OcnStnPapa Aug08 * SG120 * Dive index * Mission links * Dive 202 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 41.48 of 147.00 AH used of 24V (71.78% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0 • 26.93 of 122.20 AH used of 10V (77.96% remains)
• Surface angle -71.0 deg, depth 2.19 m • Intended pitch -12.0 deg, speed -5.000 cm/s
• No surface pump (final VBD was 314.47, SM_CC=300)
• GPS1 time: 60 s, HDOP was 2.5 m
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 964
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
20 - - - 64 VBD -0.67 - - 146 - - - 2405 - -117.3 -41.92 - 2630 - - - - - - - - - - -
67 3.2 -3.0 4 110 roll -0.67 13.88 0.286 3096 212.5 2.50 0.094 3815 564.0 -117.3 -19.23 - 3358 -37.9 - - - - - - - - - -
358 39.4 -11.9 30 363 done -0.42 0.30 0.156 3181 283.3 2.33 0.058 2396 -609.0 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
683 63.8 -7.3 60 687 roll -0.47 - - 3181 - 2.35 0.068 987 -599.6 -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
715 66.4 -7.6 62 722 done -0.53 0.08 0.071 3126 -687.5 2.35 0.061 2405 603.4 -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
1036 92.2 -7.5 85 1041 roll -0.45 0.15 0.151 3174 320.0 2.38 0.066 989 -595.0 -117.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
1068 94.5 -5.7 86 1075 done -0.52 - - 3175 - 2.33 0.060 2397 604.3 -117.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
1384 115.7 -6.7 102 1386 done -0.59 0.15 0.080 3116 -393.3 - - 2397 - -117.3 - - 3362 - - - - - - - - - - -
1693 141.6 -7.6 117 1697 roll -0.59 - - 3116 - 2.35 0.067 991 -598.3 -117.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
1786 148.8 -7.2 121 1791 done -0.59 - - 3115 - 2.33 0.061 2400 604.7 -117.3 - - 3362 - - - - - - - - - - -
2126 172.3 -7.2 133 2130 roll -0.55 - - 3113 - 2.38 0.078 3811 592.9 -117.3 - - 3362 - - - - - - - - - - -
2188 176.5 -6.5 135 2193 done -0.55 - - 3113 - 2.30 0.054 2388 -618.7 -117.3 - - 3362 - - - - - - - - - - -
2523 198.5 -6.7 146 2527 roll -0.55 - - 3113 - 2.45 0.079 3816 582.9 -117.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
2566 201.4 -6.9 147 2570 done -0.55 - - 3113 - 2.30 0.054 2407 -612.6 -117.3 - - 3362 - - - - - - - - - - -
2896 222.2 -6.3 158 2899 roll -0.55 - - 3113 - 2.40 0.080 3806 582.9 -117.3 - - 3362 - - - - - - - - - - -
2945 225.5 -6.4 159 2949 done -0.55 - - 3113 - 2.30 0.055 2399 -611.7 -117.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
3269 245.8 -6.3 170 3273 roll -0.55 - - 3114 - 2.33 0.070 991 -604.3 -117.3 - - 3362 - - - - - - - - - - -
3312 248.6 -6.3 171 3316 done -0.55 - - 3113 - 2.28 0.061 2399 617.5 -117.3 - - 3362 - - - - - - - - - - -
3642 269.8 -6.6 182 3643 done -0.55 - - 3113 - - - 2399 - -117.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
3948 288.8 -6.0 192 3949 done -0.55 - - 3113 - - - 2399 - -117.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
4253 308.2 -6.5 200 4254 done -0.55 - - 3113 - - - 2399 - -117.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
4556 327.9 -6.5 205 4557 done -0.55 - - 3113 - - - 2399 - -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
4859 346.5 -6.1 210 4861 done -0.55 - - 3113 - - - 2399 - -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
5162 365.5 -6.3 215 5163 done -0.55 - - 3113 - - - 2399 - -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
