NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 216 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 58.15 of 350.00 AH used of 24V (83.39% remains)
• Previous NAKs 5, Timeouts 0
• Surface angle -77.6 deg, depth 0.93 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 29 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
30 - - - 106 done -0.39 - - 83 - - - 1879 - -107.1 -71.85 - 3379 - - - - - - - - 14.46 13.02 14.47
112 2.5 -4.8 2 133 done -0.39 13.73 0.355 3256 231.1 - - 1881 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 13.95 14.25 14.16
330 60.1 -15.7 14 338 roll -0.39 - - 3257 - 2.50 0.106 491 -556.0 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.52 14.23 14.55
359 65.1 -16.2 18 367 done -0.39 - - 3257 - 2.50 0.090 1899 563.2 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.38 14.26 14.40
558 91.0 -12.6 26 561 done -0.39 - - 3257 - - - 1900 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.60
739 111.4 -11.2 32 742 done -0.39 - - 3256 - - - 1900 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.63
918 130.2 -10.4 38 922 done -0.39 - - 3256 - - - 1899 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.69
1098 149.3 -10.6 44 1101 done -0.39 - - 3256 - - - 1900 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.67
1279 169.8 -11.4 50 1288 roll -0.39 - - 3256 - 2.55 0.103 3322 557.6 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.68 14.33 14.68
1308 173.1 -11.2 54 1316 done -0.39 - - 3256 - 2.53 0.090 1905 -560.1 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.48 14.37 14.51
1508 194.8 -10.6 62 1511 done -0.39 - - 3256 - - - 1905 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.68 14.69 14.69
1688 211.9 -9.5 68 1696 roll -0.39 - - 3257 - 2.55 0.103 3320 554.9 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.68 14.33 14.69
1746 217.4 -9.3 78 1755 done -0.39 - - 3256 - 2.55 0.090 1889 -561.2 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.48 14.35 14.51
1946 236.3 -9.5 86 1949 done -0.39 - - 3261 - - - 1886 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
2126 252.4 -8.9 92 2129 done -0.39 - - 3256 - - - 1886 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.69 14.73 14.70
2426 277.8 -8.5 97 2429 done -0.39 - - 3256 - - - 1886 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.70 14.71 14.71
2726 304.0 -8.8 102 2729 done -0.39 - - 3256 - - - 1885 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.69 14.72 14.72
3027 331.2 -9.1 107 3034 roll -0.39 - - 3257 - 2.60 0.105 3323 553.1 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.71 14.36 14.72
3069 335.2 -8.8 114 3079 done -0.39 - - 3256 - 2.55 0.093 1894 -560.4 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.51 14.38 14.54
3405 365.3 -9.0 124 3408 done -0.39 - - 3257 - - - 1898 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.72
3705 391.4 -8.6 129 3708 done -0.39 - - 3256 - - - 1893 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.71
4005 414.3 -7.6 134 4008 done -0.39 - - 3257 - - - 1893 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.72
4306 438.2 -8.1 139 4313 roll -0.39 - - 3256 - 2.60 0.109 3322 549.6 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.70 14.35 14.71
4354 442.4 -8.7 147 4362 done -0.39 - - 3257 - 2.55 0.095 1903 -556.5 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.50 14.38 14.53
4683 471.9 -9.0 156 4687 done -0.39 - - 3256 - - - 1900 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
4984 497.4 -8.4 161 4986 done -0.39 - - 3257 - - - 1908 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
5283 519.8 -7.3 166 5286 done -0.39 - - 3256 - - - 1903 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.72
