 2846 - - - 2599 - -170.3 - - 3434 - - - - - - - - - - -
9015 767.6 -6.4 431 9016 done -0.67 - - 2846 - - - 2599 - -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - - -
9316 787.7 -6.9 441 9321 roll -0.68 - - 2846 - 2.05 0.028 1215 -675.1 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.41 -
9364 790.2 -6.9 442 9369 done -0.69 - - 2846 - 2.17 0.042 2606 641.0 -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - 26.24 -
9683 815.3 -8.1 453 9684 done -0.69 - - 2846 - - - 2606 - -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - - -
9982 843.1 -9.6 463 9987 roll -0.70 - - 2846 - 2.10 0.028 1206 -666.7 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.41 -
10030 846.3 -9.6 464 10035 done -0.71 - - 2846 - 2.17 0.042 2609 646.5 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.22 -
10350 877.8 -9.1 475 10356 roll -0.72 - - 2846 - 2.10 0.028 1210 -666.2 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.39 -
10418 883.6 -8.9 477 10423 done -0.73 - - 2846 - 2.15 0.042 2600 646.5 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.22 -
10748 910.6 -8.0 488 10754 roll -0.74 - - 2846 - 1.75 0.056 3695 625.7 -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - 26.10 -
10801 913.4 -7.9 489 10807 done -0.75 0.12 0.086 2782 -533.3 1.60 0.031 2597 -686.2 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - 26.36 26.48 -
11117 951.5 -11.9 500 11123 roll -0.72 0.12 0.158 2822 333.3 2.05 0.025 1200 -681.5 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - 26.28 26.38 -
11185 958.0 -10.9 502 11190 done -0.71 - - 2822 - 2.17 0.043 2599 644.7 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - - 26.19 -
11514 985.4 -8.1 513 11519 roll -0.71 - - 2822 - 1.73 0.056 3692 631.8 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.08 -
11566 988.3 -8.0 514 11572 done -0.71 - - 2823 - 1.62 0.031 2598 -675.3 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - - 26.48 -
11577 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11578 begin apogee
11584 990.9 -8.0 515 11736 done -0.15 0.50 0.112 2995 344.0 - - 2098 - - 143.77 1.480 2769 -4.6 0.334 - - - - - - 25.78 - 23.30
11737 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11738 begin climb
11740 996.3 - 520 11912 done 0.48 0.57 0.050 3219 393.0 - - 2098 - 170.3 160.30 1.437 2072 -4.3 0.329 - - - - - - 24.63 - 22.49
12210 947.6 12.9 536 12216 roll 0.44 - - 3220 - 2.38 0.050 3530 601.7 170.3 - - 2063 - - - - - - - - - 25.66 -
12258 942.9 13.3 537 12264 done 0.41 0.17 0.151 3178 -247.1 2.15 0.028 2136 -648.4 170.3 - - 2063 - - - - - - - - 25.59 25.91 -
12579 907.5 10.5 548 12585 roll 0.39 - - 3187 - 2.17 0.036 719 -653.0 170.3 - - 2060 - - - - - - - - - 26.13 -
12653 900.8 10.3 550 12658 done 0.38 - - 3187 - 2.20 0.039 2129 640.9 170.3 - - 2059 - - - - - - - - - 26.14 -
12977 864.7 11.2 561 12983 roll 0.36 - - 3187 - 2.22 0.050 3537 634.2 170.3 - - 2059 - - - - - - - - - 26.15 -
13006 864.7 11.2 561 13013 done 0.34 0.12 0.160 3160 -225.0 2.12 0.028 2123 -667.0 170.3 - - 2059 - - - - - - - - 26.06 26.37 -