5465 384.9 -6.4 220 5469 roll -0.55 - - 3113 - 2.38 0.071 989 -592.4 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
5498 387.1 -6.5 220 5502 done -0.55 - - 3113 - 2.30 0.064 2401 613.9 -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
5830 408.3 -6.4 226 5831 done -0.55 - - 3113 - - - 2402 - -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
6133 427.8 -6.4 231 6137 roll -0.55 - - 3113 - 2.38 0.083 3818 595.0 -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
6165 430.0 -6.8 231 6169 done -0.55 - - 3113 - 2.33 0.058 2400 -608.6 -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
6498 452.0 -6.7 237 6502 roll -0.55 - - 3113 - 2.35 0.073 993 -598.7 -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
6538 454.7 -7.1 237 6542 done -0.59 - - 3113 - 2.30 0.063 2412 617.0 -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
6858 475.1 -6.4 243 6859 done -0.59 - - 3113 - - - 2412 - -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
7161 493.2 -5.9 248 7162 done -0.59 - - 3113 - - - 2412 - -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
7464 510.2 -5.6 253 7465 done -0.59 - - 3113 - - - 2412 - -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
7768 527.1 -5.6 258 7769 done -0.59 - - 3114 - - - 2412 - -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
8070 544.4 -5.8 263 8071 done -0.59 - - 3113 - - - 2412 - -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
8373 563.8 -6.4 268 8374 done -0.59 - - 3113 - - - 2412 - -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
8676 584.5 -6.9 273 8681 roll -0.59 - - 3113 - 2.40 0.073 993 -591.2 -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
8721 587.6 -7.2 273 8725 done -0.65 - - 3113 - 2.33 0.064 2403 605.2 -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
9037 608.7 -6.7 279 9041 roll -0.69 - - 3113 - 2.35 0.084 3811 599.1 -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
9069 611.1 -7.0 279 9074 done -0.74 0.10 0.100 3076 -370.0 2.30 0.058 2382 -621.3 -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
9401 634.3 -7.0 285 9402 done -0.74 - - 3076 - - - 2382 - -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
9704 653.6 -6.4 290 9705 done -0.74 - - 3076 - - - 2382 - -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
10007 672.6 -6.3 295 10011 roll -0.74 - - 3074 - 2.45 0.082 3806 581.2 -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
10039 674.8 -7.1 295 10043 done -0.69 - - 3075 - 2.30 0.059 2391 -615.2 -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
10371 696.2 -6.4 301 10372 done -0.69 - - 3074 - - - 2390 - -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
10674 716.3 -6.7 306 10675 done -0.69 - - 3075 - - - 2390 - -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
10977 737.2 -6.9 311 10981 roll -0.69 - - 3075 - 2.45 0.083 3815 581.6 -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
11010 739.7 -7.5 311 11015 done -0.63 0.12 0.119 3109 283.3 2.30 0.059 2393 -618.3 -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
11341 760.3 -6.2 317 11343 done -0.63 - - 3108 - - - 2393 - -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
11645 778.1 -5.8 322 11649 roll -0.63 - - 3109 - 2.35 0.076 995 -594.9 -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
11671 779.8 -6.3 322 11676 done -0.63 - - 3108 - 2.30 0.067 2402 611.7 -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
