NANOOS Sep20 * SG236 * Dive index * Mission links * Dive 209 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 65.89 of 575.00 AH used of 24V (88.54% remains)
• Surface angle -61.3 deg, depth 0.76 m • Intended pitch -20.4 deg, speed -8.049 cm/s
• VBD pumped to 425.09 (SM_CC=425)
• GPS1 time: 30 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
6 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
6 begin dive
6.66 - - - 84.75 VBD -1.25 - - 176.62 - - - 2116.50 - -77.86 77.53 0.005 2481.41 - - - - - - - - - - 15.62
85.01 3.38 -4.23 15 116.86 -1.25 13.72 0.261 1835.44 120.9 4.26 0.162 662.94 -341.2 -77.86 8.16 0.007 2815.59 41.0 -3.280 - - - - - - 15.62 15.61 15.65
149.66 19.29 -24.61 28 155.36 roll -1.25 - - 1834.44 - 3.57 0.060 2116.31 407.1 -77.86 - - 2818.38 - - - - - - - - - 15.72 -
334.66 54.92 -13.71 65 335.99 no move -1.25 - - 1835.25 - - - 2116.56 - -77.86 - - 2815.97 - - - - - - - - - - -
514.72 77.95 -12.25 101 516.04 no move -1.25 - - 1835.50 - - - 2116.62 - -77.86 - - 2815.97 - - - - - - - - - - -
699.79 103.70 -12.37 135 705.58 roll -1.25 - - 1835.19 - 4.20 0.156 663.94 -345.9 -77.86 - - 2817.94 - - - - - - - - - 15.85 -
824.85 120.81 -13.10 160 830.45 roll -1.25 - - 1834.31 - 3.58 0.056 2119.06 406.5 -77.86 - - 2820.00 - - - - - - - - - 15.90 -
1129.92 151.97 -10.43 191 1131.24 no move -1.25 - - 1835.31 - - - 2119.25 - -77.86 - - 2817.59 - - - - - - - - - - -
1429.99 184.24 -10.91 221 1431.32 no move -1.25 - - 1835.44 - - - 2118.50 - -77.86 - - 2817.47 - - - - - - - - - - -
1730.07 215.82 -10.37 251 1731.39 no move -1.25 - - 1835.88 - - - 2119.12 - -77.86 - - 2817.62 - - - - - - - - - - -
2030.13 245.51 -9.64 281 2031.46 no move -1.25 - - 1835.69 - - - 2118.88 - -77.86 - - 2817.62 - - - - - - - - - - -
2330.19 275.28 -9.98 311 2331.51 no move -1.25 - - 1835.31 - - - 2119.06 - -77.86 - - 2817.38 - - - - - - - - - - -
2630.22 304.25 -9.22 341 2631.55 no move -1.25 - - 1835.81 - - - 2118.62 - -77.86 - - 2817.00 - - - - - - - - - - -
2930.25 334.32 -10.12 371 2931.58 no move -1.25 - - 1835.56 - - - 2118.44 - -77.86 - - 2816.25 - - - - - - - - - - -
3230.29 364.08 -9.80 401 3231.62 no move -1.25 - - 1835.06 - - - 2118.12 - -77.86 - - 2816.50 - - - - - - - - - - -
3530.33 394.41 -9.49 431 3536.03 roll -1.25 - - 1835.50 - 3.68 0.129 3474.12 368.5 -77.86 - - 2817.16 - - - - - - - - - 16.06 -
3605.36 402.68 -11.21 446 3609.99 roll -1.25 - - 1836.06 - 3.44 0.069 2084.50 -404.0 -77.86 - - 2818.00 - - - - - - - - - 16.07 -
3915.38 433.44 -9.99 478 3916.71 no move -1.25 - - 1835.44 - - - 2084.19 - -77.86 - - 2815.31 - - - - - - - - - - -
4215.42 463.70 -10.45 508 4216.75 no move -1.25 - - 1834.94 - - - 2085.19 - -77.86 - - 2815.09 - - - - - - - - - - -
4515.45 496.32 -10.56 538 4516.77 no move -1.25 - - 1835.62 - - - 2084.31 - -77.86 - - 2814.22 - - - - - - - - - - -
4815.48 525.07 -9.17 568 4816.80 no move -1.25 - - 1835.38 - - - 2084.62 - -77.86 - - 2813.56 - - - - - - - - - - -
5115.51 553.74 -8.91 598 5116.84 no move -1.25 - - 1835.81 - - - 2084.75 - -77.86 - - 2813.84 - - - - - - - - - - -
