Taiwan17 Dec16 * SG628 * Dive index * Mission links * Dive 21 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 7.82 of 310.00 AH used of 24V (97.48% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -66.3 deg, depth 0.98 m • Intended pitch -15.6 deg, speed -8.684 cm/s
• VBD pumped to 425.10 (SM_CC=425)
• GPS1 time: 32 s
• GPS2 time: 7 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
15 - - - 78 VBD -0.72 - - 108 - - - 2158 - -155.7 -61.12 - 3330 - - - - - - - - - - -
80 3.7 -6.8 9 103 roll -0.72 8.82 0.505 2563 278.3 2.35 0.087 3544 589.8 -155.7 -4.62 - 3625 -63.9 - - - - - - - 14.52 14.72 14.95
135 22.1 -25.7 18 144 done -0.72 0.03 0.396 2573 333.3 2.28 0.036 2141 -615.4 -155.7 - - 3625 - - - - - - - - 14.61 14.78 -
452 84.8 -16.4 79 459 roll -0.72 - - 2574 - 2.30 0.063 757 -601.7 -155.7 - - 3625 - - - - - - - - - 14.83 -
563 102.4 -12.0 100 571 done -0.72 0.03 0.411 2576 - 2.25 0.045 2143 616.0 -155.7 - - 3625 - - - - - - - - 14.69 14.86 -
878 138.1 -10.9 161 885 roll -0.72 - - 2568 - 2.35 0.066 3547 597.4 -155.7 - - 3626 - - - - - - - - - 14.88 -
927 143.9 -12.2 170 935 done -0.72 - - 2567 - 2.25 0.034 2144 -623.6 -155.7 - - 3626 - - - - - - - - - 14.90 -
1242 187.1 -12.9 231 1249 roll -0.72 - - 2568 - 2.30 0.065 757 -603.0 -155.7 - - 3626 - - - - - - - - - 14.90 -
1408 206.0 -10.8 263 1416 done -0.72 0.05 0.318 2581 260.0 2.25 0.046 2149 618.7 -155.7 - - 3626 - - - - - - - - 14.79 14.92 -
1722 236.1 -10.3 324 1729 roll -0.72 - - 2572 - 2.35 0.067 3550 596.2 -155.7 - - 3626 - - - - - - - - - 14.92 -
1777 242.7 -11.9 334 1785 done -0.72 - - 2572 - 2.25 0.035 2150 -622.2 -155.7 - - 3626 - - - - - - - - - 14.94 -
2088 282.0 -12.1 370 2092 roll -0.72 - - 2572 - 2.25 0.063 753 -620.9 -155.7 - - 3625 - - - - - - - - - 14.97 -
2138 288.0 -10.7 380 2148 done -0.72 0.03 0.411 2577 166.7 2.25 0.045 2146 619.1 -155.7 - - 3625 - - - - - - - - 14.76 14.94 -
2446 318.0 -9.7 411 2450 roll -0.72 - - 2569 - 2.30 0.068 3554 612.2 -155.7 - - 3624 - - - - - - - - - 15.00 -
2514 325.0 -9.6 425 2522 done -0.72 - - 2569 - 2.25 0.035 2152 -623.1 -155.7 - - 3624 - - - - - - - - - 15.00 -
2822 352.9 -8.3 456 2826 roll -0.72 - - 2569 - 2.28 0.065 750 -614.9 -155.7 - - 3623 - - - - - - - - - 15.02 -
2998 369.2 -9.5 491 3007 done -0.72 0.08 0.412 2581 150.0 2.22 0.047 2161 635.6 -155.7 - - 3622 - - - - - - - - 14.90 15.04 -
3308 397.3 -9.2 523 3312 roll -0.72 - - 2572 - 2.28 0.070 3552 610.1 -155.7 - - 3621 - - - - - - - - - 15.04 -
3353 401.3 -8.8 532 3357 done -0.72 - - 2573 - 2.20 0.037 2146 -639.1 -155.7 - - 3621 - - - - - - - - - 15.07 -