5584 540.4 -6.8 171 5592 roll -0.39 - - 3260 - 2.60 0.110 3321 545.4 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.70 14.33 14.71
5637 544.1 -6.6 180 5646 done -0.39 - - 3258 - 2.55 0.096 1896 -558.8 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.42 14.35 14.47
5962 566.5 -6.9 188 5965 done -0.39 - - 3256 - - - 1896 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.71
6262 588.7 -7.4 193 6269 roll -0.39 - - 3257 - 2.60 0.110 3322 548.5 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.69 14.31 14.71
6315 592.7 -7.4 202 6323 done -0.39 - - 3257 - 2.55 0.096 1905 -555.7 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.48 14.35 14.52
6639 615.9 -7.1 210 6643 done -0.39 - - 3257 - - - 1905 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
6940 636.5 -6.9 215 6943 done -0.39 - - 3257 - - - 1905 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
7240 658.1 -7.2 220 7243 done -0.39 - - 3256 - - - 1904 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.70
7539 679.8 -7.2 225 7542 done -0.39 - - 3257 - - - 1905 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.70
7839 701.9 -7.4 230 7842 done -0.39 - - 3256 - - - 1905 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.71 14.70 14.68
8140 723.4 -7.1 235 8143 done -0.39 - - 3257 - - - 1905 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
8439 744.4 -7.0 240 8443 done -0.39 - - 3256 - - - 1905 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.71
8739 764.1 -6.5 245 8742 done -0.39 - - 3256 - - - 1904 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.68 14.69 14.69
9040 783.8 -6.6 250 9043 done -0.39 - - 3256 - - - 1905 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.70
9340 804.8 -7.0 255 9343 done -0.39 - - 3256 - - - 1905 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.67 14.72 14.69
9639 827.2 -7.5 260 9642 done -0.39 - - 3257 - - - 1905 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.70
9940 849.8 -7.5 265 9943 done -0.39 - - 3252 - - - 1905 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.68 14.69 14.69
10239 871.3 -7.2 270 10242 done -0.39 - - 3256 - - - 1904 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
10541 892.4 -7.0 275 10545 done -0.39 - - 3256 - - - 1905 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
10840 913.3 -7.0 280 10843 done -0.39 - - 3258 - - - 1904 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.65 14.68 14.68
11139 933.3 -6.6 285 11143 done -0.39 - - 3260 - - - 1905 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
11439 951.9 -6.2 290 11442 done -0.39 - - 3256 - - - 1904 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
11740 969.9 -5.9 295 11744 done -0.39 - - 3257 - - - 1905 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.69
12039 987.2 -5.7 300 12043 done -0.39 - - 3256 - - - 1905 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.66 14.67 14.67
12095 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12095 begin apogee
12106 990.5 -5.7 301 12196 done -0.16 0.28 0.171 3343 310.7 - - 2266 - - 84.95 1.893 2942 -4.9 0.485 - - - - - - 14.24 13.93 13.21
12200 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12200 begin climb
12205 992.2 - 302 12309 roll 0.39 0.55 0.113 3519 320.0 2.67 0.111 3659 521.7 107.1 90.30 1.856 2500 -4.9 0.493 - - - - - - 13.95 13.68 13.05
12358 985.0 9.0 318 12369 done 0.39 - - 3527 - 2.67 0.096 2247 -528.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 13.97 13.89 14.00
12725 956.0 8.0 333 12735 done 0.39 - - 3524 - - - 2246 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.42 14.45 14.45
13020 933.1 7.6 338 13030 done 0.39 - - 3527 - - - 2251 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.54 14.55 14.54
13320 910.5 7.6 343 13331 done 0.39 - - 3527 - - - 2246 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
