OKMC Mar12 * SG176 * Dive index * Mission links * Dive 211 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 43.51 of 150.00 AH used of 24V (71.00% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 27.45 of 110.00 AH used of 10V (75.04% remains)
• Surface angle -75.0 deg, depth 1.62 m • Intended pitch -13.1 deg, speed -7.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 432.71, SM_CC=375)
• GPS1 time: 27 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
16 - - - 60 VBD -0.51 - - 176 - - - 2724 - -146.0 -41.58 - 2410 - - - - - - - - - - -
63 3.3 -7.4 7 105 roll -0.51 8.75 0.235 2340 247.3 1.62 0.065 3776 649.4 -146.0 -24.30 - 3527 -46.0 - - - - - - - 25.37 26.08 26.53
218 46.4 -30.8 33 226 done -0.51 0.08 0.201 2357 212.5 1.73 0.023 2515 -728.9 -146.0 - - 3527 - - - - - - - - 26.10 26.35 -
547 148.0 -28.1 94 553 roll -0.51 - - 2357 - 1.90 0.024 1139 -724.2 -146.0 - - 3527 - - - - - - - - - 26.46 -
600 162.7 -21.9 104 607 done -0.51 - - 2349 - 2.25 0.044 2633 664.0 -146.0 - - 3527 - - - - - - - - - 26.29 -
911 232.0 -18.5 150 914 roll -0.51 - - 2348 - 2.10 0.024 1143 -709.5 -146.0 - - 3527 - - - - - - - - - 26.50 -
954 239.5 -17.9 154 962 done -0.51 - - 2347 - 2.28 0.044 2633 653.5 -146.0 - - 3527 - - - - - - - - - 26.36 -
1262 297.0 -18.6 185 1266 roll -0.51 - - 2346 - 2.10 0.024 1147 -707.6 -146.0 - - 3527 - - - - - - - - - 26.53 -
1337 307.2 -12.8 192 1343 done -0.51 - - 2344 - 2.22 0.044 2629 667.6 -146.0 - - 3527 - - - - - - - - - 26.37 -
1643 354.5 -15.2 223 1644 done -0.51 - - 2344 - - - 2630 - -146.0 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1944 397.8 -14.0 253 1954 roll -0.51 - - 2344 - 2.10 0.025 1144 -707.6 -146.0 - - 3523 - - - - - - - - - 26.54 -
2128 419.1 -10.9 271 2138 done -0.51 0.10 0.160 2363 190.0 2.25 0.043 2633 661.8 -146.0 - - 3523 - - - - - - - - 26.22 26.37 -
2439 451.9 -10.3 302 2443 roll -0.51 0.08 0.130 2304 -737.5 2.12 0.023 1146 -701.4 -146.0 - - 3520 - - - - - - - - 26.67 26.53 -
2463 454.6 -11.4 304 2471 done -0.51 0.17 0.141 2358 317.6 2.25 0.044 2628 658.7 -146.0 - - 3520 - - - - - - - - 26.12 26.36 -
2771 488.1 -10.6 335 2775 roll -0.51 - - 2358 - 2.12 0.025 1137 -703.3 -146.0 - - 3517 - - - - - - - - - 26.53 -
2823 493.5 -10.1 340 2832 done -0.51 - - 2358 - 2.28 0.044 2634 656.6 -146.0 - - 3517 - - - - - - - - - 26.35 -
3134 523.3 -9.3 371 3143 roll -0.51 - - 2357 - 2.10 0.024 1147 -708.1 -146.0 - - 3515 - - - - - - - - - 26.52 -
3167 526.4 -9.4 374 3175 done -0.51 - - 2357 - 2.22 0.044 2631 668.5 -146.0 - - 3514 - - - - - - - - - 26.34 -
3475 554.0 -9.1 405 3485 roll -0.51 - - 2357 - 2.12 0.025 1143 -701.9 -146.0 - - 3511 - - - - - - - - - 26.51 -
3513 557.0 -9.3 408 3519 done -0.51 - - 2357 - 2.25 0.045 2629 660.4 -146.0 - - 3511 - - - - - - - - - 26.32 -
3817 581.7 -8.1 439 3821 roll -0.51 - - 2357 - 1.73 0.057 3765 656.6 -146.0 - - 3509 - - - - - - - - - 26.21 -
3838 583.4 -7.9 441 3841 done -0.51 - - 2357 - 1.70 0.024 2509 -738.8 -146.0 - - 3508 - - - - - - - - - 26.65 -
4161 610.9 -8.9 467 4162 done -0.51 - - 2357 - - - 2489 - -146.0 - - 3504 - - - - - - - - - - -