3658 425.6 -7.0 563 3659 done -0.72 - - 2573 - - - 2146 - -155.7 - - 3619 - - - - - - - - - - -
3959 449.8 -9.2 593 3963 roll -0.72 - - 2573 - 2.25 0.064 752 -619.6 -155.7 - - 3618 - - - - - - - - - 15.06 -
3989 452.9 -10.1 599 3994 done -0.72 0.05 0.484 2579 120.0 2.20 0.047 2147 634.1 -155.7 - - 3618 - - - - - - - - 14.90 15.08 -
4295 478.4 -7.8 630 4299 roll -0.72 - - 2570 - 2.33 0.070 3558 605.6 -155.7 - - 3615 - - - - - - - - - 15.06 -
4385 486.4 -9.0 648 4390 done -0.72 - - 2570 - 2.20 0.037 2151 -639.5 -155.7 - - 3615 - - - - - - - - - 15.09 -
4691 513.1 -8.8 679 4695 roll -0.72 - - 2570 - 2.25 0.064 755 -620.4 -155.7 - - 3613 - - - - - - - - - 15.07 -
4719 515.9 -9.8 685 4727 done -0.72 0.03 0.389 2576 200.0 2.28 0.048 2156 614.5 -155.7 - - 3612 - - - - - - - - 14.87 15.04 -
5027 540.7 -7.6 716 5028 done -0.72 - - 2574 - - - 2156 - -155.7 - - 3611 - - - - - - - - - - -
5327 564.7 -9.2 746 5335 roll -0.72 - - 2570 - 2.30 0.071 3555 608.3 -155.7 - - 3610 - - - - - - - - - 15.06 -
5379 569.8 -9.1 757 5388 done -0.72 - - 2570 - 2.28 0.038 2144 -618.9 -155.7 - - 3610 - - - - - - - - - 15.06 -
5687 595.9 -7.7 788 5691 roll -0.72 - - 2562 - 2.33 0.070 3550 603.4 -155.7 - - 3608 - - - - - - - - - 15.05 -
5715 598.1 -7.7 794 5724 done -0.72 0.05 0.302 2583 420.0 2.25 0.038 2153 -620.9 -155.7 - - 3608 - - - - - - - - 14.91 15.06 -
6033 619.8 -7.4 812 6034 done -0.72 - - 2583 - - - 2152 - -155.7 - - 3606 - - - - - - - - - - -
6333 643.9 -8.5 827 6334 done -0.72 - - 2583 - - - 2152 - -155.7 - - 3605 - - - - - - - - - - -
6633 667.6 -6.9 842 6635 done -0.72 - - 2583 - - - 2152 - -155.7 - - 3603 - - - - - - - - - - -
6933 680.9 -4.0 857 6934 done -0.72 - - 2583 - - - 2152 - -155.7 - - 3602 - - - - - - - - - - -
7233 699.7 -7.4 872 7234 done -0.72 - - 2583 - - - 2151 - -155.7 - - 3601 - - - - - - - - - - -
7533 718.5 -6.4 887 7539 roll -0.72 - - 2575 - 2.33 0.073 3551 600.9 -155.7 - - 3600 - - - - - - - - - 15.09 -
7566 721.0 -7.2 894 7573 done -0.72 - - 2575 - 2.22 0.041 2150 -631.1 -155.7 - - 3600 - - - - - - - - - 15.11 -
7873 741.0 -6.9 910 7877 roll -0.72 - - 2575 - 2.28 0.068 753 -612.7 -155.7 - - 3599 - - - - - - - - - 15.09 -
7902 743.0 -6.5 916 7910 done -0.72 - - 2567 - 2.25 0.051 2158 624.4 -155.7 - - 3598 - - - - - - - - - 15.10 -
8209 759.4 -4.9 932 8215 roll -0.72 - - 2557 - 2.30 0.076 3553 606.5 -155.7 - - 3597 - - - - - - - - - 15.07 -
8257 762.4 -6.5 942 8262 done -0.72 0.10 0.343 2587 300.0 2.28 0.041 2149 -615.8 -155.7 - - 3597 - - - - - - - - 14.96 15.09 -
