NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 203 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 29.27 of 150.00 AH used of 24V (80.49% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 24.50 of 100.00 AH used of 10V (75.50% remains)
• Surface angle -75.3 deg, depth 1.92 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 329.93, SM_CC=300)
• GPS1 time: 108 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 81 VBD -0.48 - - 130 - - - 2161 - -146.0 -62.12 - 2644 - - - - - - - - - - -
85 3.1 -3.3 10 120 roll -0.48 11.35 0.221 3028 255.3 2.40 0.076 3593 596.7 -146.0 -16.83 - 3392 -44.4 - - - - - - - 25.13 25.50 25.98
273 37.9 -12.5 43 279 done -0.48 - - 3027 - 2.20 0.044 2175 -644.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.67 -
594 83.7 -14.7 104 602 roll -0.48 - - 3028 - 2.22 0.051 770 -632.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.75 -
620 87.3 -13.8 108 629 done -0.48 - - 3018 - 2.22 0.050 2175 632.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.77 -
946 130.2 -13.2 160 952 roll -0.48 - - 3007 - 2.22 0.061 3586 635.6 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.78 -
985 134.3 -13.3 162 993 done -0.48 0.08 0.115 3045 475.0 2.22 0.043 2164 -640.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 25.72 25.91 -
1293 166.2 -9.7 183 1298 roll -0.48 - - 3044 - 2.12 0.050 772 -656.6 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.89 -
1314 167.6 -9.5 184 1323 done -0.48 - - 3037 - 2.22 0.050 2181 634.7 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.89 -
1623 198.0 -9.4 205 1629 roll -0.48 - - 3026 - 2.20 0.063 3584 637.7 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.86 -
1670 202.0 -9.8 208 1674 done -0.48 - - 3026 - 2.15 0.044 2175 -655.3 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.99 -
1977 234.1 -10.1 223 1978 done -0.48 - - 3026 - - - 2169 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
2279 263.8 -9.9 238 2284 roll -0.48 - - 3026 - 2.12 0.052 777 -656.6 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.96 -
2306 265.9 -9.8 239 2315 done -0.48 - - 3017 - 2.17 0.051 2185 648.8 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.97 -
2617 299.6 -10.7 255 2623 roll -0.48 - - 3006 - 2.22 0.063 3592 633.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.91 -
2658 304.0 -10.8 257 2664 done -0.48 0.08 0.114 3035 362.5 2.15 0.045 2169 -661.9 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 25.88 26.06 -
2978 333.6 -8.8 273 2983 roll -0.48 - - 3027 - 2.25 0.063 3588 630.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.92 -
3000 335.5 -8.9 274 3004 done -0.48 - - 3026 - 2.17 0.045 2164 -656.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.06 -
3313 363.2 -8.7 290 3314 done -0.48 - - 3026 - - - 2161 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3614 388.4 -8.3 305 3615 done -0.48 - - 3026 - - - 2161 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3923 413.8 -8.2 318 3928 roll -0.48 - - 3017 - 2.25 0.065 3582 631.6 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.94 -
3952 416.4 -8.2 319 3958 done -0.48 - - 3016 - 2.17 0.047 2166 -652.5 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.08 -
4282 446.2 -9.3 330 4283 done -0.48 - - 3016 - - - 2165 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
4583 473.4 -9.0 340 4588 roll -0.48 - - 3006 - 2.25 0.066 3585 631.1 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.93 -
4615 476.2 -9.0 341 4620 done -0.48 0.12 0.135 3042 300.0 2.17 0.047 2169 -652.5 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - 25.92 26.08 -