13313 831.4 9.7 572 13319 roll 0.33 - - 3160 - 2.10 0.036 723 -666.7 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - 26.29 -
13347 828.0 9.6 573 13352 done 0.33 - - 3160 - 2.15 0.038 2125 652.1 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - 26.26 -
13681 797.7 8.9 584 13687 roll 0.33 - - 3159 - 2.22 0.051 3535 635.1 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - 26.17 -
13739 794.5 8.8 585 13746 done 0.32 - - 3160 - 2.15 0.028 2100 -667.4 170.3 - - 2059 - - - - - - - - - 26.41 -
14045 767.8 7.5 596 14069 roll 0.33 - - 3160 - 2.15 0.036 728 -638.1 187.4 14.45 1.262 2003 -3.9 0.257 - - - - - - - 26.11 24.66
14091 765.5 7.5 597 14116 done 0.34 - - 3160 - 2.17 0.038 2124 643.3 205.2 17.27 1.269 1931 -4.2 0.274 - - - - - - - 26.07 24.46
14438 736.0 8.4 609 14444 roll 0.34 - - 3160 - 2.22 0.050 3533 634.7 205.2 - - 1926 - - - - - - - - - 26.06 -
14535 726.6 9.7 612 14541 done 0.34 - - 3160 - 2.12 0.028 2116 -668.4 205.2 - - 1926 - - - - - - - - - 26.29 -
14866 696.5 8.9 623 14871 roll 0.34 - - 3160 - 2.08 0.036 737 -663.0 205.2 - - 1924 - - - - - - - - - 26.27 -
14928 691.1 8.6 625 14933 done 0.34 - - 3160 - 2.12 0.037 2123 653.8 205.2 - - 1923 - - - - - - - - - 26.25 -
15263 660.1 9.3 636 15268 roll 0.34 - - 3160 - 2.22 0.050 3529 633.3 205.2 - - 1923 - - - - - - - - - 26.18 -
15346 653.6 9.6 638 15351 done 0.34 - - 3160 - 2.10 0.028 2114 -673.8 205.2 - - 1923 - - - - - - - - - 26.42 -
15659 625.4 8.3 649 15664 roll 0.34 - - 3160 - 2.10 0.036 730 -659.0 205.2 - - 1922 - - - - - - - - - 26.31 -
15702 622.6 8.2 650 15708 done 0.34 - - 3159 - 2.15 0.037 2126 649.3 205.2 - - 1922 - - - - - - - - - 26.28 -
16027 592.9 9.3 662 16032 roll 0.34 - - 3160 - 2.20 0.050 3526 636.4 205.2 - - 1922 - - - - - - - - - 26.17 -
16119 583.8 10.9 666 16124 done 0.34 - - 3160 - 2.10 0.028 2109 -674.8 205.2 - - 1922 - - - - - - - - - 26.45 -
16432 552.3 9.5 682 16438 roll 0.34 - - 3160 - 2.10 0.036 724 -659.5 205.2 - - 1921 - - - - - - - - - 26.32 -
16476 548.3 9.4 684 16482 done 0.35 - - 3159 - 2.15 0.037 2124 651.2 205.2 - - 1921 - - - - - - - - - 26.27 -
16801 522.1 7.3 700 16830 roll 0.37 - - 3160 - 2.28 0.050 3524 614.0 228.0 20.27 1.139 1838 -4.1 0.205 - - - - - - - 26.01 24.76
16885 515.5 7.9 704 16896 done 0.37 - - 3160 - 2.12 0.027 2119 -662.7 232.4 5.38 0.871 1821 -3.2 0.204 - - - - - - - 26.14 24.49
17210 494.5 6.2 720 17269 roll 0.40 - - 3160 - 2.17 0.034 725 -642.4 292.1 52.45 1.144 1576 -4.7 0.220 - - - - - - - 25.37 24.28
17317 488.2 5.9 725 17382 done 0.45 0.12 0.090 3229 575.0 2.20 0.036 2127 637.3 359.1 58.10 1.120 1304 -4.7 0.222 - - - - - - 25.64 25.65 24.01
17696 436.8 15.1 744 17702 roll 0.44 0.12 0.147 3187 -350.0 2.22 0.048 3527 630.6 359.1 - - 1299 - - - - - - - - 25.93 25.92 -
17744 430.7 14.4 746 17749 done 0.44 - - 3187 - 2.12 0.027 2115 -666.0 359.1 - - 1299 - - - - - - - - - 26.13 -
18062 395.5 11.1 762 18068 roll 0.46 - - 3187 - 2.08 0.035 730 -665.9 359.1 - - 1298 - - - - - - - - - 26.20 -
18120 391.0 10.7 764 18127 done 0.48 - - 3187 - 2.12 0.035 2128 659.4 359.1 - - 1298 - - - - - - - - - 26.20 -
