NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 212 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 56.98 of 350.00 AH used of 24V (83.72% remains)
• Previous NAKs 8, Timeouts 0
• Surface angle -77.0 deg, depth 1.01 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 61 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
30 - - - 105 done -0.39 - - 81 - - - 1880 - -107.1 -71.20 - 3378 - - - - - - - - 14.48 13.02 14.49
112 2.7 -5.3 2 133 roll -0.39 13.70 0.356 3244 230.9 2.58 0.089 3319 557.8 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 13.98 14.23 14.18
367 65.0 -14.2 51 375 done -0.39 - - 3244 - 2.55 0.091 1898 -557.3 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.35 14.25 14.38
581 93.9 -13.4 62 584 done -0.39 - - 3244 - - - 1899 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.61
761 117.0 -12.4 68 768 roll -0.39 - - 3242 - 2.58 0.103 3322 551.6 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.62 14.30 14.64
778 119.3 -12.4 70 787 done -0.39 - - 3244 - 2.53 0.090 1902 -561.3 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.45 14.35 14.49
988 144.2 -12.0 80 992 done -0.39 - - 3243 - - - 1902 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
1168 163.9 -10.8 86 1171 done -0.39 - - 3244 - - - 1902 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.65 14.69 14.67
1348 183.4 -10.7 92 1351 done -0.39 - - 3248 - - - 1899 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
1528 203.2 -11.0 98 1532 done -0.39 - - 3244 - - - 1903 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
1708 222.3 -10.5 104 1711 done -0.39 - - 3244 - - - 1903 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.70
1888 240.7 -10.2 110 1891 done -0.39 - - 3244 - - - 1907 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.71 14.71 14.71
2069 259.0 -10.1 115 2072 done -0.39 - - 3244 - - - 1902 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.70 14.71 14.71
2368 289.2 -10.0 120 2376 roll -0.39 - - 3243 - 2.53 0.110 482 -561.3 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.69 14.35 14.71
2416 294.4 -10.9 128 2423 done -0.39 - - 3244 - 2.53 0.095 1903 561.7 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.51 14.38 14.54
2745 323.7 -8.7 137 2753 roll -0.39 - - 3244 - 2.55 0.109 3319 555.3 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.70 14.38 14.72
2778 326.6 -8.7 142 2787 done -0.39 - - 3244 - 2.55 0.096 1898 -557.3 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.52 14.40 14.54
3123 355.3 -8.3 154 3126 done -0.39 - - 3243 - - - 1898 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.72
3424 380.6 -8.5 159 3431 roll -0.39 - - 3244 - 2.58 0.108 3323 552.3 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.70 14.35 14.72
3466 384.3 -8.3 166 3475 done -0.39 - - 3244 - 2.55 0.095 1904 -556.5 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.52 14.40 14.54
3801 413.4 -8.8 176 3805 done -0.39 - - 3244 - - - 1908 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.69
4102 440.4 -9.0 181 4105 done -0.39 - - 3244 - - - 1904 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.68 14.72 14.71
4401 467.2 -8.9 186 4404 done -0.39 - - 3244 - - - 1903 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.70 14.71 14.71
4702 492.9 -8.5 191 4705 done -0.39 - - 3244 - - - 1903 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.73 14.73 14.72
5002 516.8 -7.9 196 5005 done -0.39 - - 3244 - - - 1899 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.68 14.72 14.71
5301 540.9 -8.1 201 5305 done -0.39 - - 3244 - - - 1904 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.70 14.71 14.71
5601 565.6 -8.3 206 5604 done -0.39 - - 3244 - - - 1903 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.72