4938 499.2 -6.9 352 4939 done -0.48 - - 3042 - - - 2164 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5238 520.3 -7.2 362 5244 roll -0.48 - - 3034 - 2.25 0.067 3581 629.8 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.92 -
5307 524.9 -7.5 364 5313 done -0.48 - - 3034 - 2.17 0.047 2162 -653.9 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.08 -
5628 550.5 -7.9 375 5629 done -0.48 - - 3034 - - - 2160 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
5928 573.0 -7.4 385 5934 roll -0.48 - - 3024 - 2.30 0.067 3591 622.2 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.91 -
5951 573.0 -7.4 385 5957 done -0.48 - - 3024 - 2.17 0.048 2172 -653.9 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.08 -
6258 598.8 -7.6 396 6259 done -0.48 - - 3023 - - - 2171 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
6558 621.7 -7.7 406 6563 roll -0.48 - - 3014 - 2.30 0.067 3593 618.3 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.90 -
6588 624.2 -7.8 407 6594 done -0.48 - - 3013 - 2.20 0.048 2168 -647.7 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.08 -
6918 652.2 -8.4 418 6919 done -0.48 - - 3013 - - - 2165 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
7218 677.6 -8.5 428 7219 done -0.48 - - 3013 - - - 2165 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
7518 702.9 -8.2 438 7524 roll -0.48 - - 3003 - 2.28 0.068 3592 625.9 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.89 -
7561 705.4 -8.3 439 7566 done -0.48 0.12 0.135 3039 300.0 2.17 0.049 2176 -652.5 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 25.91 26.06 -
7874 727.1 -6.5 450 7875 done -0.48 - - 3039 - - - 2173 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
8175 746.3 -6.4 460 8180 roll -0.48 - - 3030 - 2.25 0.069 3585 627.6 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.87 -
8234 750.3 -6.6 462 8240 done -0.48 - - 3031 - 2.17 0.049 2178 -648.4 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.06 -
8564 773.4 -7.1 473 8566 done -0.48 - - 3030 - - - 2176 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
8864 795.8 -7.5 483 8870 roll -0.48 - - 3021 - 2.25 0.068 3584 625.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.86 -
8907 798.1 -7.6 484 8911 done -0.48 - - 3021 - 2.17 0.050 2171 -651.2 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.05 -
9219 824.2 -8.2 495 9225 roll -0.48 - - 3011 - 2.28 0.068 3587 621.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.86 -
9249 826.5 -8.1 496 9255 done -0.48 - - 3011 - 2.15 0.049 2182 -653.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.05 -
9579 854.5 -8.4 507 9580 done -0.48 - - 3011 - - - 2181 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
9879 878.1 -7.6 517 9885 roll -0.48 - - 3001 - 2.25 0.069 3580 621.8 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.84 -
9923 880.4 -7.6 518 9927 done -0.48 0.15 0.126 3045 293.3 2.17 0.049 2171 -649.3 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 25.86 26.03 -
10236 898.6 -5.3 529 10241 roll -0.48 - - 3037 - 2.25 0.070 3577 624.9 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.84 -
10274 900.4 -5.4 530 10278 done -0.48 - - 3037 - 2.17 0.050 2168 -649.3 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.03 -
10592 919.7 -5.9 541 10597 roll -0.48 - - 3027 - 2.25 0.070 3576 625.8 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.83 -
10621 921.7 -6.1 542 10626 done -0.48 - - 3027 - 2.17 0.050 2176 -645.2 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.02 -
10952 944.2 -7.0 553 10953 done -0.48 - - 3027 - - - 2173 - -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - - -
11251 965.6 -7.1 563 11257 roll -0.48 - - 3018 - 2.30 0.070 3592 617.0 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.81 -
