NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 205 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 29.54 of 150.00 AH used of 24V (80.31% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 24.73 of 100.00 AH used of 10V (75.27% remains)
• Surface angle -79.0 deg, depth 1.94 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 429.27, SM_CC=300)
• GPS1 time: 45 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 73 VBD -0.48 - - 104 - - - 2175 - -146.0 -54.58 - 2772 - - - - - - - - - - -
77 3.3 -4.4 9 111 roll -0.48 11.40 0.221 3024 256.1 2.35 0.075 3589 601.7 -146.0 -12.50 - 3394 -49.8 - - - - - - - 25.13 25.54 26.03
252 39.7 -13.3 41 259 done -0.48 - - 3024 - 2.20 0.044 2169 -645.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.68 -
568 83.1 -13.2 102 575 roll -0.48 - - 3024 - 2.15 0.051 770 -650.7 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.72 -
593 86.3 -12.9 106 600 done -0.48 - - 3014 - 2.20 0.050 2185 643.2 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.73 -
905 127.7 -11.9 159 910 roll -0.48 - - 3014 - 2.17 0.050 764 -654.8 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.79 -
949 133.2 -12.2 162 955 done -0.48 0.10 0.120 3040 260.0 2.17 0.050 2177 651.2 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - 25.63 25.82 -
1267 164.3 -9.8 183 1272 roll -0.48 - - 3032 - 2.20 0.063 3580 637.7 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.78 -
1328 170.4 -10.0 187 1332 done -0.48 - - 3032 - 2.17 0.044 2166 -651.6 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.94 -
1646 203.1 -10.2 208 1652 roll -0.48 - - 3031 - 2.15 0.051 766 -651.2 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.88 -
1673 205.1 -10.3 209 1677 done -0.48 - - 3022 - 2.17 0.050 2175 649.3 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.89 -
1981 239.9 -11.4 224 1987 roll -0.48 - - 3012 - 2.20 0.063 3585 640.9 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.84 -
2000 242.2 -11.5 225 2006 done -0.48 - - 3012 - 2.15 0.044 2175 -655.8 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.99 -
2320 279.0 -11.3 241 2326 roll -0.48 - - 3012 - 2.15 0.052 772 -652.6 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.91 -
2343 281.3 -11.5 242 2348 done -0.48 0.12 0.148 3037 208.3 2.17 0.051 2179 648.4 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - 25.79 25.93 -
2656 309.9 -8.9 258 2662 roll -0.48 - - 3029 - 2.22 0.064 3584 632.9 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.86 -
2724 315.4 -9.2 261 2728 done -0.48 - - 3029 - 2.15 0.044 2175 -655.3 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.03 -
3034 344.8 -9.4 276 3039 roll -0.48 - - 3019 - 2.22 0.064 3581 633.3 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.87 -
3061 346.7 -9.3 277 3070 done -0.48 - - 3019 - 2.15 0.045 2171 -655.8 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.03 -
3372 377.4 -9.3 293 3377 roll -0.48 - - 3019 - 2.15 0.053 777 -648.4 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.94 -
3395 379.4 -9.3 294 3400 done -0.48 0.12 0.143 3045 216.7 2.17 0.053 2179 646.1 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 25.83 25.96 -
3728 405.3 -7.6 310 3734 roll -0.48 - - 3036 - 2.20 0.065 3580 636.8 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.87 -
3781 407.6 -7.6 311 3788 done -0.48 - - 3036 - 2.15 0.046 2171 -655.3 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.04 -
4088 433.8 -7.8 322 4089 done -0.48 - - 3036 - - - 2170 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
4388 457.6 -8.0 332 4389 done -0.48 - - 3036 - - - 2170 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4688 482.0 -8.1 342 4694 roll -0.48 - - 3026 - 2.28 0.066 3582 619.3 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.87 -
4721 484.4 -8.1 343 4726 done -0.48 - - 3026 - 2.17 0.047 2177 -647.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.05 -