5902 590.8 -8.4 211 5905 done -0.39 - - 3244 - - - 1903 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.72
6201 615.1 -8.1 216 6204 done -0.39 - - 3244 - - - 1904 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.70 14.71 14.71
6501 637.5 -7.4 221 6505 done -0.39 - - 3244 - - - 1905 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.69 14.72 14.71
6802 659.4 -7.3 226 6810 roll -0.39 - - 3243 - 2.58 0.115 474 -554.7 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.69 14.31 14.71
6840 662.6 -8.0 232 6849 done -0.39 - - 3244 - 2.55 0.098 1896 557.6 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.48 14.35 14.54
7180 686.2 -6.9 243 7183 done -0.39 - - 3244 - - - 1899 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.71 14.71 14.71
7480 708.5 -7.5 248 7483 done -0.39 - - 3244 - - - 1899 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.70 14.71 14.73
7780 731.8 -7.8 253 7787 roll -0.39 - - 3244 - 2.60 0.112 3324 548.1 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.69 14.33 14.70
7818 735.0 -7.9 259 7826 done -0.39 - - 3244 - 2.60 0.099 1890 -551.5 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.48 14.35 14.51
8157 762.6 -8.3 270 8160 done -0.39 - - 3245 - - - 1890 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.69
8457 788.2 -8.6 275 8461 done -0.39 - - 3247 - - - 1886 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.69
8757 812.9 -8.2 280 8760 done -0.39 - - 3244 - - - 1890 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.68 14.69 14.69
9057 835.7 -7.5 285 9065 roll -0.39 - - 3244 - 2.62 0.113 3323 546.9 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.67 14.28 14.69
9090 837.9 -7.9 290 9100 done -0.39 - - 3244 - 2.58 0.096 1900 -551.6 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.50 14.35 14.50
9436 862.2 -6.9 302 9440 done -0.39 - - 3243 - - - 1902 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.68 14.69 14.69
9736 882.7 -6.8 307 9739 done -0.39 - - 3243 - - - 1902 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
10036 902.4 -6.5 312 10039 done -0.39 - - 3243 - - - 1902 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.71 14.70 14.70
10336 921.2 -6.3 317 10339 done -0.39 - - 3244 - - - 1902 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.67
10636 939.6 -6.1 322 10644 roll -0.39 - - 3244 - 2.62 0.112 3323 542.4 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.68 14.24 14.68
10681 942.4 -6.3 329 10689 done -0.39 - - 3244 - 2.58 0.098 1894 -553.9 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.45 14.33 14.50
11016 962.7 -6.0 339 11020 done -0.39 - - 3244 - - - 1894 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.68
11315 980.2 -5.8 344 11318 done -0.39 - - 3244 - - - 1894 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
11491 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11491 begin apogee
11502 990.6 -5.8 347 11592 done -0.16 0.35 0.174 3349 300.0 - - 2267 - - 84.43 1.917 2941 -5.0 0.482 - - - - - - 14.23 13.93 13.21
11595 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11595 begin climb
11601 992.7 - 348 11699 done 0.39 0.52 0.109 3522 332.7 - - 2267 - 107.1 89.53 1.873 2504 -4.9 0.487 - - - - - - 13.95 13.72 13.05
11981 966.0 8.4 355 11992 done 0.39 - - 3522 - - - 2266 - 107.1 - - 2503 - - - - - - - - 14.39 14.38 14.37
12275 941.2 8.3 360 12286 done 0.39 - - 3522 - - - 2266 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.51 14.53 14.53
12575 917.9 7.8 365 12586 roll 0.39 - - 3522 - 2.55 0.112 3661 547.1 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.59 14.26 14.60
12685 908.4 8.9 384 12696 done 0.39 - - 3527 - 2.58 0.100 2250 -546.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.36 14.23 14.39