11294 968.0 -7.3 564 11298 done -0.48 - - 3018 - 2.20 0.050 2170 -646.4 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.01 -
11574 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11574 begin apogee
11581 990.3 -7.5 574 11713 done -0.22 0.30 0.116 3119 336.7 - - 2312 - - 126.40 1.185 2793 -4.7 0.420 - - - - - - 25.82 - 23.60
11716 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11716 begin climb
11719 994.2 - 578 11858 done 0.48 0.68 0.080 3348 336.8 - - 2311 - 146.0 134.95 1.151 2198 -4.4 0.410 - - - - - - 24.52 - 22.76
12148 959.5 9.7 593 12149 done 0.48 - - 3348 - - - 2311 - 146.0 - - 2188 - - - - - - - - - - -
12446 931.1 9.4 603 12452 roll 0.48 - - 3348 - 2.30 0.070 3702 604.8 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.27 -
12494 928.1 9.5 604 12499 done 0.48 - - 3358 - 2.22 0.051 2310 -627.0 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.41 -
12802 895.3 10.0 614 12803 done 0.48 - - 3358 - - - 2305 - 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - - -
13101 865.6 9.8 624 13107 roll 0.48 - - 3358 - 2.30 0.070 3707 609.6 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.60 -
13145 862.4 10.1 625 13149 done 0.48 - - 3368 - 2.22 0.050 2300 -633.8 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.72 -
13457 827.8 10.5 636 13458 done 0.48 - - 3368 - - - 2294 - 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - - -
13757 796.2 10.4 646 13763 roll 0.48 - - 3368 - 2.30 0.070 3706 613.9 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.71 -
13790 792.7 10.5 647 13794 done 0.48 - - 3379 - 2.22 0.052 2295 -635.6 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.84 -
14112 757.0 10.9 658 14118 roll 0.48 - - 3378 - 2.28 0.070 3701 616.7 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.74 -
14165 753.5 11.0 659 14172 done 0.48 0.15 0.155 3349 -193.3 2.20 0.051 2302 -635.9 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.63 25.87 -
14472 723.2 8.7 670 14473 done 0.48 - - 3349 - - - 2296 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
14772 697.3 8.5 680 14778 roll 0.48 - - 3349 - 2.28 0.070 3702 616.7 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.77 -
14804 694.4 8.8 681 14809 done 0.48 - - 3357 - 2.22 0.051 2292 -635.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.92 -
15127 665.9 8.7 692 15133 roll 0.48 - - 3367 - 2.20 0.059 888 -638.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.84 -
15150 665.9 8.7 692 15158 done 0.48 - - 3367 - 2.22 0.057 2297 634.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.85 -
15457 635.1 9.2 703 15463 roll 0.48 - - 3367 - 2.28 0.069 3711 620.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.79 -
15535 628.3 10.3 705 15539 done 0.48 - - 3377 - 2.22 0.051 2292 -639.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.94 -
15842 594.8 10.2 715 15848 roll 0.48 - - 3377 - 2.30 0.069 3711 617.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.81 -
15880 591.4 10.4 716 15885 done 0.48 0.15 0.154 3348 -193.3 2.22 0.051 2292 -639.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.71 25.95 -
16198 563.6 8.3 727 16204 roll 0.48 - - 3357 - 2.17 0.058 891 -645.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.86 -
16228 561.1 8.3 728 16234 done 0.48 - - 3357 - 2.22 0.057 2302 635.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.87 -
16558 532.5 8.7 739 16564 roll 0.48 - - 3356 - 2.28 0.069 3716 620.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.81 -
16622 526.5 9.3 741 16628 done 0.48 - - 3366 - 2.22 0.051 2292 -641.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.96 -
16948 495.2 9.3 752 16954 roll 0.48 - - 3367 - 2.30 0.069 3709 616.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.82 -