5415.54 582.10 -9.02 628 5416.87 no move -1.25 - - 1835.69 - - - 2084.75 - -77.86 - - 2812.75 - - - - - - - - - - -
5715.58 608.70 -8.93 658 5716.90 no move -1.25 - - 1835.19 - - - 2083.94 - -77.86 - - 2812.41 - - - - - - - - - - -
6015.62 635.60 -9.77 688 6021.33 roll -1.25 - - 1835.38 - 3.78 0.136 3472.06 367.2 -77.86 - - 2811.56 - - - - - - - - - 16.08 -
6070.66 641.08 -10.88 699 6076.31 roll -1.25 - - 1835.25 - 3.54 0.073 2085.56 -391.7 -77.86 - - 2813.47 - - - - - - - - - 16.09 -
6375.66 666.54 -8.20 730 6376.99 no move -1.25 - - 1834.88 - - - 2085.75 - -77.86 - - 2811.28 - - - - - - - - - - -
6675.71 693.36 -9.51 760 6681.43 roll -1.25 - - 1835.62 - 3.79 0.136 3471.88 365.7 -77.86 - - 2811.56 - - - - - - - - - 16.09 -
6730.74 698.04 -9.75 771 6735.41 roll -1.25 - - 1835.12 - 3.51 0.074 2085.31 -395.0 -77.86 - - 2811.97 - - - - - - - - - 16.09 -
7040.81 725.36 -8.86 803 7042.14 no move -1.25 - - 1836.12 - - - 2084.94 - -77.86 - - 2810.69 - - - - - - - - - - -
7340.88 751.12 -8.49 833 7342.21 no move -1.25 - - 1835.69 - - - 2085.50 - -77.86 - - 2809.28 - - - - - - - - - - -
7640.95 775.52 -7.73 863 7646.68 roll -1.25 - - 1834.94 - 3.81 0.138 3472.44 364.0 -77.86 - - 2809.25 - - - - - - - - - 16.09 -
7709.91 781.28 -8.81 877 7716.73 roll -1.25 - - 1836.00 - 3.52 0.075 2085.50 -394.0 -77.86 - - 2810.56 - - - - - - - - - 16.10 -
8016.06 806.25 -7.83 908 8017.39 no move -1.25 - - 1835.25 - - - 2085.69 - -77.86 - - 2808.81 - - - - - - - - - - -
8316.12 829.60 -8.26 938 8317.45 no move -1.25 - - 1835.56 - - - 2086.44 - -77.86 - - 2808.31 - - - - - - - - - - -
8616.19 852.46 -7.52 968 8617.52 no move -1.25 - - 1835.81 - - - 2085.75 - -77.86 - - 2809.00 - - - - - - - - - - -
8916.23 876.19 -8.33 998 8917.56 no move -1.25 - - 1835.50 - - - 2085.81 - -77.86 - - 2807.72 - - - - - - - - - - -
9216.25 900.74 -8.56 1028 9217.58 no move -1.25 - - 1835.50 - - - 2085.50 - -77.86 - - 2807.84 - - - - - - - - - - -
9516.29 924.10 -8.61 1058 9522.02 roll -1.25 - - 1834.88 - 3.83 0.144 3471.88 362.0 -77.86 - - 2808.41 - - - - - - - - - 16.09 -
9581.33 929.36 -8.96 1071 9586.99 roll -1.25 - - 1834.56 - 3.54 0.080 2086.31 -391.4 -77.86 - - 2808.88 - - - - - - - - - 16.10 -
9886.35 951.60 -7.67 1102 9887.68 no move -1.25 - - 1835.81 - - - 2086.50 - -77.86 - - 2808.56 - - - - - - - - - - -
10186.38 971.53 -6.98 1132 10192.17 roll -1.25 - - 1834.19 - 4.17 0.192 665.25 -340.8 -77.86 - - 2808.78 - - - - - - - - - 16.05 -
10325.34 982.59 -8.29 1160 10332.18 roll -1.25 - - 1836.00 - 3.64 0.078 2115.44 398.4 -77.86 - - 2808.03 - - - - - - - - - 16.10 -
10432 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10432 begin apogee
10432.67 990.05 -8.08 1171 10502.40 -0.25 1.74 0.157 2079.62 140.0 0.08 0.307 2186.19 884.4 - 63.88 2.297 2497.91 -4.9 0.347 - - - - - - 16.04 15.59 13.00
10504 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10504 begin climb
10503.89 990.94 - 1178 10579.28 1.25 2.49 0.099 2447.69 147.8 - - 2186.38 - 77.86 71.57 2.242 2183.72 -4.4 0.322 - - - - - - 15.63 - 12.95