12009 799.7 -5.9 328 12010 done -0.68 - - 3109 - - - 2403 - -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
12312 816.6 -5.6 333 12313 done -0.72 - - 3109 - - - 2402 - -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
12615 832.4 -5.2 338 12617 done -0.76 0.12 0.093 3061 -400.0 - - 2403 - -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
12918 850.4 -5.9 343 12919 done -0.72 - - 3061 - - - 2403 - -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
13221 868.5 -6.0 348 13222 done -0.72 - - 3061 - - - 2403 - -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
13524 887.6 -6.3 353 13525 done -0.72 - - 3062 - - - 2403 - -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
13827 905.8 -6.0 358 13831 roll -0.72 - - 3060 - 2.40 0.084 3816 588.8 -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
13866 908.4 -7.6 358 13870 done -0.63 0.17 0.133 3108 282.4 2.33 0.060 2393 -610.7 -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
14192 924.7 -4.9 364 14193 done -0.68 - - 3108 - - - 2393 - -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
14495 939.3 -4.8 369 14497 done -0.72 - - 3108 - - - 2393 - -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
14798 953.3 -4.6 374 14800 done -0.77 0.12 0.093 3061 -391.7 - - 2393 - -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
15100 970.3 -5.7 379 15102 done -0.77 - - 3061 - - - 2393 - -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
15403 988.2 -5.9 384 15408 roll -0.77 - - 3061 - 2.47 0.085 3818 576.9 -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
15428 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
15428 begin apogee
15436 990.0 6.0 384 15543 done -0.22 0.57 0.143 3238 310.5 - - 2200 - - 103.62 1.493 2876 -4.6 0.336 - - - - - - - - -
15544 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15544 begin climb
15546 993.4 - 386 15658 done 0.67 0.93 0.096 3536 320.4 - - 2200 - 117.3 109.18 1.440 2397 -4.4 0.333 - - - - - - - - -
15951 971.1 8.3 393 15953 done 0.30 0.45 0.179 3416 -266.7 - - 2200 - 117.3 - - 2393 - - - - - - - - - - -
16254 956.0 4.8 398 16263 done 0.31 - - 3417 - - - 2200 - 124.5 7.43 1.208 2368 -3.4 0.293 - - - - - - - - -
16557 940.9 5.0 403 16561 roll 0.31 - - 3414 - 2.45 0.081 3614 577.1 124.7 - - 2367 - - - - - - - - - - -
16590 938.9 5.4 403 16595 done 0.23 0.12 0.186 3394 -166.7 2.38 0.064 2188 -599.2 124.7 - - 2367 - - - - - - - - - - -
16923 923.3 4.7 409 16939 roll 0.29 - - 3394 - 2.47 0.081 3617 578.5 134.9 11.00 1.324 2324 -3.9 0.300 - - - - - - - - -
16966 920.9 5.3 409 16970 done 0.29 - - 3394 - 2.40 0.065 2204 -588.8 134.9 - - 2324 - - - - - - - - - - -
17288 905.0 5.0 415 17289 done 0.34 0.10 0.098 3434 400.0 - - 2204 - 135.3 - - 2324 - - - - - - - - - - -
17591 887.1 6.0 420 17592 done 0.29 - - 3434 - - - 2204 - 135.3 - - 2323 - - - - - - - - - - -
17894 870.2 5.5 425 17896 done 0.23 0.15 0.151 3395 -260.0 - - 2204 - 135.3 - - 2323 - - - - - - - - - - -
18197 857.1 4.3 430 18221 done 0.32 - - 3395 - - - 2204 - 160.0 22.48 1.381 2223 -4.4 0.304 - - - - - - - - -
18500 842.3 4.9 435 18509 done 0.42 0.17 0.084 3461 388.2 - - 2204 - 164.7 5.70 1.091 2204 -3.3 0.283 - - - - - - - - -
18804 822.4 6.7 440 18805 done 0.32 0.15 0.150 3421 -266.7 - - 2204 - 164.7 - - 2203 - - - - - - - - - - -