5043 511.9 -8.2 354 5045 done -0.48 - - 3026 - - - 2174 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
5344 537.1 -8.4 364 5345 done -0.48 - - 3025 - - - 2174 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
5644 563.8 -9.1 374 5645 done -0.48 - - 3026 - - - 2174 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5944 590.9 -8.9 384 5945 done -0.48 - - 3025 - - - 2174 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
6243 617.0 -8.6 394 6249 roll -0.48 - - 3016 - 2.28 0.067 3582 617.5 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.86 -
6287 619.6 -8.6 395 6291 done -0.48 - - 3016 - 2.17 0.048 2167 -652.1 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.04 -
6599 648.4 -8.6 406 6600 done -0.48 - - 3016 - - - 2165 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6899 674.1 -8.5 416 6900 done -0.48 - - 3016 - - - 2165 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
7199 698.6 -8.1 426 7200 done -0.48 - - 3016 - - - 2165 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
7500 721.6 -7.5 436 7505 roll -0.48 - - 3007 - 2.28 0.068 3592 625.9 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.84 -
7529 724.0 -7.6 437 7535 done -0.48 0.12 0.132 3043 300.0 2.20 0.049 2170 -646.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 25.88 26.03 -
7859 744.4 -6.0 448 7865 roll -0.48 - - 3035 - 2.25 0.068 3580 626.7 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.83 -
7902 746.4 -6.1 449 7906 done -0.48 - - 3034 - 2.17 0.049 2168 -650.7 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.03 -
8215 767.2 -6.3 460 8220 roll -0.48 - - 3026 - 2.25 0.069 3579 627.1 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.83 -
8263 769.2 -6.4 461 8267 done -0.48 - - 3026 - 2.17 0.050 2168 -650.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.02 -
8570 790.7 -6.5 471 8575 roll -0.48 - - 3016 - 2.25 0.069 3579 627.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.82 -
8600 792.9 -6.7 472 8605 done -0.48 - - 3016 - 2.15 0.050 2179 -651.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.02 -
8929 817.1 -7.5 483 8935 roll -0.48 - - 3007 - 2.28 0.068 3592 619.7 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.81 -
8953 817.1 -7.5 483 8961 done -0.48 0.12 0.132 3043 300.0 2.20 0.049 2164 -649.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - 25.86 26.01 -
9260 837.2 -6.1 494 9265 roll -0.48 - - 3035 - 2.28 0.069 3585 623.2 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.80 -
9283 837.2 -6.1 494 9289 done -0.48 - - 3035 - 2.17 0.050 2174 -650.2 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.01 -
9590 859.7 -7.0 505 9596 roll -0.48 - - 3026 - 2.25 0.069 3581 625.3 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.79 -
9613 859.7 -7.0 505 9619 done -0.48 - - 3025 - 2.17 0.050 2171 -649.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.00 -
9920 883.5 -7.2 516 9926 roll -0.48 - - 3016 - 2.28 0.068 3582 618.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.79 -
9950 885.8 -7.2 517 9956 done -0.48 - - 3016 - 2.15 0.050 2179 -652.6 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.00 -
10280 910.8 -7.6 528 10281 done -0.48 - - 3016 - - - 2177 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
10580 932.8 -7.2 538 10585 roll -0.48 - - 3007 - 2.25 0.069 3585 625.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.79 -
10612 935.0 -7.1 539 10617 done -0.48 0.12 0.130 3043 300.0 2.20 0.050 2163 -646.4 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 25.84 25.98 -
10936 953.0 -5.4 550 10941 roll -0.48 - - 3036 - 2.28 0.069 3580 621.5 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.78 -
10979 954.8 -5.5 551 10983 done -0.48 - - 3036 - 2.17 0.050 2172 -648.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.98 -
