OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 202 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 44.52 of 150.00 AH used of 24V (70.32% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 20.68 of 100.00 AH used of 10V (79.32% remains)
• Surface angle -78.2 deg, depth 2.49 m • Intended pitch -14.9 deg, speed -8.684 cm/s
• No surface pump (final VBD was 566.64, SM_CC=450)
• GPS1 time: 24 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
19 - - - 73 VBD -0.51 - - 135 - - - 2599 - -170.3 -51.00 - 1821 - - - - - - - - - - -
76 3.1 -2.5 9 154 roll -0.51 11.45 0.244 2884 240.1 1.77 0.076 3685 613.6 -170.3 -59.25 - 3464 -27.7 - - - - - - - 25.45 25.91 26.47
243 33.7 -21.0 36 250 done -0.47 - - 2885 - 1.62 0.024 2588 -677.2 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.22 -
448 60.8 -12.3 52 453 roll -0.45 - - 2885 - 2.08 0.037 1201 -666.8 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.26 -
506 65.5 -11.4 54 513 done -0.43 - - 2885 - 2.22 0.050 2604 632.0 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.11 -
692 89.7 -13.4 64 698 roll -0.41 0.12 0.162 2928 358.3 2.12 0.034 1220 -652.8 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - 26.20 26.25 -
716 92.6 -13.2 65 721 done -0.40 - - 2928 - 2.20 0.052 2603 628.6 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.15 -
921 107.0 -6.0 75 927 roll -0.42 - - 2928 - 2.12 0.039 1207 -658.5 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.26 -
954 108.2 -5.5 76 960 done -0.44 - - 2928 - 2.15 0.044 2615 654.9 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.30 -
1150 113.4 -2.1 86 1156 roll -0.47 - - 2928 - 1.67 0.053 3686 641.3 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.26 -
1194 115.0 -3.0 88 1201 done -0.50 0.12 0.089 2855 -608.3 1.58 0.024 2547 -720.9 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - 26.39 26.54 -
1401 138.3 -12.7 98 1407 roll -0.49 0.12 0.151 2899 366.7 1.98 0.024 1192 -684.3 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - 26.32 26.44 -
1510 148.8 -9.3 103 1515 done -0.51 - - 2899 - 2.15 0.041 2608 658.6 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.34 -
1710 165.1 -7.0 113 1715 roll -0.52 - - 2899 - 2.10 0.027 1191 -674.8 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.44 -
1757 168.1 -6.7 115 1763 done -0.54 - - 2899 - 2.17 0.041 2605 651.6 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.35 -
1957 179.3 -5.1 125 1959 done -0.56 - - 2899 - - - 2605 - -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - - -
2136 189.8 -6.3 134 2143 roll -0.58 0.10 0.102 2838 -610.0 2.10 0.025 1193 -672.4 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - 26.61 26.45 -
2200 196.1 -9.0 137 2207 done -0.58 - - 2837 - 2.17 0.044 2597 647.0 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.34 -
2407 222.2 -13.4 147 2413 roll -0.56 0.12 0.151 2879 350.0 1.70 0.050 3696 646.5 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - 26.34 26.29 -
2445 225.8 -13.6 148 2453 done -0.54 - - 2879 - 1.60 0.026 2545 -719.4 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - 26.58 -
2631 250.1 -13.0 158 2633 done -0.55 - - 2879 - - - 2544 - -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - - -
2934 282.4 -8.2 173 2939 roll -0.56 - - 2879 - 1.98 0.028 1193 -682.3 -170.3 - - 3459 - - - - - - - - - 26.45 -
