OKMC Oct12 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 215 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 49.20 of 150.00 AH used of 24V (67.20% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 32.09 of 110.00 AH used of 10V (70.83% remains)
• Surface angle -67.0 deg, depth 1.66 m • Intended pitch -13.8 deg, speed -8.049 cm/s
• No surface pump (final VBD was 445.96, SM_CC=400)
• GPS1 time: 35 s
• GPS2 time: 6 s • Transponder ping count: 10
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
19 - - - 83 VBD -0.53 - - 111 - - - 2463 - -171.1 -61.72 - 2443 - - - - - - - - - - -
86 3.1 -3.5 6 133 roll -0.53 9.60 0.216 2523 251.2 2.12 0.045 1070 -657.1 -171.1 -29.58 - 3667 -41.4 - - - - - - - 25.08 26.13 26.62
309 34.8 -14.2 27 316 done -0.49 - - 2519 - 2.05 0.037 2428 662.4 -171.1 - - 3668 - - - - - - - - - 26.17 -
614 88.4 -15.1 47 621 roll -0.46 0.12 0.151 2560 341.7 2.05 0.044 3770 654.6 -171.1 - - 3668 - - - - - - - - 26.31 26.24 -
684 96.1 -12.5 50 689 done -0.47 - - 2560 - 1.88 0.019 2426 -714.9 -171.1 - - 3668 - - - - - - - - - 26.55 -
1002 123.3 -7.8 66 1008 roll -0.51 - - 2560 - 1.95 0.031 1075 -692.8 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - - 26.44 -
1040 125.1 -7.7 67 1048 done -0.56 0.12 0.077 2475 -708.3 2.05 0.032 2462 676.6 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - 26.39 26.40 -
1346 160.8 -10.4 83 1352 roll -0.54 0.12 0.144 2516 341.7 2.05 0.031 1073 -677.6 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - 26.43 26.44 -
1446 168.4 -8.9 87 1453 done -0.56 - - 2516 - 2.05 0.034 2454 673.7 -171.1 - - 3670 - - - - - - - - - 26.44 -
1751 193.6 -7.9 103 1756 roll -0.59 - - 2516 - 2.00 0.031 1080 -687.0 -171.1 - - 3670 - - - - - - - - - 26.47 -
1815 199.3 -8.8 106 1820 done -0.63 - - 2516 - 2.03 0.034 2451 675.4 -171.1 - - 3670 - - - - - - - - - 26.46 -
2139 223.9 -7.1 122 2145 roll -0.66 - - 2516 - 1.98 0.047 3749 655.6 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - - 26.30 -
2184 227.4 -7.4 124 2191 done -0.71 0.12 0.075 2436 -666.7 1.80 0.018 2431 -732.2 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - 26.53 26.65 -
2509 269.1 -12.4 140 2514 roll -0.67 0.12 0.142 2484 400.0 1.92 0.034 1094 -696.4 -171.1 - - 3667 - - - - - - - - 26.42 26.24 -
2567 273.2 -10.9 142 2574 done -0.65 - - 2478 - 2.00 0.034 2450 678.0 -171.1 - - 3667 - - - - - - - - - 26.45 -
2873 301.3 -9.7 158 2878 roll -0.66 - - 2479 - 1.98 0.047 3748 655.6 -171.1 - - 3665 - - - - - - - - - 26.29 -
2901 303.6 -9.7 159 2906 done -0.67 - - 2478 - 1.80 0.018 2429 -732.8 -171.1 - - 3662 - - - - - - - - - 26.66 -
3220 335.1 -9.6 175 3221 done -0.69 - - 2478 - - - 2430 - -171.1 - - 3664 - - - - - - - - - - -
3523 361.3 -8.2 190 3529 roll -0.71 - - 2478 - 1.90 0.028 1109 -695.3 -171.1 - - 3662 - - - - - - - - - 26.22 -
3572 365.1 -7.9 192 3577 done -0.73 - - 2474 - 2.00 0.034 2459 675.0 -171.1 - - 3662 - - - - - - - - - 26.45 -
3890 390.6 -8.1 208 3895 roll -0.75 - - 2478 - 1.98 0.048 3751 652.5 -171.1 - - 3659 - - - - - - - - - 26.27 -
3917 392.5 -8.2 209 3923 done -0.77 - - 2478 - 1.80 0.018 2449 -723.3 -171.1 - - 3659 - - - - - - - - - 26.67 -