11292 973.6 -5.8 562 11297 roll -0.48 - - 3026 - 2.25 0.069 3577 624.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.77 -
11322 975.4 -5.7 563 11327 done -0.48 - - 3026 - 2.17 0.050 2170 -648.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.98 -
11558 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11559 begin apogee
11566 990.1 -6.1 571 11698 done -0.22 0.28 0.112 3121 339.3 - - 2310 - - 127.38 1.181 2794 -4.6 0.420 - - - - - - 25.85 - 23.57
11701 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11701 begin climb
11703 993.4 - 575 11843 done 0.48 0.65 0.080 3343 341.5 - - 2310 - 146.0 136.00 1.154 2198 -4.4 0.408 - - - - - - 24.50 - 22.73
12131 960.1 9.1 590 12137 roll 0.48 - - 3343 - 2.38 0.069 3708 587.4 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 24.81 -
12154 960.1 9.1 590 12161 done 0.48 - - 3353 - 2.30 0.050 2302 -611.3 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 24.95 -
12462 928.2 9.6 601 12467 roll 0.48 - - 3354 - 2.33 0.070 3699 599.6 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.27 -
12491 925.1 9.8 602 12497 done 0.48 - - 3363 - 2.25 0.051 2289 -626.7 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.40 -
12822 891.8 10.0 613 12827 roll 0.48 - - 3364 - 2.30 0.069 3695 611.3 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.48 -
12854 888.5 10.2 614 12858 done 0.48 - - 3374 - 2.22 0.051 2296 -630.2 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.60 -
13177 853.2 10.8 625 13182 roll 0.48 - - 3374 - 2.30 0.070 3705 612.6 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.59 -
13209 849.6 11.1 626 13214 done 0.48 0.15 0.159 3347 -180.0 2.22 0.051 2298 -633.8 146.0 - - 2184 - - - - - - - - 25.47 25.72 -
13533 819.3 9.0 637 13539 roll 0.48 - - 3347 - 2.30 0.070 3707 612.6 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.65 -
13556 819.3 9.0 637 13563 done 0.48 - - 3355 - 2.22 0.051 2297 -635.1 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.78 -
13863 787.4 9.6 648 13868 roll 0.48 - - 3355 - 2.30 0.070 3703 611.3 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.68 -
13895 784.2 9.9 649 13899 done 0.48 - - 3364 - 2.22 0.051 2298 -632.9 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.82 -
14218 750.8 10.1 660 14219 done 0.48 - - 3364 - - - 2294 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
14518 721.1 9.8 670 14524 roll 0.48 - - 3364 - 2.30 0.069 3709 615.2 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.74 -
14571 717.7 10.1 671 14577 done 0.48 - - 3374 - 2.22 0.051 2291 -638.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.88 -
14878 683.6 10.2 682 14883 roll 0.48 - - 3375 - 2.28 0.069 3698 617.1 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.75 -
14926 680.0 10.4 683 14930 done 0.48 0.15 0.151 3347 -186.7 2.20 0.051 2297 -636.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.66 25.90 -
15233 652.8 7.8 693 15234 done 0.48 - - 3346 - - - 2291 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15533 629.1 7.8 703 15539 roll 0.48 - - 3345 - 2.30 0.070 3710 617.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.77 -
15565 626.3 8.1 704 15569 done 0.48 - - 3354 - 2.25 0.051 2291 -630.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.92 -
15888 598.4 8.6 715 15889 done 0.48 - - 3354 - - - 2285 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
16188 571.3 9.1 725 16194 roll 0.48 - - 3354 - 2.28 0.069 3699 620.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.77 -
16220 568.3 9.4 726 16224 done 0.48 - - 3362 - 2.20 0.051 2295 -638.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.94 -
16543 536.3 9.9 737 16544 done 0.48 - - 3362 - - - 2290 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
16843 506.8 9.8 747 16848 roll 0.48 - - 3363 - 2.28 0.069 3699 618.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.79 -