13026 882.4 7.5 394 13038 roll 0.39 - - 3527 - 2.55 0.111 840 -552.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.62 14.30 14.64
13093 877.0 7.3 405 13106 done 0.39 - - 3528 - 2.50 0.096 2246 562.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.45 14.32 14.50
13399 855.0 7.2 411 13410 roll 0.39 - - 3527 - 2.58 0.111 3663 549.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.31 14.67
13496 847.4 8.1 427 13507 done 0.39 - - 3527 - 2.58 0.098 2241 -551.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.44 14.31 14.48
13852 821.7 7.2 440 13863 roll 0.39 - - 3527 - 2.53 0.111 841 -553.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.66 14.32 14.69
13929 816.2 5.2 453 13977 done 0.41 - - 3528 - 2.50 0.096 2247 562.4 153.8 37.47 1.657 2313 -4.9 0.458 - - - - - - 14.48 14.35 13.59
14293 784.8 8.6 469 14305 roll 0.41 - - 3527 - 2.60 0.111 3663 544.6 153.8 - - 2309 - - - - - - - - 14.55 14.25 14.57
14395 775.4 9.8 486 14406 done 0.41 - - 3527 - 2.58 0.098 2249 -548.1 153.8 - - 2311 - - - - - - - - 14.40 14.25 14.42
14746 744.2 8.8 498 14756 done 0.41 - - 3527 - - - 2253 - 153.8 - - 2312 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
15043 719.4 8.2 503 15054 roll 0.41 - - 3527 - 2.58 0.112 831 -551.2 153.8 - - 2312 - - - - - - - - 14.66 14.33 14.68
15124 712.7 8.1 517 15135 done 0.41 - - 3528 - 2.55 0.097 2266 562.7 153.8 - - 2312 - - - - - - - - 14.46 14.34 14.50
15491 684.4 7.8 532 15502 roll 0.41 - - 3527 - 2.53 0.112 3659 550.6 153.8 - - 2312 - - - - - - - - 14.67 14.35 14.69
15592 675.6 9.1 549 15603 done 0.41 - - 3527 - 2.55 0.098 2253 -551.4 153.8 - - 2312 - - - - - - - - 14.48 14.35 14.51
15943 647.6 8.0 561 15955 roll 0.41 - - 3527 - 2.55 0.111 838 -554.9 153.8 - - 2312 - - - - - - - - 14.68 14.34 14.70
16030 640.5 7.5 576 16041 done 0.41 - - 3528 - 2.50 0.095 2246 563.2 153.8 - - 2312 - - - - - - - - 14.50 14.36 14.52
16392 612.4 8.0 590 16403 roll 0.41 - - 3528 - 2.60 0.110 3665 545.8 153.8 - - 2312 - - - - - - - - 14.69 14.35 14.71
16493 603.2 9.3 607 16504 done 0.41 - - 3528 - 2.58 0.099 2240 -552.3 153.8 - - 2312 - - - - - - - - 14.49 14.36 14.52
16846 573.8 8.3 619 16856 done 0.41 - - 3527 - - - 2239 - 153.8 - - 2313 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.70
17140 548.8 8.4 624 17151 done 0.41 - - 3527 - - - 2239 - 153.8 - - 2312 - - - - - - - - 14.70 14.71 14.71
17441 524.3 8.2 629 17452 roll 0.41 - - 3530 - 2.55 0.112 832 -551.8 153.8 - - 2312 - - - - - - - - 14.70 14.34 14.71
17497 519.5 8.3 638 17509 done 0.41 - - 3530 - 2.53 0.097 2249 560.1 153.8 - - 2312 - - - - - - - - 14.50 14.37 14.53
17825 492.0 8.5 646 17837 roll 0.41 - - 3530 - 2.58 0.112 3666 549.2 153.8 - - 2312 - - - - - - - - 14.71 14.34 14.72
17912 483.7 9.5 661 17923 done 0.41 - - 3530 - 2.55 0.096 2253 -554.1 153.8 - - 2312 - - - - - - - - 14.50 14.38 14.53
18274 454.2 8.3 675 18285 roll 0.41 - - 3529 - 2.58 0.111 822 -554.7 153.8 - - 2312 - - - - - - - - 14.71 14.31 14.71
18331 449.2 7.9 684 18342 done 0.41 - - 3530 - 2.55 0.096 2264 565.5 153.8 - - 2312 - - - - - - - - 14.50 14.38 14.53
18659 424.1 7.7 692 18669 done 0.41 - - 3528 - - - 2264 - 153.8 - - 2312 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
18958 403.0 7.0 697 18969 done 0.41 - - 3531 - - - 2263 - 153.8 - - 2315 - - - - - - - - 14.71 14.71 14.73
19258 381.6 7.1 702 19270 roll 0.41 - - 3530 - 2.55 0.111 3663 549.0 153.8 - - 2312 - - - - - - - - 14.70 14.33 14.72
19335 375.7 7.5 715 19346 done 0.41 - - 3530 - 2.58 0.096 2234 -553.9 153.8 - - 2310 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.49
19703 350.5 6.9 731 19714 roll 0.41 - - 3531 - 2.50 0.109 841 -557.2 153.8 - - 2312 - - - - - - - - 14.70 14.33 14.72
19805 343.6 6.9 748 19816 done 0.41 - - 3531 - 2.50 0.094 2248 562.8 153.8 - - 2315 - - - - - - - - 14.49 14.35 14.52