4236 419.0 -8.1 225 4241 roll -0.79 - - 2478 - 1.95 0.028 1092 -695.9 -171.1 - - 3657 - - - - - - - - - 26.46 -
4320 426.2 -8.7 229 4326 done -0.82 0.12 0.080 2410 -566.7 2.03 0.033 2451 669.5 -171.1 -0.10 - 3679 -220.0 - - - - - - - 26.41 26.44 25.79
4645 468.8 -14.2 245 4651 roll -0.78 0.12 0.151 2446 300.0 2.03 0.047 3755 642.4 -171.1 - - 3678 - - - - - - - - 26.39 26.24 -
4690 474.6 -13.5 247 4695 done -0.76 - - 2446 - 1.83 0.019 2446 -715.3 -171.1 - - 3678 - - - - - - - - - 26.66 -
5013 512.4 -11.5 263 5019 roll -0.76 - - 2446 - 1.95 0.028 1092 -694.4 -171.1 - - 3675 - - - - - - - - - 26.44 -
5046 515.1 -11.3 264 5051 done -0.76 - - 2446 - 2.03 0.034 2452 670.0 -171.1 - - 3675 - - - - - - - - - 26.41 -
5359 549.3 -10.4 280 5360 done -0.76 - - 2446 - - - 2452 - -171.1 - - 3673 - - - - - - - - - - -
5660 578.4 -9.1 295 5661 done -0.76 - - 2446 - - - 2452 - -171.1 - - 3672 - - - - - - - - - - -
5969 609.0 -10.0 309 5975 roll -0.76 - - 2446 - 2.00 0.050 3750 649.0 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - - 26.18 -
5997 609.0 -10.0 309 6004 done -0.76 - - 2446 - 1.80 0.021 2444 -725.6 -171.1 - - 3672 - - - - - - - - - 26.63 -
6303 641.5 -9.5 320 6309 roll -0.76 - - 2446 - 2.05 0.050 3752 638.0 -171.1 - - 3667 - - - - - - - - - 26.17 -
6337 644.9 -9.5 321 6342 done -0.77 - - 2446 - 1.83 0.021 2440 -716.9 -171.1 - - 3667 - - - - - - - - - 26.63 -
6672 675.1 -9.1 332 6673 done -0.77 - - 2446 - - - 2438 - -171.1 - - 3664 - - - - - - - - - - -
6971 703.1 -9.5 342 6972 done -0.77 - - 2446 - - - 2439 - -171.1 - - 3662 - - - - - - - - - - -
7271 730.1 -9.0 352 7272 done -0.78 - - 2446 - - - 2438 - -171.1 - - 3660 - - - - - - - - - - -
7571 755.4 -8.1 362 7572 done -0.79 - - 2446 - - - 2438 - -171.1 - - 3658 - - - - - - - - - - -
7871 781.3 -8.9 372 7876 roll -0.80 - - 2446 - 2.10 0.052 3765 631.9 -171.1 - - 3656 - - - - - - - - - 26.08 -
7919 784.1 -8.8 373 7924 done -0.81 - - 2446 - 1.85 0.023 2456 -707.6 -171.1 - - 3656 - - - - - - - - - 26.58 -
8239 812.2 -8.3 384 8240 done -0.82 - - 2446 - - - 2454 - -171.1 - - 3655 - - - - - - - - - - -
8538 838.2 -9.0 394 8539 done -0.83 - - 2446 - - - 2454 - -171.1 - - 3653 - - - - - - - - - - -
8837 865.3 -8.9 404 8843 roll -0.84 - - 2446 - 2.05 0.052 3751 632.7 -171.1 - - 3652 - - - - - - - - - 26.04 -
8906 870.8 -8.7 406 8911 done -0.86 - - 2446 - 1.85 0.023 2446 -705.4 -171.1 - - 3651 - - - - - - - - - 26.56 -
9237 898.2 -8.2 417 9243 roll -0.87 - - 2447 - 2.00 0.030 1077 -684.5 -171.1 - - 3650 - - - - - - - - - 26.32 -
9265 898.2 -8.2 417 9272 done -0.89 - - 2446 - 2.10 0.036 2455 656.2 -171.1 - - 3649 - - - - - - - - - 26.25 -
9574 925.1 -7.5 428 9575 done -0.90 0.12 0.086 2384 -516.7 - - 2455 - -171.1 - - 3648 - - - - - - - - 26.66 - -
9871 958.0 -11.2 438 9877 roll -0.86 0.12 0.156 2423 325.0 2.05 0.051 3758 635.6 -171.1 - - 3647 - - - - - - - - 26.32 25.98 -
9905 961.5 -10.9 439 9912 done -0.83 - - 2423 - 1.88 0.024 2447 -697.3 -171.1 - - 3647 - - - - - - - - - 26.53 -
10239 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10239 begin apogee