16903 500.2 10.3 749 16909 done 0.48 - - 3373 - 2.22 0.051 2292 -633.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.94 -
17233 467.5 9.7 760 17234 done 0.48 - - 3373 - - - 2286 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
17533 439.8 9.0 770 17539 roll 0.48 - - 3373 - 2.30 0.069 3702 615.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.78 -
17581 436.8 9.2 771 17585 done 0.48 0.12 0.157 3351 -183.3 2.20 0.050 2293 -640.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.75 25.96 -
17888 412.0 7.1 781 17894 roll 0.48 - - 3351 - 2.28 0.069 3704 618.9 152.1 - - 2182 - - - - - - - - - 25.79 -
17911 412.0 7.1 781 17926 done 0.48 - - 3358 - 2.20 0.050 2288 -643.6 158.2 9.25 0.758 2148 -3.7 0.216 - - - - - - - 25.96 25.01
18245 384.7 7.8 796 18247 done 0.48 - - 3358 - - - 2288 - 158.2 - - 2146 - - - - - - - - - - -
18544 362.1 7.4 811 18549 roll 0.48 - - 3358 - 2.28 0.069 3700 619.3 158.2 - - 2145 - - - - - - - - - 25.76 -
18584 358.7 7.9 813 18589 done 0.48 - - 3368 - 2.17 0.050 2302 -644.2 158.2 - - 2145 - - - - - - - - - 25.93 -
18904 333.3 8.0 829 18905 done 0.48 - - 3368 - - - 2296 - 158.2 - - 2145 - - - - - - - - - - -
19204 309.1 8.0 844 19205 done 0.48 - - 3368 - - - 2296 - 158.2 - - 2145 - - - - - - - - - - -
19504 286.6 7.3 859 19509 roll 0.48 - - 3378 - 2.17 0.057 895 -645.6 159.4 - - 2145 - - - - - - - - - 25.84 -
19524 285.2 7.2 860 19535 done 0.48 - - 3378 - 2.22 0.057 2300 632.9 162.3 4.80 0.571 2132 -2.7 0.146 - - - - - - - 25.85 25.02
19844 257.9 9.0 876 19849 roll 0.48 - - 3378 - 2.28 0.068 3716 621.1 162.3 - - 2131 - - - - - - - - - 25.79 -
19917 251.9 9.8 879 19924 done 0.48 0.15 0.148 3348 -200.0 2.22 0.050 2290 -642.3 162.3 - - 2131 - - - - - - - - 25.72 25.94 -
20224 226.0 7.7 895 20229 roll 0.48 - - 3349 - 2.28 0.068 3705 620.6 162.3 - - 2131 - - - - - - - - - 25.79 -
20251 224.3 7.8 896 20256 done 0.48 - - 3356 - 2.20 0.050 2290 -643.2 162.3 - - 2131 - - - - - - - - - 25.96 -
20559 200.1 7.4 911 20560 done 0.48 - - 3356 - - - 2283 - 162.3 - - 2131 - - - - - - - - - - -
20865 177.1 7.4 931 20871 roll 0.48 - - 3356 - 2.28 0.067 3704 623.2 162.3 - - 2131 - - - - - - - - - 25.79 -
20895 174.5 7.8 933 20901 done 0.48 - - 3366 - 2.20 0.050 2292 -641.8 162.3 - - 2131 - - - - - - - - - 25.96 -
21209 149.4 8.1 954 21213 roll 0.48 - - 3376 - 2.20 0.057 890 -637.3 162.3 - - 2131 - - - - - - - - - 25.86 -
21229 148.1 8.0 955 21233 done 0.48 - - 3376 - 2.22 0.056 2308 638.7 162.3 - - 2131 - - - - - - - - - 25.89 -
21537 121.9 7.8 975 21543 roll 0.48 - - 3376 - 2.22 0.068 3704 628.8 162.3 - - 2131 - - - - - - - - - 25.80 -
21639 112.6 9.3 991 21647 done 0.48 0.12 0.150 3354 -183.3 2.20 0.048 2291 -642.3 162.3 - - 2131 - - - - - - - - 25.78 25.98 -
21958 94.4 5.2 1052 22013 roll 0.51 - - 3354 - 2.38 0.067 3705 594.1 216.7 45.90 0.644 1908 -4.9 0.077 - - - - - - - 25.60 24.97
22031 89.6 6.8 1064 22051 done 0.51 - - 3360 - 2.25 0.048 2300 -624.4 230.9 13.10 0.589 1851 -4.4 0.072 - - - - - - - 25.66 24.86
22366 69.9 5.9 1127 22405 roll 0.53 - - 3364 - 2.25 0.054 891 -626.2 268.4 30.65 0.610 1698 -5.0 0.062 - - - - - - - 25.41 24.80
22432 66.1 5.8 1137 22471 done 0.54 - - 3364 - 2.25 0.054 2308 629.8 308.4 32.97 0.582 1535 -4.9 0.061 - - - - - - - 25.44 24.59
22789 45.0 5.3 1203 22839 roll 0.56 - - 3364 - 2.35 0.066 3702 593.2 361.0 41.90 0.590 1320 -5.1 0.042 - - - - - - - 25.19 24.63
22854 41.7 4.8 1213 22911 done 0.59 - - 3365 - 2.22 0.047 2297 -632.9 426.0 51.40 0.562 1056 -5.1 0.041 - - - - - - - 25.29 24.38
23225 6.3 10.1 1282 23233 roll 0.59 - - 3365 - 2.28 0.054 894 -615.4 426.0 - - 1047 - - - - - - - - - 25.45 -
23248 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23249 begin surface coast
23291 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23291 begin surface
SM 1.76 - - - - -9.48 8.43 0.029 110 -386.1 2.10 0.053 2181 612.9 429.27 - - 1044 - - - - - - - -