4459 636.9 -8.5 482 4465 roll -0.51 - - 2357 - 1.98 0.056 3763 643.4 -146.0 - - 3502 - - - - - - - - - 26.17 -
4502 640.3 -8.6 484 4505 done -0.51 - - 2357 - 1.70 0.024 2507 -738.8 -146.0 - - 3502 - - - - - - - - - 26.63 -
4819 666.6 -7.9 500 4820 done -0.51 - - 2357 - - - 2485 - -146.0 - - 3500 - - - - - - - - - - -
5120 688.7 -7.2 515 5125 roll -0.51 - - 2357 - 2.00 0.057 3769 642.0 -146.0 - - 3497 - - - - - - - - - 26.13 -
5162 691.7 -7.2 517 5166 done -0.51 - - 2357 - 1.73 0.024 2508 -728.9 -146.0 - - 3496 - - - - - - - - - 26.62 -
5479 716.1 -8.1 533 5480 done -0.51 - - 2357 - - - 2483 - -146.0 - - 3495 - - - - - - - - - - -
5779 741.2 -8.2 548 5785 roll -0.51 - - 2357 - 2.00 0.057 3764 640.5 -146.0 - - 3492 - - - - - - - - - 26.09 -
5807 742.8 -8.1 549 5811 done -0.51 - - 2357 - 1.73 0.025 2513 -723.1 -146.0 - - 3491 - - - - - - - - - 26.60 -
6119 766.0 -7.1 565 6125 roll -0.51 - - 2357 - 1.98 0.057 3767 633.3 -146.0 - - 3490 - - - - - - - - - 26.07 -
6152 767.3 -7.0 566 6159 done -0.51 - - 2357 - 1.73 0.024 2470 -749.7 -146.0 - - 3489 - - - - - - - - - 26.61 -
6461 789.8 -6.9 582 6466 roll -0.51 - - 2357 - 2.00 0.055 3761 645.5 -146.0 - - 3487 - - - - - - - - - 26.06 -
6507 792.6 -7.1 584 6510 done -0.51 - - 2357 - 1.73 0.024 2500 -728.9 -146.0 - - 3486 - - - - - - - - - 26.60 -
6820 815.3 -7.2 600 6821 done -0.51 - - 2357 - - - 2466 - -146.0 - - 3485 - - - - - - - - - - -
7119 838.4 -7.7 615 7125 roll -0.51 - - 2357 - 2.03 0.056 3763 638.9 -146.0 - - 3484 - - - - - - - - - 26.02 -
7167 841.5 -7.8 617 7170 done -0.51 - - 2357 - 1.73 0.024 2489 -736.4 -146.0 - - 3484 - - - - - - - - - 26.58 -
7480 865.7 -7.2 633 7481 done -0.51 - - 2357 - - - 2487 - -146.0 - - 3483 - - - - - - - - - - -
7779 885.7 -6.5 648 7785 roll -0.51 - - 2357 - 2.00 0.057 3766 639.5 -146.0 - - 3482 - - - - - - - - - 25.98 -
7820 888.3 -6.7 650 7824 done -0.51 - - 2357 - 1.75 0.024 2481 -734.3 -146.0 - - 3481 - - - - - - - - - 26.57 -
8143 910.0 -6.6 666 8144 done -0.51 - - 2357 - - - 2477 - -146.0 - - 3480 - - - - - - - - - - -
8441 928.3 -5.5 681 8447 roll -0.51 - - 2357 - 2.03 0.057 3767 635.5 -146.0 - - 3479 - - - - - - - - - 25.94 -
8482 930.4 -5.4 683 8485 done -0.51 - - 2357 - 1.73 0.024 2512 -725.4 -146.0 - - 3478 - - - - - - - - - 26.56 -
8803 947.3 -5.2 699 8804 done -0.51 - - 2357 - - - 2487 - -146.0 - - 3478 - - - - - - - - - - -
9104 963.4 -5.4 714 9110 roll -0.51 - - 2357 - 2.00 0.057 3763 638.0 -146.0 - - 3476 - - - - - - - - - 25.91 -
9144 965.8 -5.6 716 9148 done -0.51 - - 2357 - 1.75 0.025 2484 -730.9 -146.0 - - 3476 - - - - - - - - - 26.55 -
9466 983.8 -5.5 732 9467 done -0.51 - - 2357 - - - 2481 - -146.0 - - 3475 - - - - - - - - - - -
9584 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9584 begin apogee
9589 990.4 -5.5 738 9713 done -0.17 0.30 0.104 2466 363.3 - - 2480 - - 120.07 1.747 2928 -4.6 0.282 - - - - - - 26.03 - 23.24
9716 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9716 begin climb
9718 993.6 - 744 9863 done 0.51 0.60 0.048 2707 401.7 - - 2480 - 146.0 140.88 1.704 2332 -4.2 0.269 - - - - - - 24.75 - 22.49