19106 805.2 5.6 445 19107 done 0.32 - - 3421 - - - 2204 - 164.7 - - 2203 - - - - - - - - - - -
19409 787.7 5.8 450 19413 roll 0.32 - - 3421 - 2.42 0.081 3609 580.6 164.7 - - 2203 - - - - - - - - - - -
19435 786.0 6.1 450 19439 done 0.32 - - 3421 - 2.38 0.065 2201 -591.6 164.7 - - 2203 - - - - - - - - - - -
19773 764.7 6.4 456 19778 roll 0.32 - - 3422 - 2.40 0.081 791 -587.5 164.7 - - 2203 - - - - - - - - - - -
19817 761.6 7.9 456 19821 done 0.36 - - 3422 - 2.30 0.064 2200 612.6 164.7 - - 2203 - - - - - - - - - - -
20138 740.0 6.9 462 20142 roll 0.36 - - 3422 - 2.38 0.081 3621 597.1 164.7 - - 2203 - - - - - - - - - - -
20170 737.4 7.1 462 20174 done 0.31 - - 3422 - 2.35 0.065 2195 -606.8 164.7 - - 2203 - - - - - - - - - - -
20496 714.9 6.9 468 20497 done 0.31 - - 3422 - - - 2195 - 164.7 - - 2203 - - - - - - - - - - -
20799 695.4 6.4 473 20800 done 0.31 - - 3422 - - - 2194 - 164.7 - - 2202 - - - - - - - - - - -
21103 678.0 5.7 478 21107 roll 0.31 - - 3422 - 2.40 0.082 784 -587.5 164.7 - - 2202 - - - - - - - - - - -
21136 676.1 5.7 478 21140 done 0.36 - - 3422 - 2.33 0.065 2208 611.2 164.7 - - 2202 - - - - - - - - - - -
21467 658.7 5.3 484 21469 done 0.36 - - 3422 - - - 2208 - 164.7 - - 2202 - - - - - - - - - - -
21770 642.4 5.4 489 21774 roll 0.36 - - 3422 - 2.42 0.081 787 -587.2 164.7 - - 2202 - - - - - - - - - - -
21808 640.2 5.0 489 21812 done 0.41 - - 3422 - 2.33 0.064 2209 610.3 164.7 - - 2202 - - - - - - - - - - -
22134 622.6 5.4 495 22138 roll 0.41 - - 3422 - 2.33 0.081 3612 602.1 164.7 - - 2203 - - - - - - - - - - -
22166 620.5 6.6 495 22171 done 0.41 - - 3422 - 2.33 0.066 2204 -604.3 164.7 - - 2202 - - - - - - - - - - -
22499 602.6 5.4 501 22503 roll 0.41 - - 3422 - 2.40 0.081 790 -589.2 164.7 - - 2203 - - - - - - - - - - -
22532 600.7 4.7 501 22546 done 0.48 0.15 0.090 3478 373.3 2.30 0.064 2203 614.3 173.7 9.10 1.137 2167 -4.0 0.230 - - - - - - - - -
22862 576.5 7.5 507 22864 done 0.37 0.15 0.156 3439 -260.0 - - 2204 - 173.7 - - 2166 - - - - - - - - - - -
23165 557.7 6.1 512 23166 done 0.37 - - 3439 - - - 2204 - 173.7 - - 2166 - - - - - - - - - - -
23468 539.4 5.9 517 23472 roll 0.37 - - 3439 - 2.42 0.081 789 -584.7 173.7 - - 2166 - - - - - - - - - - -
23530 535.8 5.4 518 23534 done 0.37 - - 3439 - 2.33 0.064 2211 610.3 173.7 - - 2166 - - - - - - - - - - -
23895 515.7 5.5 524 23896 done 0.37 - - 3439 - - - 2210 - 173.7 - - 2166 - - - - - - - - - - -
24198 499.2 5.5 529 24202 roll 0.37 - - 3439 - 2.38 0.082 3617 591.2 173.7 - - 2166 - - - - - - - - - - -
24247 496.4 5.2 529 24251 done 0.30 - - 3439 - 2.35 0.064 2197 -604.3 173.7 - - 2166 - - - - - - - - - - -
24562 480.5 5.0 535 24566 roll 0.30 - - 3439 - 2.38 0.081 792 -590.3 174.5 - - 2166 - - - - - - - - - - -
24625 477.1 5.0 536 24629 done 0.30 - - 3439 - 2.30 0.064 2203 613.5 175.9 - - 2166 - - - - - - - - - - -
24989 458.0 5.3 542 24990 done 0.30 - - 3439 - - - 2203 - 175.9 - - 2166 - - - - - - - - - - -
25293 440.4 5.8 547 25294 done 0.30 - - 3439 - - - 2203 - 175.9 - - 2166 - - - - - - - - - - -
25595 421.8 6.2 552 25600 roll 0.30 - - 3439 - 2.42 0.080 790 -583.9 175.9 - - 2166 - - - - - - - - - - -
25651 418.2 7.8 552 25657 done 0.35 - - 3439 - 2.33 0.064 2199 604.7 175.9 - - 2166 - - - - - - - - - - -
25960 398.4 6.5 558 25964 roll 0.35 - - 3439 - 2.35 0.081 3614 602.1 175.9 - - 2166 - - - - - - - - - - -