20156 319.5 6.8 760 20167 roll 0.41 - - 3531 - 2.58 0.110 3663 548.4 153.8 - - 2312 - - - - - - - - 14.69 14.33 14.71
20243 312.2 8.3 775 20254 done 0.41 - - 3531 - 2.55 0.094 2252 -553.3 153.8 - - 2315 - - - - - - - - 14.48 14.35 14.52
20605 285.5 7.5 789 20616 roll 0.41 - - 3527 - 2.58 0.110 820 -555.0 153.8 - - 2312 - - - - - - - - 14.69 14.31 14.71
20662 281.1 7.2 798 20673 done 0.41 - - 3531 - 2.55 0.095 2265 566.7 153.8 - - 2313 - - - - - - - - 14.49 14.36 14.52
20990 260.0 6.4 806 21001 roll 0.43 - - 3531 - 2.55 0.110 3664 548.6 153.8 - - 2316 - - - - - - - - 14.71 14.34 14.72
21057 255.3 6.8 817 21069 done 0.44 - - 3531 - 2.58 0.094 2237 -553.1 153.8 - - 2313 - - - - - - - - 14.50 14.36 14.52
21370 238.6 5.3 826 21418 roll 0.46 - - 3531 - 2.55 0.112 844 -546.3 198.4 34.30 1.025 2129 -5.4 0.235 - - - - - - 14.69 14.31 13.89
21461 232.9 6.5 842 21473 done 0.48 - - 3531 - 2.50 0.092 2246 560.8 198.4 - - 2129 - - - - - - - - 14.41 14.30 14.44
21669 220.0 6.5 850 21681 roll 0.50 - - 3529 - 2.60 0.106 3664 545.4 198.4 - - 2129 - - - - - - - - 14.58 14.28 14.60
21756 213.0 7.9 865 21767 done 0.50 - - 3531 - 2.55 0.094 2256 -552.2 198.4 - - 2129 - - - - - - - - 14.41 14.28 14.45
21969 199.0 6.7 874 21979 done 0.51 - - 3531 - - - 2255 - 198.4 - - 2130 - - - - - - - - 14.65 14.64 14.63
22144 187.7 6.2 880 22155 roll 0.53 0.08 0.154 3612 1012.5 2.58 0.104 831 -551.9 198.4 - - 2132 - - - - - - - - 14.40 14.30 14.42
22196 183.0 9.9 888 22207 done 0.53 0.17 0.220 3568 -258.8 2.53 0.093 2251 561.3 198.4 - - 2129 - - - - - - - - 14.20 14.33 14.41
22413 165.4 8.1 898 22423 done 0.53 - - 3569 - - - 2250 - 198.4 - - 2128 - - - - - - - - 14.67 14.66 14.66
22589 151.0 7.8 904 22600 done 0.53 - - 3566 - - - 2250 - 198.4 - - 2129 - - - - - - - - 14.67 14.66 14.66
22769 136.0 8.6 910 22779 done 0.53 - - 3569 - - - 2251 - 198.4 - - 2129 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
22949 120.6 8.5 916 22960 roll 0.53 - - 3569 - 2.58 0.109 3660 546.1 198.4 - - 2129 - - - - - - - - 14.66 14.32 14.68
23005 115.4 9.3 925 23016 done 0.53 - - 3569 - 2.55 0.093 2251 -552.5 198.4 - - 2129 - - - - - - - - 14.45 14.32 14.46
23217 100.1 7.0 934 23228 roll 0.53 - - 3569 - 2.55 0.108 822 -560.4 198.4 - - 2130 - - - - - - - - 14.66 14.35 14.68
23332 93.5 4.9 954 23385 done 0.56 - - 3569 - 2.55 0.092 2254 561.6 250.7 39.33 0.846 1914 -5.5 0.114 - - - - - - 14.48 14.35 13.93
23564 79.4 6.6 970 23576 roll 0.57 - - 3569 - 2.58 0.107 3664 546.5 250.7 - - 1913 - - - - - - - - 14.57 14.28 14.59
23637 74.3 7.1 982 23649 done 0.57 - - 3569 - 2.58 0.093 2238 -552.7 250.7 - - 1913 - - - - - - - - 14.40 14.30 14.45
23866 60.1 6.1 994 23878 roll 0.60 - - 3569 - 2.50 0.106 842 -558.4 250.7 - - 1913 - - - - - - - - 14.62 14.28 14.64
24033 51.3 5.3 1024 24076 done 0.62 - - 3569 - 2.50 0.090 2251 563.6 294.9 32.65 0.787 1737 -5.4 0.066 - - - - - - 14.47 14.32 13.93
24282 36.3 6.0 1042 24294 roll 0.65 - - 3570 - 2.58 0.106 3664 547.7 294.9 - - 1733 - - - - - - - - 14.57 14.28 14.59
24364 31.7 5.8 1055 24376 done 0.68 0.10 0.122 3647 770.0 2.55 0.093 2253 -553.3 294.9 - - 1732 - - - - - - - - 14.37 14.29 14.44
24583 16.3 6.6 1066 24595 roll 0.69 0.08 0.253 3622 -312.5 2.53 0.103 840 -558.5 294.9 - - 1731 - - - - - - - - 14.22 14.31 14.30
24794 5.6 5.3 1105 24824 done 0.72 - - 3625 - 2.50 0.092 2261 568.4 338.6 17.88 0.096 1562 -9.5 0.104 - - - - - - 14.45 14.34 14.35
24830 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24830 begin surface coast
24907 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24907 begin surface
SM 0.61 - - - - -10.26 9.85 0.047 90 9.1 0.68 0.093 1888 -10785.3 400.08 26.35 0.087 1310 49.7 -0.036 - - - - - -