13620 887.8 7.5 348 13632 roll 0.39 - - 3527 - 2.58 0.112 837 -546.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.64 14.28 14.66
13682 882.8 7.6 358 13693 done 0.39 - - 3528 - 2.53 0.100 2245 556.5 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.44 14.30 14.47
14005 858.3 7.7 365 14017 roll 0.39 - - 3527 - 2.58 0.111 3663 549.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.28 14.68
14121 848.2 9.0 385 14133 done 0.39 - - 3527 - 2.58 0.098 2246 -549.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.48 14.34 14.51
14454 821.0 8.1 394 14465 done 0.39 - - 3528 - - - 2245 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
14754 796.1 8.3 399 14764 done 0.39 - - 3527 - - - 2246 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.69
15055 771.1 8.5 404 15065 done 0.39 - - 3527 - - - 2246 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.70 14.71 14.71
15354 746.1 8.3 409 15364 done 0.39 - - 3527 - - - 2246 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.71
15654 722.1 8.0 414 15665 done 0.39 - - 3527 - - - 2246 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
15954 700.4 7.1 419 15964 done 0.39 - - 3527 - - - 2246 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.71
16255 681.0 6.4 424 16265 done 0.41 - - 3527 - - - 2251 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.71 14.72
16555 662.7 6.1 429 16565 done 0.43 - - 3528 - - - 2249 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.71
16854 644.5 6.0 434 16864 done 0.46 - - 3524 - - - 2246 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.70 14.71 14.71
17155 626.1 6.1 439 17166 roll 0.49 - - 3530 - 2.58 0.114 841 -544.6 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.70 14.32 14.71
17217 622.1 6.4 449 17228 done 0.50 - - 3530 - 2.53 0.098 2249 556.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.49 14.35 14.53
17541 602.8 5.9 456 17554 roll 0.53 0.08 0.155 3595 812.5 2.58 0.111 3662 547.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.44 14.28 14.47
17669 591.0 9.8 478 17680 done 0.53 0.12 0.250 3570 -208.3 2.58 0.097 2237 -552.3 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.18 14.32 14.44
17997 566.1 7.5 485 18007 done 0.53 - - 3569 - - - 2237 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
18291 541.9 8.1 490 18302 done 0.53 - - 3570 - - - 2237 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.74
18592 516.8 8.4 495 18603 roll 0.53 - - 3569 - 2.67 0.111 3672 537.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.70 14.33 14.72
18659 510.6 9.4 506 18671 done 0.53 - - 3570 - 2.58 0.099 2256 -548.8 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.47 14.33 14.52
18965 484.3 8.6 512 18975 done 0.53 - - 3573 - - - 2255 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
19265 460.6 7.8 517 19275 done 0.53 - - 3573 - - - 2256 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.72
19564 437.8 7.7 522 19575 done 0.53 - - 3573 - - - 2255 - 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.72
19865 416.0 7.3 527 19876 roll 0.53 - - 3573 - 2.62 0.110 3663 537.4 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.71 14.33 14.72
19976 407.6 7.8 546 19987 done 0.53 - - 3582 - 2.58 0.096 2235 -553.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.47 14.32 14.52
20318 382.5 7.4 556 20329 done 0.53 - - 3582 - - - 2234 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.72 14.71 14.71
20613 360.1 7.5 561 20624 done 0.53 - - 3583 - - - 2234 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.70 14.73 14.72
20913 338.0 7.4 566 20924 roll 0.53 - - 3582 - 2.65 0.108 3663 539.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.69 14.31 14.71