8569 781.5 -6.3 959 8570 done -0.72 - - 2587 - - - 2148 - -155.7 - - 3596 - - - - - - - - - - -
8869 800.8 -6.8 974 8875 roll -0.72 - - 2587 - 2.28 0.069 749 -613.6 -155.7 - - 3595 - - - - - - - - - 15.08 -
8897 803.1 -8.0 980 8901 done -0.72 - - 2581 - 2.28 0.051 2142 611.0 -155.7 - - 3595 - - - - - - - - - 15.08 -
9209 827.7 -7.8 997 9213 roll -0.72 - - 2571 - 2.33 0.075 3553 605.6 -155.7 - - 3594 - - - - - - - - - 15.07 -
9237 830.1 -8.1 1003 9245 done -0.72 - - 2571 - 2.28 0.041 2151 -614.9 -155.7 - - 3594 - - - - - - - - - 15.09 -
9545 848.6 -5.2 1019 9549 roll -0.72 - - 2571 - 2.30 0.070 741 -613.0 -155.7 - - 3593 - - - - - - - - - 15.07 -
9589 851.2 -5.5 1028 9594 done -0.72 0.05 0.495 2579 160.0 2.28 0.052 2159 621.9 -155.7 - - 3593 - - - - - - - - 14.90 15.09 -
9902 866.6 -5.2 1045 9907 roll -0.72 - - 2571 - 2.30 0.076 3552 605.7 -155.7 - - 3592 - - - - - - - - - 15.07 -
9954 869.8 -5.9 1056 9961 done -0.72 - - 2571 - 2.28 0.042 2151 -614.5 -155.7 - - 3592 - - - - - - - - - 15.08 -
10260 892.8 -8.5 1072 10265 roll -0.72 - - 2562 - 2.35 0.076 3558 598.7 -155.7 - - 3592 - - - - - - - - - 15.06 -
10297 896.1 -9.4 1079 10304 done -0.72 0.08 0.374 2582 250.0 2.25 0.042 2138 -631.1 -155.7 - - 3592 - - - - - - - - 14.92 15.10 -
10617 924.4 -9.3 1098 10618 done -0.72 - - 2582 - - - 2136 - -155.7 - - 3591 - - - - - - - - - - -
10916 945.6 -6.2 1113 10917 done -0.72 - - 2581 - - - 2136 - -155.7 - - 3590 - - - - - - - - - - -
11216 968.3 -8.3 1128 11220 roll -0.72 - - 2582 - 2.28 0.071 747 -609.2 -155.7 - - 3589 - - - - - - - - - 15.07 -
11287 974.7 -8.7 1142 11293 done -0.72 - - 2579 - 2.25 0.054 2149 623.1 -155.7 - - 3589 - - - - - - - - - 15.08 -
11491 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11491 begin apogee
11495 990.0 -7.1 1153 11734 done -0.17 0.50 0.256 2759 360.0 - - 1934 - - 232.45 1.685 2983 -2.6 0.278 - - - - - - 14.95 - 13.59
11735 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11735 begin climb
11736 997.3 - 1165 11921 done 0.72 0.75 0.166 3044 380.0 - - 1934 - 155.7 178.52 1.854 2350 -3.5 0.347 - - - - - - 14.13 - 13.50
12232 944.6 12.4 1220 12236 roll 0.72 - - 3053 - 2.33 0.082 575 -583.3 155.7 - - 2320 - - - - - - - - - 14.63 -
12255 941.3 13.1 1225 12261 done 0.72 - - 3053 - 2.30 0.051 1943 594.8 155.7 - - 2318 - - - - - - - - - 14.66 -
12573 898.7 12.9 1243 12577 roll 0.72 - - 3053 - 2.38 0.075 3359 595.0 155.7 - - 2317 - - - - - - - - - 14.78 -
