NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 20 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 6.03 of 350.00 AH used of 24V (98.28% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -79.0 deg, depth 1.16 m • Intended pitch -15.9 deg, speed -8.250 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 19 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
30 - - - 101 VBD -0.58 - - 88 - - - 1880 - -116.8 -67.45 - 3053 - - - - - - - - 14.57 - 14.59
108 3.1 -4.0 7 134 roll -0.58 13.70 0.381 3211 228.0 2.90 2.245 3314 494.5 -116.8 -2.12 - 3182 -60.8 - - - - - - - 14.21 13.59 14.43
257 44.1 -20.5 34 267 done -0.58 - - 3211 - 2.55 0.101 1904 -552.9 -116.8 - - 3181 - - - - - - - - 14.42 14.33 14.44
448 78.8 -15.2 53 456 done -0.58 - - 3211 - - - 1902 - -116.8 - - 3185 - - - - - - - - 14.59 14.64 14.61
638 104.5 -12.5 72 645 roll -0.58 - - 3211 - 2.55 0.114 475 -559.6 -116.8 - - 3183 - - - - - - - - 14.63 14.40 14.64
726 116.4 -13.6 88 733 done -0.58 - - 3211 - 2.50 0.093 1895 568.0 -116.8 - - 3184 - - - - - - - - 14.53 14.45 14.54
924 140.3 -11.3 108 932 roll -0.58 - - 3211 - 2.55 0.113 483 -553.7 -116.8 - - 3184 - - - - - - - - 14.66 14.45 14.68
1035 154.2 -12.8 128 1042 done -0.58 - - 3211 - 2.50 0.096 1906 569.2 -116.8 - - 3184 - - - - - - - - 14.56 14.48 14.57
1233 176.7 -11.9 148 1241 done -0.58 - - 3211 - - - 1905 - -116.8 - - 3185 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.70
1424 200.4 -12.0 167 1431 roll -0.58 - - 3211 - 2.58 0.114 475 -554.3 -116.8 - - 3184 - - - - - - - - 14.69 14.47 14.71
1560 217.4 -12.2 192 1569 done -0.58 - - 3208 - 2.50 0.096 1894 567.6 -116.8 - - 3184 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.60
1750 237.7 -10.9 211 1758 done -0.58 - - 3211 - - - 1894 - -116.8 - - 3182 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.72
1944 256.1 -9.1 226 1947 done -0.58 - - 3211 - - - 1894 - -116.8 - - 3184 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.74
2239 284.3 -9.8 236 2243 done -0.58 - - 3211 - - - 1894 - -116.8 - - 3184 - - - - - - - - 14.76 14.76 14.75
2540 313.1 -9.5 246 2543 done -0.58 - - 3212 - - - 1893 - -116.8 - - 3186 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
2840 340.2 -9.1 256 2843 done -0.58 - - 3211 - - - 1893 - -116.8 - - 3185 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.77
3140 367.6 -9.3 266 3143 done -0.58 - - 3211 - - - 1893 - -116.8 - - 3182 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.76
3439 396.0 -9.6 276 3443 done -0.58 - - 3211 - - - 1893 - -116.8 - - 3179 - - - - - - - - 14.76 14.79 14.78
3740 423.9 -9.1 286 3748 roll -0.58 - - 3213 - 2.53 0.118 485 -556.5 -116.8 - - 3180 - - - - - - - - 14.76 14.55 14.78
3798 430.0 -10.4 296 3806 done -0.58 - - 3211 - 2.50 0.102 1906 568.4 -116.8 - - 3180 - - - - - - - - 14.65 14.57 14.66
4121 459.1 -9.3 308 4129 roll -0.58 - - 3211 - 2.58 0.117 470 -556.6 -116.8 - - 3180 - - - - - - - - 14.76 14.53 14.78
4205 468.6 -10.9 323 4213 done -0.58 - - 3211 - 2.53 0.102 1906 567.6 -116.8 - - 3180 - - - - - - - - 14.65 14.57 14.66
4533 499.4 -9.1 336 4536 done -0.58 - - 3211 - - - 1908 - -116.8 - - 3178 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
4829 525.7 -8.7 346 4832 done -0.58 - - 3211 - - - 1908 - -116.8 - - 3176 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
5129 552.0 -8.6 356 5132 done -0.58 - - 3211 - - - 1908 - -116.8 - - 3178 - - - - - - - - 14.76 14.79 14.78