10872.11 956.49 10.02 1215 10877.94 done 1.25 - - 2447.56 - 4.19 0.160 737.25 -345.9 77.86 - - 2168.75 - - - - - - - - - 15.65 -
10977.13 942.63 12.00 1236 10982.82 done 1.25 - - 2447.44 - 3.70 0.068 2214.75 399.3 77.86 - - 2165.25 - - - - - - - - - 15.72 -
11282.20 911.79 10.36 1267 11283.53 VBD 1.25 - - 2448.00 - - - 2214.50 - 77.86 - - 2164.81 - - - - - - - - - - -
11582.22 881.28 9.55 1297 11586.97 done 1.25 - - 2448.00 - 3.52 0.141 3470.19 356.7 77.86 - - 2164.94 - - - - - - - - - 15.87 -
11686.12 869.20 11.28 1318 11693.09 done 1.25 - - 2446.81 - 3.25 0.070 2185.06 -395.4 77.86 - - 2165.53 - - - - - - - - - 15.89 -
11992.29 839.43 9.25 1349 11993.62 VBD 1.25 - - 2447.25 - - - 2185.31 - 77.86 - - 2161.88 - - - - - - - - - - -
12292.32 809.78 10.95 1379 12293.65 VBD 1.25 - - 2447.38 - - - 2184.94 - 77.86 - - 2161.44 - - - - - - - - - - -
12592.35 780.04 10.06 1409 12593.69 VBD 1.25 - - 2447.62 - - - 2185.69 - 77.86 - - 2161.81 - - - - - - - - - - -
12892.39 752.01 9.04 1439 12893.72 VBD 1.25 - - 2446.81 - - - 2185.12 - 77.86 - - 2162.50 - - - - - - - - - - -
13192.42 723.43 9.69 1469 13193.76 VBD 1.25 - - 2448.06 - - - 2185.31 - 77.86 - - 2160.56 - - - - - - - - - - -
13492.46 697.35 9.15 1499 13493.79 VBD 1.25 - - 2447.31 - - - 2185.81 - 77.86 - - 2159.91 - - - - - - - - - - -
13792.49 673.16 7.75 1529 13793.83 VBD 1.25 - - 2447.50 - - - 2185.44 - 77.86 - - 2159.88 - - - - - - - - - - -
14092.53 649.84 8.03 1559 14093.86 VBD 1.25 - - 2447.44 - - - 2185.56 - 77.86 - - 2159.50 - - - - - - - - - - -
14392.56 625.79 8.24 1589 14393.89 VBD 1.25 - - 2447.69 - - - 2185.69 - 77.86 - - 2161.16 - - - - - - - - - - -
14692.60 601.43 8.06 1619 14693.93 VBD 1.25 - - 2447.44 - - - 2185.31 - 77.86 - - 2160.75 - - - - - - - - - - -
14992.64 578.85 7.22 1649 14993.97 VBD 1.28 - - 2447.75 - - - 2185.31 - 77.86 - - 2159.59 - - - - - - - - - - -
15292.67 558.24 7.20 1679 15298.62 done 1.30 - - 2447.50 - 4.07 0.152 737.12 -355.8 77.86 - - 2157.97 - - - - - - - - - 16.04 -
15387.67 550.66 7.69 1698 15393.30 done 1.30 - - 2445.62 - 3.62 0.065 2218.25 409.2 77.86 - - 2161.53 - - - - - - - - - 16.07 -
15692.77 530.56 6.56 1729 15694.10 VBD 1.35 - - 2447.06 - - - 2218.31 - 77.86 - - 2159.28 - - - - - - - - - - -
15992.83 509.72 6.85 1759 15994.30 1.38 0.17 0.106 2484.94 222.8 - - 2218.12 - 77.86 - - 2159.69 - - - - - - - - 16.06 - -
16292.89 486.11 8.17 1789 16298.67 done 1.38 - - 2486.19 - 4.15 0.146 736.12 -357.1 77.86 - - 2157.06 - - - - - - - - - 16.05 -
16521.97 465.52 8.90 1835 16528.77 done 1.38 - - 2486.31 - 3.64 0.064 2219.75 407.6 77.86 - - 2158.38 - - - - - - - - - 16.07 -
16828.08 443.87 6.69 1866 16829.42 VBD 1.42 - - 2486.12 - - - 2219.88 - 77.86 - - 2158.66 - - - - - - - - - - -
17128.15 423.82 7.03 1896 17129.48 VBD 1.45 - - 2486.56 - - - 2219.44 - 77.86 - - 2156.88 - - - - - - - - - - -
17428.21 405.04 6.29 1926 17429.54 VBD 1.51 - - 2486.75 - - - 2219.81 - 77.86 - - 2157.84 - - - - - - - - - - -