10160 942.6 14.9 767 10166 roll 0.51 0.12 0.189 2671 -300.0 2.05 0.054 3764 626.3 146.0 - - 2323 - - - - - - - - 25.58 25.71 -
10213 936.5 15.0 769 10221 done 0.51 - - 2680 - 1.92 0.024 2450 -684.4 146.0 - - 2322 - - - - - - - - - 25.95 -
10521 895.9 12.4 785 10527 roll 0.51 - - 2689 - 2.08 0.032 1049 -673.6 146.0 - - 2319 - - - - - - - - - 26.13 -
10568 891.2 12.3 787 10573 done 0.51 0.08 0.192 2673 -200.0 2.28 0.047 2525 647.4 146.0 - - 2318 - - - - - - - - 25.91 26.03 -
10880 854.3 11.6 803 10886 roll 0.51 - - 2685 - 2.20 0.031 1050 -670.5 146.0 - - 2317 - - - - - - - - - 26.20 -
10909 852.1 11.5 804 10914 done 0.51 0.05 0.218 2672 -260.0 2.28 0.047 2518 643.9 146.0 - - 2316 - - - - - - - - 26.02 26.10 -
11215 815.7 11.3 819 11221 roll 0.51 - - 2683 - 2.17 0.031 1056 -673.7 146.0 - - 2316 - - - - - - - - - 26.23 -
11255 811.3 11.1 821 11261 done 0.51 - - 2683 - 2.25 0.046 2517 649.3 146.0 - - 2314 - - - - - - - - - 26.13 -
11576 773.5 11.5 837 11581 roll 0.51 - - 2683 - 1.90 0.054 3764 656.3 146.0 - - 2314 - - - - - - - - - 26.06 -
11603 771.0 11.7 838 11608 done 0.51 0.10 0.210 2670 -130.0 1.90 0.024 2449 -692.1 146.0 - - 2315 - - - - - - - - 25.98 26.38 -
11912 738.6 9.6 853 11917 roll 0.51 - - 2670 - 2.03 0.054 3766 648.8 146.0 - - 2314 - - - - - - - - - 26.06 -
11939 736.5 9.7 854 11942 done 0.51 - - 2679 - 1.90 0.024 2448 -693.7 146.0 - - 2314 - - - - - - - - - 26.38 -
12245 704.8 9.9 869 12247 done 0.51 - - 2679 - - - 2443 - 146.0 - - 2313 - - - - - - - - - - -
12546 674.8 10.7 884 12547 done 0.51 - - 2679 - - - 2443 - 146.0 - - 2313 - - - - - - - - - - -
12845 642.1 11.2 899 12851 roll 0.51 - - 2679 - 2.08 0.054 3771 638.5 146.0 - - 2313 - - - - - - - - - 26.03 -
12874 639.6 11.5 900 12878 done 0.51 0.08 0.229 2674 -62.5 1.90 0.023 2445 -697.9 146.0 - - 2313 - - - - - - - - 26.13 26.44 -
13181 605.3 10.4 915 13187 roll 0.51 - - 2674 - 2.05 0.052 3766 644.4 146.0 - - 2313 - - - - - - - - - 26.03 -
13220 600.5 11.0 917 13224 done 0.51 - - 2684 - 1.90 0.023 2448 -693.7 146.0 - - 2312 - - - - - - - - - 26.42 -
13527 568.7 10.4 947 13536 roll 0.51 0.05 0.249 2683 - 2.05 0.031 1053 -680.5 146.0 - - 2312 - - - - - - - - 26.52 26.26 -
13570 564.4 9.8 951 13579 done 0.51 - - 2683 - 2.25 0.045 2520 652.0 146.0 - - 2312 - - - - - - - - - 26.11 -
13881 533.5 9.9 982 13882 done 0.51 - - 2683 - - - 2520 - 146.0 - - 2311 - - - - - - - - - - -
14181 503.6 10.4 1012 14182 done 0.51 - - 2683 - - - 2520 - 146.0 - - 2312 - - - - - - - - - - -
14482 473.2 9.6 1042 14488 done 0.51 - - 2683 - - - 2520 - 146.0 - - 2312 - - - - - - - - - - -
14791 446.5 8.6 1073 14792 done 0.51 - - 2682 - - - 2520 - 146.0 - - 2312 - - - - - - - - - - -
15092 419.5 9.7 1103 15101 roll 0.51 - - 2693 - 2.15 0.033 1056 -680.9 146.0 - - 2312 - - - - - - - - - 26.24 -
15133 415.6 8.8 1107 15143 done 0.51 0.10 0.176 2668 -250.0 2.25 0.044 2526 653.3 146.0 - - 2311 - - - - - - - - 25.89 26.10 -
15444 391.9 6.7 1138 15474 roll 0.54 0.10 0.100 2733 650.0 1.98 0.050 3778 632.3 170.4 19.73 1.309 2233 -4.0 0.129 - - - - - - 26.60 25.99 24.59