5429 578.2 -8.6 366 5432 done -0.58 - - 3211 - - - 1908 - -116.8 - - 3178 - - - - - - - - 14.76 14.79 14.78
5729 603.6 -8.3 376 5737 roll -0.58 - - 3211 - 2.50 0.116 3314 562.4 -116.8 - - 3177 - - - - - - - - 14.76 14.55 14.78
5807 610.3 -8.3 390 5816 done -0.58 - - 3211 - 2.53 0.103 1901 -558.5 -116.8 - - 3177 - - - - - - - - 14.65 14.56 14.66
6141 638.2 -8.5 404 6144 done -0.58 - - 3211 - - - 1900 - -116.8 - - 3176 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
6437 663.0 -8.1 414 6440 done -0.58 - - 3207 - - - 1900 - -116.8 - - 3175 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
6737 687.6 -8.4 424 6740 done -0.58 - - 3211 - - - 1900 - -116.8 - - 3175 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.77
7037 713.1 -8.6 434 7040 done -0.58 - - 3211 - - - 1900 - -116.8 - - 3174 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
7337 737.9 -7.8 444 7340 done -0.58 - - 3212 - - - 1900 - -116.8 - - 3174 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
7637 760.6 -7.6 454 7640 done -0.58 - - 3213 - - - 1900 - -116.8 - - 3173 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
7937 782.4 -7.2 464 7945 roll -0.58 - - 3211 - 2.58 0.121 474 -552.7 -116.8 - - 3175 - - - - - - - - 14.76 14.53 14.78
8070 793.0 -8.3 488 8078 done -0.58 - - 3211 - 2.55 0.101 1911 563.5 -116.8 - - 3174 - - - - - - - - 14.64 14.57 14.66
8414 816.8 -6.8 504 8417 done -0.58 - - 3215 - - - 1908 - -116.8 - - 3170 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
8709 838.9 -7.7 514 8718 roll -0.58 - - 3212 - 2.58 0.120 485 -551.6 -116.8 - - 3173 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.78
8758 843.8 -9.3 522 8767 done -0.58 - - 3211 - 2.50 0.103 1894 563.6 -116.8 - - 3174 - - - - - - - - 14.64 14.59 14.66
9093 869.1 -7.6 536 9100 roll -0.58 - - 3211 - 2.58 0.120 475 -550.0 -116.8 - - 3171 - - - - - - - - 14.75 14.52 14.77
9151 874.6 -8.5 546 9159 done -0.58 - - 3211 - 2.53 0.099 1910 567.2 -116.8 - - 3171 - - - - - - - - 14.62 14.55 14.65
9475 897.6 -7.1 558 9478 done -0.58 - - 3211 - - - 1909 - -116.8 - - 3171 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
9771 919.6 -7.3 568 9779 roll -0.58 - - 3211 - 2.58 0.120 481 -553.5 -116.8 - - 3171 - - - - - - - - 14.74 14.54 14.74
9824 924.6 -8.4 577 9831 done -0.58 - - 3211 - 2.50 0.103 1893 564.8 -116.8 - - 3171 - - - - - - - - 14.63 14.52 14.64
10152 947.9 -7.4 590 10160 roll -0.58 - - 3207 - 2.55 0.120 484 -552.5 -116.8 - - 3171 - - - - - - - - 14.73 14.53 14.76
10196 951.8 -8.2 597 10204 done -0.58 - - 3211 - 2.53 0.103 1914 565.2 -116.8 - - 3171 - - - - - - - - 14.62 14.53 14.64
10534 975.7 -7.1 612 10538 done -0.58 - - 3210 - - - 1912 - -116.8 - - 3170 - - - - - - - - 14.76 14.76 14.76
10735 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10736 begin apogee
10747 990.9 -7.3 619 10845 done -0.23 0.43 0.204 3338 297.7 - - 2205 - - 93.62 1.893 2703 -5.0 0.492 - - - - - - 14.49 13.84 13.18
10849 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10849 begin climb
10854 994.5 - 622 10960 done 0.58 0.77 0.142 3589 326.0 - - 2205 - 116.8 97.82 1.856 2222 -4.9 0.496 - - - - - - 13.83 13.64 13.02
11250 947.2 13.6 636 11261 roll 0.58 - - 3589 - 2.60 0.118 3609 540.0 116.8 - - 2220 - - - - - - - - 14.40 14.19 14.42
11357 932.5 15.2 654 11368 done 0.58 - - 3597 - 2.62 0.106 2194 -540.1 116.8 - - 2221 - - - - - - - - 14.36 14.28 14.38