17728.25 386.36 5.66 1956 17758.91 1.61 0.27 0.087 2538.44 191.4 - - 2219.75 - 112.01 27.55 1.562 2040.91 -4.2 0.174 - - - - - - 16.06 - 13.00
18058.26 356.01 9.52 1989 18064.04 roll 1.61 - - 2538.31 - 4.17 0.142 737.00 -355.6 112.01 - - 2037.31 - - - - - - - - - 15.95 -
18193.30 339.83 12.01 2016 18199.06 roll 1.61 - - 2537.44 - 3.66 0.064 2219.12 405.0 112.01 - - 2038.03 - - - - - - - - - 15.94 -
18498.34 309.08 9.63 2047 18499.67 no move 1.61 - - 2539.31 - - - 2219.81 - 112.01 - - 2034.47 - - - - - - - - - - -
18798.36 280.72 9.19 2077 18799.69 no move 1.61 - - 2539.88 - - - 2219.31 - 112.01 - - 2034.34 - - - - - - - - - - -
19098.40 253.99 9.02 2107 19104.11 done 1.61 - - 2540.06 - 4.11 0.138 736.56 -360.8 112.01 - - 2033.72 - - - - - - - - - 16.00 -
19213.42 241.62 10.62 2130 19219.05 done 1.61 - - 2538.50 - 3.64 0.062 2219.00 407.3 112.01 - - 2034.84 - - - - - - - - - 15.98 -
19518.47 215.49 8.12 2161 19523.18 done 1.61 - - 2539.81 - 3.44 0.128 3472.25 364.3 112.01 - - 2034.25 - - - - - - - - - 16.02 -
19602.33 208.19 8.87 2178 19609.17 done 1.61 - - 2539.31 - 3.19 0.059 2180.81 -404.8 112.01 - - 2034.19 - - - - - - - - - 16.00 -
19908.52 184.43 7.01 2209 19909.85 VBD 1.64 - - 2540.25 - - - 2180.94 - 112.01 - - 2032.75 - - - - - - - - - - -
20208.55 162.19 7.57 2239 20209.88 VBD 1.64 - - 2540.44 - - - 2180.88 - 112.01 - - 2032.47 - - - - - - - - - - -
20508.59 140.80 6.47 2269 20509.92 VBD 1.69 - - 2539.56 - - - 2180.19 - 112.01 - - 2034.09 - - - - - - - - - - -
20808.62 122.27 5.84 2299 20841.08 1.78 0.20 0.100 2579.56 200.0 4.07 0.140 736.00 -354.8 143.49 26.89 1.255 1915.47 -4.4 0.071 - - - - - - 16.02 15.87 13.02
20913.85 112.84 10.14 2320 20919.47 roll 1.78 - - 2580.75 - 3.66 0.058 2221.06 405.8 143.49 - - 1910.41 - - - - - - - - - 15.92 -
21219.04 91.59 5.73 2364 21254.93 done 1.88 - - 2581.12 - 3.45 0.125 3471.81 362.5 176.66 28.57 1.205 1779.47 -4.6 0.058 - - - - - - - 15.79 12.91
21263.97 88.66 5.91 2373 21295.42 1.97 0.24 0.093 2625.56 185.2 3.20 0.056 2178.56 -404.1 207.13 26.56 1.170 1655.31 -4.7 0.059 - - - - - - 15.83 15.83 12.99
21474.04 65.28 11.95 2415 21475.37 no move 1.97 - - 2625.12 - - - 2179.25 - 207.13 - - 1647.44 - - - - - - - - - - -
21654.11 46.78 8.69 2451 21655.44 VBD 1.97 - - 2625.06 - - - 2178.50 - 207.13 - - 1646.81 - - - - - - - - - - -
21834.19 36.26 4.41 2487 21880.20 2.13 0.19 0.097 2663.38 201.7 - - 2178.50 - 259.07 43.07 1.135 1445.25 -4.7 0.025 - - - - - - 15.86 - 12.93
22059.23 29.32 3.74 2532 22116.12 2.31 0.23 0.090 2707.44 191.6 3.60 0.120 3471.69 359.2 320.60 50.90 1.113 1192.34 -5.0 0.022 - - - - - - 15.78 15.58 12.82
22164.22 18.57 15.89 2553 22169.93 roll 2.31 - - 2706.81 - 3.29 0.055 2177.31 -393.4 320.60 - - 1190.50 - - - - - - - - - 15.65 -
22305 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22305 begin surface coast
22320 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22320 begin surface
SM 0.44 - - - - 176.4 85.99 1.079 767.1 8.9 16.82 0.107 775.1 46.1 - 0.22 0.117 759.1 3435.5 -1.320 - - 12.85 15.68 15.73 -