12622 891.9 13.2 1253 12630 done 0.72 0.05 0.532 3053 - 2.30 0.050 1968 -604.8 155.7 - - 2317 - - - - - - - - 14.63 14.82 -
12929 854.3 11.6 1269 12935 roll 0.72 - - 3054 - 2.35 0.074 3363 593.6 155.7 - - 2316 - - - - - - - - - 14.86 -
12962 850.0 12.7 1276 12969 done 0.72 - - 3061 - 2.35 0.050 1936 -607.2 155.7 - - 2316 - - - - - - - - - 14.88 -
13269 809.4 13.2 1292 13273 roll 0.72 - - 3069 - 2.33 0.083 540 -599.1 155.7 - - 2315 - - - - - - - - - 14.90 -
13308 804.2 13.3 1300 13313 done 0.72 0.10 0.422 3045 -240.0 2.28 0.051 1950 618.4 155.7 - - 2314 - - - - - - - - 14.74 14.93 -
13625 769.0 12.8 1318 13629 roll 0.72 - - 3046 - 2.35 0.075 3359 599.6 155.7 - - 2314 - - - - - - - - - 14.94 -
13700 759.3 13.0 1333 13705 done 0.72 - - 3054 - 2.30 0.048 1945 -614.8 155.7 - - 2314 - - - - - - - - - 14.96 -
14016 719.7 12.5 1351 14021 roll 0.72 - - 3061 - 2.33 0.082 541 -602.6 155.7 - - 2314 - - - - - - - - - 14.95 -
14075 711.8 12.6 1363 14080 done 0.72 - - 3061 - 2.28 0.052 1950 618.0 155.7 - - 2313 - - - - - - - - - 14.98 -
14392 673.1 12.4 1381 14397 roll 0.72 - - 3061 - 2.35 0.075 3355 597.9 155.7 - - 2312 - - - - - - - - - 14.97 -
14522 655.3 14.1 1407 14527 done 0.72 0.10 0.468 3049 -120.0 2.30 0.050 1940 -615.2 155.7 - - 2313 - - - - - - - - 14.79 15.00 -
14834 614.9 13.1 1424 14835 done 0.72 - - 3048 - - - 1939 - 155.7 - - 2312 - - - - - - - - - - -
15134 575.9 13.3 1448 15143 roll 0.72 - - 3058 - 2.30 0.078 548 -604.8 155.7 - - 2312 - - - - - - - - - 14.99 -
15198 566.6 14.7 1461 15205 done 0.72 - - 3058 - 2.30 0.050 1973 619.6 155.7 - - 2312 - - - - - - - - - 15.01 -
15504 526.8 10.8 1492 15509 roll 0.72 - - 3058 - 2.28 0.070 3358 607.5 155.7 - - 2312 - - - - - - - - - 14.99 -
15631 512.2 11.2 1517 15640 done 0.72 0.10 0.446 3045 -130.0 2.28 0.047 1947 -618.9 155.7 - - 2312 - - - - - - - - 14.81 15.00 -
15941 482.4 9.4 1549 15942 done 0.72 - - 3045 - - - 1948 - 155.7 - - 2312 - - - - - - - - - - -
16241 454.3 9.1 1579 16245 roll 0.72 - - 3045 - 2.35 0.069 3356 599.1 155.7 - - 2312 - - - - - - - - - 14.98 -
16291 449.1 10.6 1589 16296 done 0.72 - - 3053 - 2.28 0.046 1946 -618.4 155.7 - - 2312 - - - - - - - - - 15.00 -
16596 415.8 10.7 1620 16601 roll 0.72 - - 3064 - 2.30 0.074 542 -610.4 155.7 - - 2312 - - - - - - - - - 14.98 -
16615 413.6 10.5 1624 16623 done 0.72 0.08 0.431 3048 -200.0 2.28 0.047 1967 625.0 155.7 - - 2312 - - - - - - - - 14.82 15.01 -
16922 382.7 10.2 1655 16926 roll 0.72 - - 3048 - 2.28 0.068 3349 606.1 155.7 - - 2312 - - - - - - - - - 14.98 -