18426 361.1 8.8 780 18431 roll 0.50 - - 3187 - 2.22 0.048 3531 632.0 359.1 - - 1297 - - - - - - - - - 26.15 -
18465 359.0 8.9 781 18472 done 0.52 - - 3188 - 2.10 0.028 2120 -671.9 359.1 - - 1298 - - - - - - - - - 26.39 -
18770 336.6 5.6 797 18844 roll 0.58 0.12 0.090 3272 700.0 2.22 0.037 734 -624.3 436.0 64.55 1.032 991 -4.8 0.169 - - - - - - 26.51 25.39 24.37
18913 318.4 13.3 804 18919 done 0.57 0.15 0.129 3225 -313.3 2.15 0.035 2118 643.7 436.0 - - 988 - - - - - - - - 25.56 25.72 -
19238 283.0 11.5 820 19243 roll 0.57 - - 3225 - 2.25 0.049 3529 627.1 436.0 - - 986 - - - - - - - - - 26.01 -
19311 275.3 11.8 823 19316 done 0.58 - - 3226 - 2.12 0.027 2104 -672.2 436.0 - - 986 - - - - - - - - - 26.25 -
19624 239.5 11.0 839 19630 roll 0.59 - - 3226 - 2.05 0.034 730 -670.2 436.0 - - 986 - - - - - - - - - 26.25 -
19652 236.9 10.8 840 19658 done 0.61 - - 3226 - 2.12 0.035 2124 657.5 436.0 - - 985 - - - - - - - - - 26.22 -
19852 218.4 9.0 850 19857 roll 0.63 - - 3226 - 2.22 0.048 3531 633.8 436.0 - - 986 - - - - - - - - - 26.16 -
19889 215.8 9.2 851 19897 done 0.65 - - 3226 - 2.10 0.027 2114 -674.8 436.0 - - 985 - - - - - - - - - 26.39 -
20075 196.4 9.2 861 20081 roll 0.67 0.12 0.090 3309 691.7 2.08 0.034 736 -662.5 436.0 - - 985 - - - - - - - - 26.49 26.29 -
20129 190.5 11.4 863 20136 done 0.68 0.15 0.133 3264 -300.0 2.10 0.037 2121 659.5 436.0 - - 986 - - - - - - - - 26.05 26.26 -
20323 163.3 12.7 873 20329 roll 0.68 - - 3263 - 2.22 0.048 3536 637.4 436.0 - - 985 - - - - - - - - - 26.19 -
20432 149.5 13.2 878 20438 done 0.68 - - 3266 - 2.10 0.026 2119 -674.8 436.0 - - 986 - - - - - - - - - 26.44 -
20631 121.0 14.1 888 20637 roll 0.68 - - 3267 - 2.08 0.035 719 -673.1 436.0 - - 986 - - - - - - - - - 26.32 -
20690 115.7 13.1 890 20696 done 0.69 - - 3267 - 2.12 0.033 2134 667.5 436.0 - - 986 - - - - - - - - - 26.31 -
20876 95.7 9.4 900 20877 done 0.70 - - 3267 - - - 2135 - 436.0 - - 986 - - - - - - - - - - -
21056 80.0 8.1 909 21061 roll 0.73 - - 3267 - 2.15 0.046 3523 645.6 436.0 - - 986 - - - - - - - - - 26.22 -
21099 76.3 7.9 911 21109 done 0.75 - - 3267 - 2.08 0.025 2110 -679.3 439.8 4.07 0.554 976 -2.5 0.037 - - - - - - - 26.46 24.77
21304 62.5 6.4 921 21356 roll 0.80 0.12 0.088 3360 775.0 2.12 0.036 736 -648.1 491.6 44.58 0.787 764 -4.8 0.041 - - - - - - 26.53 25.82 24.86
21405 50.3 13.1 926 21411 done 0.79 0.20 0.118 3296 -320.0 2.12 0.034 2123 654.2 491.6 - - 763 - - - - - - - - 25.69 25.88 -
21599 38.6 6.2 944 21659 done 0.87 0.10 0.111 3337 410.0 - - 2124 - 550.8 52.00 0.753 523 -4.6 0.026 - - - - - - 26.25 - 24.70
21839 12.0 11.7 978 21846 roll 0.97 - - 3337 - 2.22 0.045 3534 635.1 550.8 - - 523 - - - - - - - - - 25.94 -
21900 3.5 13.6 989 21907 done 1.03 0.15 0.099 3394 380.0 2.10 0.023 2116 -675.2 550.8 - - 522 - - - - - - - - 26.00 26.17 -
21913 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21913 begin surface coast
21934 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21934 begin surface
SM 2.57 - - - - -9.05 8.55 0.049 141 -380.5 0.80 0.051 2601 606.2 551.19 - - 522 - - - - - - - -