16980 492.1 9.5 753 16985 done 0.48 - - 3377 - 2.22 0.050 2292 -638.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.97 -
17303 461.3 9.2 764 17304 done 0.48 - - 3377 - - - 2286 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
17603 434.7 8.8 774 17609 roll 0.48 - - 3377 - 2.30 0.069 3709 618.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.82 -
17641 431.5 9.0 775 17646 done 0.48 0.15 0.151 3348 -193.3 2.20 0.051 2300 -640.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.73 25.98 -
17959 406.8 7.4 786 17960 done 0.48 - - 3348 - - - 2296 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
18260 384.3 7.4 799 18265 roll 0.48 - - 3347 - 2.28 0.069 3710 620.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.80 -
18292 382.8 7.5 800 18300 done 0.48 - - 3355 - 2.20 0.050 2297 -642.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.98 -
18599 357.2 7.7 816 18600 done 0.48 - - 3355 - - - 2296 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
18899 334.8 7.3 831 18900 done 0.48 - - 3355 - - - 2296 - 146.4 - - 2182 - - - - - - - - - - -
19199 312.2 7.7 846 19200 done 0.48 - - 3355 - - - 2296 - 146.4 - - 2182 - - - - - - - - - - -
19500 289.1 7.8 861 19501 done 0.48 - - 3355 - - - 2296 - 146.4 - - 2182 - - - - - - - - - - -
19799 265.2 8.3 876 19804 roll 0.48 - - 3355 - 2.30 0.069 3717 617.8 146.4 - - 2182 - - - - - - - - - 25.82 -
19832 263.4 8.4 877 19839 done 0.48 - - 3365 - 2.20 0.050 2300 -644.1 146.4 - - 2182 - - - - - - - - - 26.00 -
20141 236.3 8.4 893 20147 roll 0.48 - - 3365 - 2.25 0.068 3702 623.1 146.4 - - 2182 - - - - - - - - - 25.82 -
20213 230.6 9.2 896 20221 done 0.48 - - 3375 - 2.20 0.050 2297 -638.6 146.4 - - 2182 - - - - - - - - - 26.00 -
20522 204.2 7.9 912 20527 roll 0.48 - - 3385 - 2.17 0.057 891 -647.9 146.4 - - 2182 - - - - - - - - - 25.88 -
20580 199.5 7.8 915 20586 done 0.48 0.15 0.144 3346 -260.0 2.22 0.056 2309 638.7 146.4 - - 2182 - - - - - - - - 25.72 25.89 -
20897 179.5 6.5 936 20924 roll 0.49 - - 3345 - 2.33 0.068 3714 603.0 167.0 16.85 0.675 2111 -4.2 0.121 - - - - - - - 25.95 25.15
20961 175.0 7.1 940 20974 done 0.49 - - 3353 - 2.22 0.050 2297 -638.3 172.1 5.60 0.548 2091 -3.6 0.123 - - - - - - - 25.94 25.06
21276 151.7 7.3 961 21277 done 0.49 - - 3353 - - - 2296 - 172.1 - - 2089 - - - - - - - - - - -
21574 130.2 6.8 981 21593 roll 0.49 - - 3363 - 2.25 0.057 898 -621.3 186.5 13.27 0.631 2033 -4.2 0.094 - - - - - - - 25.88 25.12
21617 127.1 6.9 984 21634 done 0.50 - - 3363 - 2.20 0.055 2300 637.3 198.6 11.40 0.610 1984 -4.3 0.096 - - - - - - - 25.84 25.03
21942 102.6 7.9 1033 21949 roll 0.50 - - 3363 - 2.28 0.067 3716 621.1 198.6 - - 1978 - - - - - - - - - 25.66 -
22009 97.1 8.6 1045 22017 done 0.50 - - 3373 - 2.22 0.048 2291 -641.9 198.6 - - 1978 - - - - - - - - - 25.79 -
22333 75.1 6.6 1106 22352 done 0.51 - - 3373 - - - 2288 - 216.7 15.77 0.602 1910 -4.3 0.058 - - - - - - - - 25.08
22675 54.1 6.2 1169 22707 roll 0.52 - - 3373 - 2.33 0.066 3710 610.3 246.5 25.45 0.603 1787 -4.8 0.047 - - - - - - - 25.60 24.98
22731 50.3 6.6 1178 22753 done 0.52 - - 3381 - 2.25 0.048 2303 -625.3 264.8 16.25 0.567 1713 -4.6 0.043 - - - - - - - 25.66 24.87
23070 30.3 5.0 1241 23127 roll 0.55 - - 3381 - 2.25 0.052 897 -624.9 326.7 49.30 0.580 1459 -5.2 0.029 - - - - - - - 25.25 24.68
23368 9.1 8.4 1295 23375 done 0.55 - - 3381 - 2.22 0.053 2304 633.8 326.7 - - 1451 - - - - - - - - - 25.51 -
23433 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23433 begin surface coast
23482 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23482 begin surface
SM 1.95 - - - - -9.46 8.48 0.032 129 -383.5 0.20 0.071 2176 -640.0 329.93 - - 1449 - - - - - - - -