2979 285.7 -7.3 175 2984 done -0.57 - - 2879 - 2.17 0.043 2604 650.2 -170.3 - - 3459 - - - - - - - - - 26.34 -
3303 299.5 -3.0 191 3309 roll -0.59 - - 2880 - 2.08 0.027 1196 -676.9 -170.3 - - 3456 - - - - - - - - - 26.46 -
3357 300.7 -2.8 193 3362 done -0.60 - - 2879 - 2.15 0.041 2603 654.4 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - - 26.34 -
3670 308.9 -3.1 209 3675 roll -0.62 - - 2879 - 1.70 0.051 3701 645.9 -170.3 - - 3456 - - - - - - - - - 26.29 -
3714 310.8 -3.8 211 3720 done -0.63 0.10 0.105 2820 -590.0 1.62 0.026 2555 -707.4 -170.3 - - 3454 - - - - - - - - 26.44 26.58 -
4039 357.0 -17.5 227 4041 done -0.62 0.12 0.153 2856 300.0 - - 2552 - -170.3 - - 3453 - - - - - - - - 26.39 - -
4339 397.6 -11.8 242 4340 done -0.62 - - 2856 - - - 2552 - -170.3 - - 3452 - - - - - - - - - - -
4641 430.1 -10.8 257 4642 done -0.62 - - 2856 - - - 2552 - -170.3 - - 3451 - - - - - - - - - - -
4939 462.1 -10.3 272 4941 done -0.63 - - 2856 - - - 2552 - -170.3 - - 3449 - - - - - - - - - - -
5240 488.5 -8.2 287 5241 done -0.64 - - 2856 - - - 2552 - -170.3 - - 3447 - - - - - - - - - - -
5540 512.5 -8.1 302 5541 done -0.65 - - 2857 - - - 2552 - -170.3 - - 3445 - - - - - - - - - - -
5841 538.0 -8.6 317 5846 roll -0.65 - - 2857 - 1.92 0.039 1247 -679.7 -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - 25.39 -
5893 542.3 -9.0 319 5899 done -0.66 - - 2856 - 2.12 0.043 2610 642.9 -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - 26.30 -
6207 570.9 -9.0 335 6212 roll -0.68 - - 2857 - 2.05 0.027 1235 -670.7 -170.3 - - 3443 - - - - - - - - - 26.44 -
6245 573.2 -9.1 336 6251 done -0.69 - - 2856 - 2.10 0.042 2600 650.0 -170.3 - - 3442 - - - - - - - - - 26.29 -
6552 597.4 -6.7 352 6557 roll -0.70 - - 2857 - 2.00 0.027 1235 -682.5 -170.3 - - 3441 - - - - - - - - - 26.44 -
6596 600.1 -6.4 354 6602 done -0.71 0.12 0.089 2793 -533.3 2.12 0.042 2610 648.6 -170.3 - - 3441 - - - - - - - - 26.29 26.29 -
6922 632.2 -10.1 365 6928 roll -0.69 0.12 0.164 2834 341.7 1.70 0.053 3696 638.8 -170.3 - - 3439 - - - - - - - - 26.29 26.20 -
6956 635.2 -9.5 366 6961 done -0.67 - - 2834 - 1.58 0.028 2621 -680.4 -170.3 - - 3439 - - - - - - - - - 26.54 -
7291 659.6 -8.1 377 7296 roll -0.67 - - 2834 - 1.73 0.054 3691 618.5 -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - 26.20 -
7338 662.8 -8.5 378 7343 done -0.67 - - 2834 - 1.58 0.029 2591 -696.2 -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - 26.53 -
7656 698.5 -11.7 389 7657 done -0.67 - - 2835 - - - 2589 - -170.3 - - 3436 - - - - - - - - - - -
7956 733.8 -11.3 399 7961 roll -0.67 - - 2834 - 2.03 0.028 1215 -676.8 -170.3 - - 3436 - - - - - - - - - 26.41 -
8049 743.8 -10.9 402 8056 done -0.67 - - 2834 - 2.15 0.043 2599 643.7 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.24 -
8385 772.5 -7.5 413 8391 roll -0.67 - - 2834 - 2.05 0.027 1218 -673.7 -170.3 - - 3434 - - - - - - - - - 26.43 -
8453 777.0 -6.9 415 8458 done -0.67 - - 2834 - 2.15 0.042 2609 647.0 -170.3 - - 3434 - - - - - - - - - 26.24 -
8783 793.7 -3.7 426 8784 done -0.67 - - 2834 - - - 2610 - -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - - -
9082 802.1 -2.8 436 9083 done -0.68 - - 2834 - - - 2610 - -170.3 - - 3434 - - - - - - - - - - -