26016 394.2 7.3 558 26022 done 0.31 - - 3439 - 2.33 0.065 2196 -608.6 175.9 - - 2166 - - - - - - - - - - -
26325 374.3 6.4 564 26329 roll 0.31 - - 3439 - 2.40 0.080 787 -587.1 175.9 - - 2166 - - - - - - - - - - -
26402 369.5 5.1 565 26406 done 0.36 - - 3439 - 2.33 0.063 2211 611.2 175.9 - - 2166 - - - - - - - - - - -
26757 349.5 5.5 571 26758 done 0.36 - - 3439 - - - 2211 - 175.9 - - 2167 - - - - - - - - - - -
27060 334.9 4.7 576 27073 done 0.37 - - 3439 - - - 2211 - 185.4 11.27 1.021 2120 -4.2 0.150 - - - - - - - - -
27364 321.7 4.3 581 27386 done 0.45 - - 3439 - - - 2211 - 208.8 21.12 1.053 2024 -4.5 0.153 - - - - - - - - -
27667 307.3 4.8 586 27681 roll 0.54 0.15 0.088 3502 420.0 2.42 0.081 3609 577.7 214.8 6.32 0.887 1998 -4.1 0.157 - - - - - - - - -
27703 304.7 7.6 586 27708 done 0.35 0.28 0.173 3429 -260.7 2.35 0.064 2200 -599.6 214.8 - - 1998 - - - - - - - - - - -
28030 287.3 5.3 595 28035 roll 0.46 0.12 0.088 3475 383.3 2.42 0.077 789 -583.1 214.8 - - 1997 - - - - - - - - - - -
28074 284.4 5.5 596 28078 done 0.46 - - 3475 - 2.35 0.064 2213 606.0 214.8 - - 1997 - - - - - - - - - - -
28398 262.2 6.9 607 28402 roll 0.46 - - 3476 - 2.45 0.079 786 -582.4 214.8 - - 1997 - - - - - - - - - - -
28430 259.7 7.1 608 28434 done 0.46 - - 3476 - 2.35 0.063 2203 603.0 214.8 - - 1997 - - - - - - - - - - -
28766 237.1 6.5 619 28767 done 0.46 - - 3476 - - - 2203 - 214.8 - - 1997 - - - - - - - - - - -
29072 218.1 6.1 629 29076 roll 0.46 - - 3476 - 2.42 0.078 785 -586.0 214.8 - - 1997 - - - - - - - - - - -
29115 215.3 6.1 630 29119 done 0.46 - - 3476 - 2.35 0.064 2201 602.6 214.8 - - 1997 - - - - - - - - - - -
29439 195.7 6.0 641 29443 roll 0.46 - - 3475 - 2.40 0.078 790 -587.9 214.8 - - 1997 - - - - - - - - - - -
29510 191.3 7.0 643 29514 done 0.46 - - 3476 - 2.30 0.062 2203 614.3 214.8 - - 1997 - - - - - - - - - - -
29840 169.9 7.0 654 29841 done 0.46 - - 3476 - - - 2203 - 214.8 - - 1997 - - - - - - - - - - -
30156 146.3 6.7 665 30157 done 0.46 - - 3476 - - - 2203 - 214.8 - - 1997 - - - - - - - - - - -
30466 132.0 3.9 680 30508 roll 0.51 - - 3476 - 2.47 0.077 794 -570.4 254.9 33.58 0.936 1835 -4.8 0.075 - - - - - - - - -
30547 128.5 4.6 683 30567 done 0.63 0.15 0.091 3532 373.3 2.33 0.062 2210 607.7 269.1 13.27 0.879 1777 -4.4 0.070 - - - - - - - - -
30885 105.5 7.1 700 30889 roll 0.58 - - 3532 - 2.35 0.080 3610 595.7 269.1 - - 1772 - - - - - - - - - - -
30973 97.6 8.0 704 30978 done 0.44 0.25 0.169 3465 -268.0 2.35 0.064 2189 -604.7 269.1 - - 1771 - - - - - - - - - - -
31295 81.7 4.3 720 31321 roll 0.64 0.17 0.091 3534 405.9 2.42 0.078 794 -576.4 292.1 19.48 0.888 1684 -4.5 0.045 - - - - - - - - -
31394 74.8 7.6 727 31398 done 0.64 - - 3534 - 2.33 0.061 2202 604.3 292.1 - - 1682 - - - - - - - - - - -
31722 50.1 6.7 757 31726 roll 0.64 - - 3534 - 2.38 0.079 3619 595.4 292.1 - - 1680 - - - - - - - - - - -
31968 30.9 8.6 778 31975 done 0.56 0.08 0.153 3497 -462.5 2.38 0.063 2207 -593.3 292.1 - - 1678 - - - - - - - - - - -
32295 8.1 2.9 809 32315 VBD 0.76 0.20 0.083 3571 370.0 - - 2207 - 365.4 17.70 0.827 1600 -4.4 0.005 - - - - - - - - -
32316 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
32316 begin surface coast
32473 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
32474 begin surface
SM 1.89 - - - - -9.87 9.60 0.071 145 -356.9 - - 2412 - 314.47 - - 1593 - - - - - - - -