15499 386.7 10.2 1143 15507 done 0.54 0.22 0.168 2681 -236.4 1.95 0.023 2441 -685.6 170.4 - - 2233 - - - - - - - - 25.61 26.11 -
15807 361.6 7.8 1174 15816 roll 0.54 - - 2688 - 2.08 0.035 1048 -669.7 170.4 - - 2230 - - - - - - - - - 26.13 -
15959 349.5 7.6 1189 15970 done 0.54 - - 2689 - 2.25 0.041 2524 656.0 170.4 - - 2229 - - - - - - - - - 26.10 -
16269 322.1 9.1 1220 16273 roll 0.54 - - 2688 - 1.90 0.050 3770 655.8 170.4 - - 2229 - - - - - - - - - 26.05 -
16296 319.5 9.8 1222 16305 done 0.54 0.10 0.187 2673 -150.0 1.92 0.024 2423 -701.6 170.4 - - 2229 - - - - - - - - 26.03 26.37 -
16606 297.8 6.2 1253 16647 roll 0.58 0.12 0.090 2745 600.0 2.12 0.046 3777 638.7 207.0 33.08 1.242 2084 -4.4 0.115 - - - - - - 26.51 25.69 24.52
16660 292.4 10.9 1258 16669 done 0.58 0.22 0.161 2691 -245.5 1.98 0.024 2439 -675.8 207.0 - - 2085 - - - - - - - - 25.51 25.84 -
16969 263.2 9.0 1289 16971 done 0.58 0.05 0.173 2734 860.0 - - 2438 - 207.0 - - 2080 - - - - - - - - 26.31 - -
17270 228.3 11.8 1319 17279 roll 0.58 0.12 0.160 2704 -250.0 2.05 0.032 1048 -678.0 207.0 - - 2080 - - - - - - - - 26.09 26.17 -
17322 223.2 9.2 1324 17331 done 0.58 - - 2704 - 2.28 0.043 2527 648.7 207.0 - - 2079 - - - - - - - - - 26.12 -
17632 199.1 6.5 1356 17663 roll 0.62 - - 2708 - 2.30 0.035 1052 -641.3 236.1 25.65 1.147 1964 -4.5 0.085 - - - - - - - 25.89 24.70
17721 192.9 6.2 1372 17767 done 0.67 0.10 0.103 2765 570.0 2.25 0.040 2525 654.7 274.5 34.55 1.147 1808 -4.5 0.083 - - - - - - 25.88 25.91 24.36
18070 149.6 12.0 1439 18078 roll 0.67 0.12 0.160 2735 -250.0 2.17 0.030 1057 -676.5 274.5 - - 1804 - - - - - - - - 25.94 26.07 -
18141 142.8 9.2 1452 18148 done 0.67 0.05 0.194 2718 -340.0 2.22 0.041 2525 661.3 274.5 - - 1802 - - - - - - - - 26.01 26.08 -
18456 119.7 5.3 1513 18492 roll 0.74 0.12 0.088 2804 716.7 1.92 0.047 3766 646.4 338.0 27.55 0.992 1550 -9.1 0.120 - - - - - - 26.41 25.84 24.81
18499 115.1 10.2 1517 18507 done 0.74 0.25 0.143 2740 -256.0 1.92 0.024 2441 -690.1 338.0 - - 1549 - - - - - - - - 25.68 25.95 -
18831 91.7 5.9 1578 18858 roll 0.80 0.12 0.093 2830 750.0 2.05 0.032 1052 -677.6 383.3 18.55 0.337 1364 -10.0 0.296 - - - - - - 26.33 26.13 25.38
18891 84.9 12.8 1585 18899 done 0.80 0.22 0.130 2761 -313.6 2.25 0.042 2531 657.3 383.3 - - 1360 - - - - - - - - 25.84 26.10 -
19220 53.0 9.3 1646 19226 roll 0.80 - - 2762 - 2.17 0.035 1061 -677.4 383.3 - - 1360 - - - - - - - - - 26.26 -
19244 51.0 8.4 1650 19251 done 0.80 - - 2761 - 2.20 0.038 2534 669.5 383.3 - - 1358 - - - - - - - - - 26.25 -
19554 25.8 8.2 1711 19561 roll 0.80 - - 2762 - 2.17 0.033 1055 -681.6 383.3 - - 1359 - - - - - - - - - 26.33 -
19589 23.6 5.9 1717 19616 done 0.86 0.10 0.103 2840 780.0 2.20 0.038 2533 671.8 430.5 19.12 0.181 1169 -9.9 0.141 - - - - - - 26.28 26.32 25.67
19719 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19719 begin surface coast
19741 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
19741 begin surface
SM 1.62 - - - - -7.15 6.57 0.034 195 -402.6 0.15 0.080 2682 993.3 432.71 - - 1164 - - - - - - - -