9383 813.1 -4.4 446 9389 roll -0.69 - - 2834 - 2.05 0.027 1224 -676.1 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.41 -
9456 816.8 -5.1 448 9461 done -0.69 - - 2834 - 2.15 0.043 2610 644.7 -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - 26.21 -
9781 841.9 -8.7 459 9788 roll -0.70 - - 2835 - 2.05 0.027 1223 -676.6 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.40 -
9835 845.4 -9.0 460 9840 done -0.71 - - 2834 - 2.15 0.043 2610 645.1 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.20 -
10150 880.6 -11.0 471 10155 roll -0.71 - - 2834 - 2.08 0.028 1224 -666.3 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.39 -
10192 884.7 -11.2 472 10197 done -0.72 - - 2834 - 2.15 0.043 2610 644.7 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.19 -
10517 923.9 -12.2 483 10518 done -0.73 - - 2834 - - - 2611 - -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - - -
10815 960.1 -12.0 493 10816 done -0.74 - - 2834 - - - 2611 - -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - - -
11113 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11113 begin apogee
11120 991.2 -9.3 503 11271 done -0.15 0.47 0.104 3000 353.2 - - 2115 - - 142.00 1.492 2769 -4.6 0.334 - - - - - - 25.89 - 23.40
11272 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11272 begin climb
11274 997.1 - 508 11447 roll 0.51 0.57 0.047 3221 387.7 2.60 0.050 3528 543.5 170.3 158.18 1.446 2072 -4.4 0.330 - - 1 - - - 24.70 23.58 22.56
11536 970.2 16.3 516 11543 done 0.46 - - 3227 - 2.25 0.028 2143 -615.6 170.3 - - 2067 - - - - - - - - - 24.82 -
11842 903.6 21.3 527 11848 roll 0.43 0.12 0.164 3199 -233.3 2.17 0.034 719 -656.2 170.3 - - 2063 - - - - - - - - 25.70 25.85 -
11907 890.8 20.6 529 11912 done 0.41 - - 3199 - 2.20 0.037 2129 640.9 170.3 - - 2061 - - - - - - - - - 25.90 -
12242 830.8 17.1 540 12243 done 0.39 - - 3198 - - - 2129 - 170.3 - - 2061 - - - - - - - - - - -
12540 794.5 9.7 550 12541 done 0.37 - - 3199 - - - 2130 - 170.3 - - 2060 - - - - - - - - - - -
12842 772.9 6.3 560 12909 roll 0.38 - - 3198 - 2.38 0.051 3527 587.0 239.5 58.72 1.348 1791 -4.6 0.285 - - - - - - - 25.19 24.13
12964 763.8 7.4 564 13006 done 0.37 - - 3199 - 2.20 0.028 2108 -645.0 278.5 34.90 1.297 1633 -4.5 0.289 - - - - - - - 25.68 24.03
13324 731.2 10.6 576 13330 roll 0.37 0.12 0.155 3158 -341.7 2.12 0.034 715 -657.1 278.5 - - 1626 - - - - - - - - 25.91 26.02 -
13402 725.0 10.4 578 13408 done 0.37 - - 3159 - 2.17 0.036 2129 651.6 278.5 - - 1625 - - - - - - - - - 26.06 -
13722 684.6 13.4 589 13727 roll 0.39 - - 3159 - 2.25 0.050 3538 626.2 278.5 - - 1624 - - - - - - - - - 26.12 -
13759 679.2 14.2 590 13764 done 0.40 - - 3158 - 2.15 0.028 2103 -667.4 278.5 - - 1624 - - - - - - - - - 26.32 -
14089 638.4 9.1 601 14095 roll 0.42 - - 3159 - 2.08 0.035 727 -661.5 278.5 - - 1623 - - - - - - - - - 26.29 -
14167 634.9 6.6 603 14227 done 0.47 0.12 0.091 3226 558.3 2.15 0.035 2129 652.1 340.8 53.20 1.252 1379 -4.6 0.252 - - - - - - 26.25 26.26 24.27
14536 596.5 10.7 616 14541 roll 0.46 - - 3226 - 2.22 0.049 3524 628.4 340.8 - - 1374 - - - - - - - - - 25.96 -
14568 593.7 10.9 617 14574 done 0.44 0.12 0.150 3190 -300.0 2.15 0.028 2120 -653.0 340.8 - - 1374 - - - - - - - - 25.89 26.15 -