10245 990.2 -8.3 450 10410 done -0.27 0.55 0.112 2604 329.1 - - 2289 - - 156.35 1.223 2964 -4.4 0.387 - - - - - - 25.64 - 22.91
10412 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10412 begin climb
10414 994.9 - 455 10586 roll 0.53 0.75 0.066 2867 350.7 2.47 0.047 3698 570.4 171.1 162.88 1.192 2261 -4.3 0.394 - - - - - - 24.56 23.86 22.39
10643 981.0 9.6 463 10649 done 0.46 - - 2872 - 2.15 0.027 2332 -635.3 171.1 - - 2246 - - - - - - - - - 24.95 -
10970 943.8 11.0 474 10975 roll 0.41 0.12 0.151 2841 -258.3 2.17 0.035 902 -659.0 171.1 - - 2241 - - - - - - - - 26.01 26.09 -
11013 940.1 10.7 475 11018 done 0.37 - - 2850 - 2.15 0.038 2310 654.9 171.1 - - 2238 - - - - - - - - - 26.11 -
11339 910.2 8.8 486 11341 done 0.34 0.12 0.145 2808 -350.0 - - 2311 - 171.1 - - 2237 - - - - - - - - 26.25 - -
11637 889.3 6.8 496 11676 done 0.35 - - 2808 - - - 2311 - 210.5 36.83 1.158 2109 -3.5 0.292 - - - - - - - - 24.03
11969 868.4 6.0 507 12037 done 0.39 - - 2808 - - - 2310 - 274.0 65.57 1.127 1848 -4.0 0.336 - - - - - - - - 23.75
12328 845.5 6.7 519 12372 done 0.43 - - 2808 - - - 2311 - 315.0 41.35 1.124 1683 -4.0 0.329 - - - - - - - - 23.96
12659 824.2 6.3 530 12726 roll 0.50 0.12 0.080 2884 633.3 2.30 0.037 905 -611.3 371.5 57.97 1.087 1440 -4.2 0.348 - - - - - - 26.31 25.22 23.87
12752 815.4 8.9 533 12757 done 0.51 - - 2884 - 2.17 0.031 2300 642.9 371.5 - - 1433 - - - - - - - - - 25.55 -
13089 777.9 11.8 544 13090 done 0.51 - - 2884 - - - 2300 - 371.5 - - 1428 - - - - - - - - - - -
13385 744.0 10.8 554 13390 roll 0.51 - - 2884 - 2.12 0.037 898 -661.3 371.5 - - 1427 - - - - - - - - - 26.26 -
13407 744.0 10.8 554 13413 done 0.51 - - 2884 - 2.12 0.031 2314 667.9 371.5 - - 1427 - - - - - - - - - 26.30 -
13720 708.9 10.4 565 13725 roll 0.51 - - 2884 - 2.15 0.036 896 -659.5 371.5 - - 1426 - - - - - - - - - 26.30 -
13757 705.8 10.2 566 13762 done 0.51 - - 2885 - 2.10 0.031 2300 668.6 371.5 - - 1425 - - - - - - - - - 26.35 -
14087 672.8 10.6 577 14092 roll 0.51 - - 2884 - 2.17 0.049 3698 644.2 371.5 - - 1425 - - - - - - - - - 26.20 -
14109 672.8 10.6 577 14115 done 0.51 - - 2884 - 2.08 0.027 2290 -676.9 371.5 - - 1425 - - - - - - - - - 26.46 -
14424 637.0 9.5 588 14429 roll 0.51 - - 2884 - 2.08 0.038 906 -665.4 371.5 - - 1425 - - - - - - - - - 26.34 -
14517 628.8 8.8 591 14523 done 0.51 - - 2884 - 2.10 0.031 2306 666.7 371.5 - - 1425 - - - - - - - - - 26.37 -
14842 595.8 10.7 602 14844 done 0.51 - - 2884 - - - 2306 - 371.5 - - 1424 - - - - - - - - - - -
15143 565.5 9.6 617 15148 roll 0.52 - - 2884 - 2.10 0.035 909 -665.2 371.5 - - 1424 - - - - - - - - - 26.32 -
15190 561.2 9.6 619 15196 done 0.53 - - 2884 - 2.08 0.031 2301 669.2 371.5 - - 1424 - - - - - - - - - 26.36 -
15509 530.6 9.1 635 15514 roll 0.54 - - 2884 - 2.12 0.035 898 -661.8 371.5 - - 1424 - - - - - - - - - 26.31 -
15533 528.3 9.1 636 15538 done 0.55 - - 2884 - 2.10 0.030 2302 668.6 371.5 - - 1424 - - - - - - - - - 26.36 -
15856 497.3 9.7 652 15858 done 0.55 - - 2884 - - - 2302 - 371.5 - - 1423 - - - - - - - - - - -
16159 470.1 8.9 667 16164 roll 0.56 - - 2884 - 2.12 0.034 900 -661.3 371.5 - - 1424 - - - - - - - - - 26.32 -