17070 366.4 11.2 1684 17079 done 0.72 - - 3056 - 2.25 0.045 1949 -622.2 155.7 - - 2312 - - - - - - - - - 15.00 -
17378 336.1 8.8 1716 17382 roll 0.72 - - 3067 - 2.30 0.073 546 -610.0 155.7 - - 2312 - - - - - - - - - 14.97 -
17547 320.3 8.4 1750 17555 done 0.72 0.05 0.364 3039 -560.0 2.28 0.046 1949 615.4 155.7 - - 2312 - - - - - - - - 14.82 14.98 -
17855 298.4 7.8 1781 17860 roll 0.78 0.10 0.232 3083 440.0 2.33 0.064 3351 601.7 155.7 - - 2312 - - - - - - - - 14.96 14.98 -
17960 286.7 12.3 1801 17972 done 0.78 0.10 0.444 3070 -130.0 2.25 0.044 1952 -621.8 155.7 - - 2314 - - - - - - - - 14.81 15.00 -
18270 250.9 10.2 1833 18279 roll 0.78 - - 3079 - 2.30 0.072 545 -611.7 155.7 - - 2313 - - - - - - - - - 14.97 -
18332 244.4 10.5 1845 18340 done 0.78 - - 3079 - 2.28 0.044 1949 615.8 155.7 - - 2313 - - - - - - - - - 14.97 -
18646 216.1 8.5 1906 18653 roll 0.78 - - 3079 - 2.38 0.066 3349 588.2 155.7 - - 2314 - - - - - - - - - 14.90 -
18767 205.6 8.1 1929 18775 done 0.83 - - 3089 - 2.30 0.043 1956 -605.7 155.7 - - 2315 - - - - - - - - - 14.91 -
19080 179.7 8.5 1990 19087 roll 0.83 - - 3100 - 2.35 0.070 530 -606.8 155.7 - - 2314 - - - - - - - - - 14.87 -
19155 173.2 8.4 2004 19164 done 0.83 0.05 0.369 3070 -600.0 2.30 0.044 1953 618.7 155.7 - - 2315 - - - - - - - - 14.71 14.90 -
19471 148.9 7.9 2065 19479 roll 0.88 0.10 0.232 3115 450.0 2.30 0.061 3342 603.9 155.7 - - 2317 - - - - - - - - 14.84 14.87 -
19592 137.4 9.3 2088 19601 done 0.88 0.05 0.405 3098 -340.0 2.30 0.043 1946 -607.0 155.7 - - 2317 - - - - - - - - 14.69 14.86 -
19908 113.5 8.7 2149 19915 roll 0.88 - - 3107 - 2.35 0.070 549 -594.5 155.7 - - 2317 - - - - - - - - - 14.85 -
19942 110.3 9.3 2155 19949 done 0.88 - - 3107 - 2.25 0.043 1940 618.2 155.7 - - 2317 - - - - - - - - - 14.87 -
20257 84.9 6.3 2216 20266 roll 1.05 0.12 0.194 3186 658.3 2.30 0.064 548 -605.2 155.7 - - 2318 - - - - - - - - 14.82 14.86 -
20499 63.2 9.3 2262 20507 done 1.05 0.08 0.373 3160 -325.0 2.25 0.041 1954 624.9 155.7 - - 2319 - - - - - - - - 14.68 14.87 -
20816 56.0 1.1 2323 20932 roll 1.32 0.17 0.171 3240 470.6 2.35 0.060 3337 588.5 357.9 105.47 0.315 1531 -7.5 0.241 - - - - - - 14.80 14.68 14.57
21094 15.9 19.2 2371 21103 done 1.32 - - 3250 - 2.30 0.042 1949 -603.5 357.9 1.58 0.187 1526 -3.2 0.049 - - - - - - - 14.78 14.70
21160 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21160 begin surface coast
21173 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21173 begin surface
SM 1.50 - - - - -8.30 7.50 0.106 134 17.8 0.30 0.061 2189 -37096.7 425.10 36.53 0.164 1254 34.3 -0.032 - - - - - -