21038 327.5 8.5 588 21049 done 0.53 - - 3586 - 2.55 0.095 2254 -552.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.47 14.33 14.52
21361 302.0 8.0 595 21372 roll 0.53 - - 3596 - 2.55 0.106 844 -552.9 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.69 14.31 14.71
21453 294.7 8.0 611 21465 done 0.53 - - 3596 - 2.53 0.095 2263 560.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.47 14.34 14.51
21811 268.2 7.3 624 21822 roll 0.53 - - 3596 - 2.58 0.110 3663 542.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.31 14.70
21922 259.7 7.5 643 21934 done 0.53 - - 3598 - 2.55 0.093 2248 -554.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.47 14.34 14.51
22265 236.0 7.1 656 22277 roll 0.53 0.08 0.282 3573 -312.5 2.62 0.107 3668 542.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.17 14.30 14.29
22385 226.6 7.3 677 22396 done 0.53 - - 3580 - 2.55 0.092 2245 -558.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.47 14.34 14.51
22597 212.9 6.6 686 22608 roll 0.55 - - 3582 - 2.55 0.109 835 -552.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.68 14.31 14.69
22683 207.2 6.5 700 22695 done 0.56 - - 3584 - 2.53 0.096 2248 558.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.46 14.33 14.50
22901 193.7 6.2 710 22912 roll 0.58 - - 3585 - 2.60 0.109 3663 544.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.30 14.68
23028 184.5 6.7 732 23040 done 0.60 - - 3586 - 2.53 0.093 2254 -556.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.36 14.28 14.41
23236 173.5 5.3 740 23280 roll 0.62 - - 3586 - 2.60 0.106 3674 546.2 150.9 33.00 0.949 2322 -5.3 0.183 - - - - - - 14.66 14.29 13.88
23354 164.2 9.5 758 23366 done 0.62 - - 3586 - 2.60 0.096 2238 -552.3 150.9 - - 2319 - - - - - - - - 14.38 14.27 14.41
23540 148.6 8.3 765 23551 roll 0.62 - - 3593 - 2.53 0.108 840 -552.6 150.9 - - 2324 - - - - - - - - 14.57 14.21 14.59
23647 139.9 8.5 783 23659 done 0.62 - - 3593 - 2.53 0.094 2255 559.3 150.9 - - 2323 - - - - - - - - 14.40 14.28 14.43
23874 121.1 8.2 795 23886 roll 0.62 - - 3593 - 2.58 0.107 3663 545.7 150.9 - - 2325 - - - - - - - - 14.62 14.28 14.62
24081 103.5 7.8 833 24092 done 0.62 - - 3595 - 2.55 0.093 2255 -552.2 150.9 - - 2325 - - - - - - - - 14.42 14.28 14.45
24298 90.9 6.0 843 24309 roll 0.64 - - 3596 - 2.55 0.106 831 -558.4 150.9 - - 2328 - - - - - - - - 14.64 14.29 14.66
24356 87.4 5.5 852 24367 done 0.68 - - 3596 - 2.55 0.094 2246 554.9 150.9 - - 2326 - - - - - - - - 14.45 14.32 14.48
24568 76.4 5.5 861 24579 roll 0.72 - - 3596 - 2.60 0.108 3667 546.5 150.9 - - 2325 - - - - - - - - 14.62 14.31 14.66
24704 68.3 5.6 885 24716 done 0.75 0.10 0.125 3662 660.0 2.58 0.095 2250 -549.2 150.9 - - 2326 - - - - - - - - 14.35 14.27 14.42
24933 57.6 4.3 897 24995 roll 0.78 - - 3671 - 2.55 0.106 839 -553.3 217.5 48.80 0.811 2051 -5.6 0.075 - - - - - - 14.65 14.28 13.90
25185 40.4 7.7 944 25197 done 0.78 - - 3671 - 2.53 0.094 2258 560.9 217.5 - - 2052 - - - - - - - - 14.35 14.23 14.38
25366 25.7 8.0 951 25377 roll 0.78 - - 3668 - 2.58 0.106 3665 545.3 217.5 - - 2052 - - - - - - - - 14.59 14.27 14.59
25421 21.2 7.9 959 25433 done 0.78 0.12 0.249 3646 -183.3 2.55 0.094 2252 -554.1 217.5 - - 2051 - - - - - - - - 14.13 14.28 14.35
25640 16.4 1.2 969 25717 roll 0.85 - - 3649 - 2.55 0.107 836 -555.3 352.3 62.85 0.157 1504 -8.7 0.171 - - - - - - 14.61 14.26 14.21
25762 11.5 6.6 991 25773 done 0.87 - - 3649 - 2.53 0.093 2257 561.7 352.3 - - 1504 - - - - - - - - 14.40 14.28 14.42
25870 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25870 begin surface coast
25901 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25901 begin surface
SM 1.53 - - - - -10.27 9.98 0.047 78 7.8 0.68 0.098 1890 1264.7 400.08 20.35 0.090 1309 64.3 -0.112 - - - - - -