16192 467.9 8.9 668 16197 done 0.57 - - 2884 - 2.08 0.030 2300 673.1 371.5 - - 1425 - - - - - - - - - 26.36 -
16505 436.0 10.3 684 16510 roll 0.58 - - 2884 - 2.17 0.047 3701 645.6 371.5 - - 1421 - - - - - - - - - 26.13 -
16534 433.3 10.5 685 16539 done 0.59 - - 2884 - 2.08 0.024 2278 -684.1 371.5 - - 1423 - - - - - - - - - 26.48 -
16853 400.7 9.6 701 16858 roll 0.60 - - 2884 - 2.05 0.034 909 -667.8 371.5 - - 1423 - - - - - - - - - 26.30 -
16921 394.2 9.9 704 16926 done 0.62 - - 2884 - 2.08 0.030 2304 670.7 371.5 - - 1423 - - - - - - - - - 26.34 -
17239 361.0 10.7 720 17245 roll 0.63 - - 2884 - 2.17 0.047 3700 643.3 371.5 - - 1423 - - - - - - - - - 26.13 -
17264 358.4 10.8 721 17270 done 0.64 - - 2884 - 2.08 0.024 2286 -679.8 371.5 - - 1423 - - - - - - - - - 26.48 -
17588 326.7 8.9 737 17593 roll 0.66 - - 2884 - 2.05 0.034 914 -669.3 371.5 - - 1423 - - - - - - - - - 26.29 -
17645 323.0 8.6 739 17653 done 0.68 0.10 0.093 2944 600.0 2.08 0.030 2303 667.8 371.5 - - 1423 - - - - - - - - 26.29 26.34 -
17951 284.2 12.8 755 17953 done 0.65 0.12 0.142 2911 -275.0 - - 2303 - 371.5 - - 1423 - - - - - - - - 26.42 - -
18251 255.7 9.4 770 18257 roll 0.65 - - 2912 - 2.08 0.033 918 -665.9 371.5 - - 1422 - - - - - - - - - 26.29 -
18275 253.5 9.4 771 18281 done 0.65 - - 2913 - 2.08 0.029 2311 669.7 371.5 - - 1423 - - - - - - - - - 26.34 -
18598 222.7 10.2 787 18605 roll 0.65 - - 2912 - 2.08 0.032 916 -670.7 371.5 - - 1424 - - - - - - - - - 26.29 -
18637 220.0 10.5 788 18644 done 0.65 - - 2913 - 2.05 0.029 2302 676.1 371.5 - - 1424 - - - - - - - - - 26.35 -
18942 186.2 10.2 804 18944 done 0.65 - - 2912 - - - 2302 - 371.5 - - 1423 - - - - - - - - - - -
19247 156.5 10.4 819 19252 roll 0.65 - - 2912 - 2.08 0.032 909 -669.7 371.5 - - 1424 - - - - - - - - - 26.31 -
19310 150.3 9.4 822 19315 done 0.67 - - 2912 - 2.05 0.028 2303 680.0 371.5 - - 1424 - - - - - - - - - 26.36 -
19634 123.4 8.4 838 19639 roll 0.69 - - 2912 - 2.15 0.046 3693 646.5 371.5 - - 1424 - - - - - - - - - 26.13 -
19686 119.3 8.9 840 19691 done 0.71 - - 2912 - 2.00 0.022 2290 -701.5 371.5 - - 1424 - - - - - - - - - 26.52 -
20000 96.3 5.7 856 20039 roll 0.79 0.12 0.079 3003 758.3 2.10 0.033 927 -649.0 444.9 29.10 0.335 1157 -9.2 0.289 - - - - - - 26.69 26.20 24.96
20168 79.3 10.9 864 20174 done 0.79 0.17 0.111 2951 -305.9 2.05 0.029 2311 675.1 444.9 1.45 0.179 1153 -2.8 0.134 - - - - - - 25.98 26.25 25.41
20488 55.2 8.0 880 20499 roll 0.85 - - 2950 - 2.12 0.029 925 -653.8 447.7 2.53 0.197 1144 -3.6 0.109 - - - - - - - 26.27 24.76
20542 51.5 8.2 882 20549 done 0.92 0.15 0.076 3016 440.0 2.03 0.028 2306 680.3 447.7 1.58 0.183 1141 -1.9 0.059 - - - - - - 26.27 26.34 25.27
20860 21.0 10.4 913 20867 roll 0.91 - - 3016 - 2.22 0.044 3699 627.5 447.7 1.80 0.174 1139 - - - - - - - - - 26.14 25.22
20970 8.5 12.2 923 20977 done 0.89 0.12 0.151 2987 -241.7 2.00 0.021 2293 -703.0 447.7 - - 1150 - - - - - - - - 26.13 26.49 -
21033 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21033 begin surface coast
21076 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21076 begin surface
SM 1.77 - - - - -8.00 7.35 0.034 112 -391.2 0.22 0.055 2460 759.1 445.96 - - 1151 - - - - - - - -