14883 571.3 6.1 633 14956 roll 0.48 - - 3190 - 2.25 0.037 715 -624.4 417.9 66.00 1.204 1064 -4.7 0.242 - - - - - - - 25.19 24.19
15034 562.0 6.3 640 15105 done 0.53 - - 3190 - 2.22 0.034 2130 637.4 487.0 62.28 1.170 783 -4.5 0.235 - - - - - - - 25.65 23.97
15405 532.8 9.7 659 15411 roll 0.57 0.12 0.093 3269 658.3 2.25 0.047 3535 624.4 487.0 - - 779 - - - - - - - - 26.06 25.89 -
15444 529.3 11.0 660 15450 done 0.60 - - 3271 - 2.17 0.028 2122 -651.2 487.0 - - 780 - - - - - - - - - 26.06 -
15749 449.8 24.2 676 15755 roll 0.58 0.12 0.153 3227 -366.7 2.25 0.046 3535 628.0 487.0 - - 777 - - - - - - - - 26.08 26.10 -
15843 434.9 17.6 680 15850 done 0.58 - - 3228 - 2.15 0.028 2103 -666.0 487.0 - - 777 - - - - - - - - - 26.29 -
16158 402.3 8.5 696 16172 roll 0.59 - - 3230 - 2.12 0.035 724 -650.5 493.6 6.12 0.872 756 -3.4 0.172 - - - - - - - 26.26 24.88
16236 397.5 8.1 699 16263 done 0.62 - - 3227 - 2.15 0.034 2128 653.0 509.9 16.12 1.029 689 -4.2 0.174 - - - - - - - 26.21 24.89
16561 354.1 17.0 716 16567 roll 0.64 - - 3227 - 2.22 0.049 3530 631.5 509.9 - - 687 - - - - - - - - - 26.08 -
16605 346.0 17.5 718 16611 done 0.65 - - 3227 - 2.12 0.027 2107 -671.2 509.9 - - 687 - - - - - - - - - 26.28 -
16929 290.7 12.4 734 16935 roll 0.67 0.12 0.092 3309 683.3 2.08 0.032 717 -668.3 509.9 - - 686 - - - - - - - - 26.42 26.28 -
17079 270.0 14.2 741 17086 done 0.67 0.15 0.133 3264 -300.0 2.15 0.035 2117 651.2 509.9 - - 687 - - - - - - - - 26.06 26.26 -
17398 226.2 14.0 757 17404 roll 0.67 - - 3264 - 2.22 0.050 3528 635.6 509.9 - - 686 - - - - - - - - - 26.22 -
17421 222.8 14.2 758 17427 done 0.67 - - 3268 - 2.10 0.028 2119 -671.0 509.9 - - 686 - - - - - - - - - 26.41 -
17625 191.2 17.1 768 17630 roll 0.67 - - 3269 - 2.08 0.035 724 -670.7 509.9 - - 686 - - - - - - - - - 26.33 -
17708 177.3 16.7 772 17714 done 0.68 - - 3269 - 2.12 0.034 2125 660.8 509.9 - - 688 - - - - - - - - - 26.32 -
17912 147.5 12.2 782 17918 roll 0.68 - - 3269 - 2.10 0.034 722 -668.1 509.9 - - 686 - - - - - - - - - 26.35 -
17945 145.7 10.3 783 17950 done 0.69 - - 3269 - 2.12 0.034 2120 659.4 509.9 - - 686 - - - - - - - - - 26.32 -
18139 125.2 13.9 793 18144 roll 0.70 - - 3269 - 2.20 0.049 3535 643.2 509.9 - - 686 - - - - - - - - - 26.24 -
18183 117.7 15.9 795 18188 done 0.72 - - 3269 - 2.10 0.026 2110 -678.6 509.9 - - 686 - - - - - - - - - 26.46 -
18388 101.9 0.5 805 18447 roll 0.83 0.12 0.090 3337 566.7 2.15 0.036 729 -642.3 748.4 49.70 0.842 460 -4.5 0.060 - - - - - - 26.53 25.72 24.82
18519 79.5 25.4 811 18525 done 0.83 - - 3336 - 2.15 0.033 2118 646.0 748.4 - - 459 - - - - - - - - - 25.86 -
18713 57.4 -1.4 821 18719 roll 0.95 - - 3337 - 2.20 0.047 3525 639.5 1045.3 - - 459 - - - - - - - - - 25.99 -
18797 61.8 -5.5 825 18803 done 1.13 0.20 0.066 3420 415.0 2.10 0.025 2115 -671.4 1459.9 - - 459 - - - - - - - - 26.15 26.22 -
18991 35.9 16.8 838 18996 roll 1.11 - - 3420 - 2.08 0.036 732 -664.9 1459.9 - - 459 - - - - - - - - - 26.20 -
19034 29.3 15.5 842 19039 done 1.11 - - 3420 - 2.10 0.035 2123 662.4 1459.9 - - 460 - - - - - - - - - 26.18 -
19196 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19197 begin surface coast
19214 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
19214 begin surface
SM 2.36 - - - - -9.07 8.57 0.048 134 -383.4 0.75 0.046 2615 656.0 566.64 - - 459 - - - - - - - -