11699 882.2 14.5 670 11710 roll 0.58 - - 3596 - 2.60 0.116 3609 544.2 116.8 - - 2223 - - - - - - - - 14.59 14.37 14.61
11750 874.4 16.5 678 11761 done 0.58 - - 3607 - 2.58 0.104 2182 -553.1 116.8 - - 2221 - - - - - - - - 14.48 14.40 14.51
12083 822.1 15.8 692 12093 done 0.58 - - 3607 - - - 2182 - 116.8 - - 2221 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.69
12386 774.3 16.1 702 12397 roll 0.58 - - 3607 - 2.62 0.116 3613 546.2 116.8 - - 2221 - - - - - - - - 14.70 14.52 14.72
12482 758.0 17.4 718 12493 done 0.58 - - 3609 - 2.55 0.108 2201 -553.7 116.8 - - 2218 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.61
12804 706.7 15.4 730 12814 done 0.58 - - 3610 - - - 2201 - 116.8 - - 2224 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
13109 663.4 14.3 740 13120 roll 0.58 - - 3609 - 2.58 0.116 3612 546.9 116.8 - - 2221 - - - - - - - - 14.74 14.54 14.76
13215 647.5 14.7 758 13226 done 0.58 - - 3614 - 2.55 0.106 2205 -551.8 116.8 - - 2221 - - - - - - - - 14.63 14.54 14.65
13557 599.0 13.8 774 13567 done 0.58 - - 3616 - - - 2200 - 116.8 - - 2221 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.79
13861 555.4 14.7 784 13872 roll 0.58 - - 3616 - 2.58 0.116 3613 547.7 116.8 - - 2221 - - - - - - - - 14.76 14.56 14.78
13952 540.7 16.5 799 13963 done 0.58 - - 3625 - 2.55 0.106 2186 -559.6 116.8 - - 2221 - - - - - - - - 14.63 14.59 14.66
14280 490.4 15.0 812 14291 roll 0.58 - - 3625 - 2.60 0.114 3611 548.1 116.8 - - 2222 - - - - - - - - 14.75 14.55 14.78
14346 479.9 15.3 823 14358 done 0.58 - - 3625 - 2.53 0.106 2202 -556.9 116.8 - - 2221 - - - - - - - - 14.65 14.55 14.66
14656 434.4 14.8 834 14667 roll 0.58 - - 3625 - 2.55 0.115 3611 552.5 116.8 - - 2221 - - - - - - - - 14.76 14.55 14.78
14712 424.8 16.2 843 14724 done 0.58 - - 3629 - 2.55 0.105 2197 -554.5 116.8 - - 2221 - - - - - - - - 14.66 14.57 14.66
15040 378.0 14.1 856 15051 done 0.58 - - 3625 - - - 2197 - 116.8 - - 2222 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
15344 336.9 13.7 866 15354 done 0.58 - - 3626 - - - 2198 - 116.8 - - 2221 - - - - - - - - 14.76 14.79 14.78
15645 297.1 13.2 876 15656 roll 0.58 - - 3626 - 2.55 0.115 3610 553.7 116.8 - - 2221 - - - - - - - - 14.78 14.57 14.80
15770 277.1 15.6 898 15781 done 0.58 - - 3626 - 2.53 0.105 2198 -558.1 116.8 - - 2220 - - - - - - - - 14.66 14.57 14.69
16092 233.6 13.3 918 16103 roll 0.58 - - 3626 - 2.55 0.113 3612 554.5 116.8 - - 2220 - - - - - - - - 14.78 14.57 14.80
16168 223.1 14.9 930 16179 done 0.58 - - 3626 - 2.53 0.103 2196 -559.7 116.8 - - 2221 - - - - - - - - 14.66 14.58 14.68
16370 195.8 13.0 950 16381 roll 0.58 - - 3626 - 2.55 0.110 3611 554.9 116.8 - - 2220 - - - - - - - - 14.75 14.56 14.78
16433 187.1 13.5 960 16444 done 0.58 - - 3626 - 2.55 0.103 2193 -556.1 116.8 - - 2221 - - - - - - - - 14.66 14.57 14.67
16636 162.9 12.1 980 16647 done 0.58 - - 3629 - - - 2196 - 116.8 - - 2221 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.79
16828 140.1 12.1 999 16839 roll 0.58 - - 3626 - 2.55 0.112 3610 554.5 116.8 - - 2221 - - - - - - - - 14.78 14.54 14.78
16909 130.4 12.3 1012 16921 done 0.58 - - 3625 - 2.53 0.102 2198 -558.1 116.8 - - 2221 - - - - - - - - 14.65 14.56 14.66
17102 110.2 9.4 1031 17113 roll 0.58 - - 3622 - 2.55 0.111 3610 553.7 116.8 - - 2220 - - - - - - - - 14.75 14.53 14.77
17228 96.1 11.4 1053 17239 done 0.58 - - 3626 - 2.53 0.101 2199 -557.7 116.8 - - 2221 - - - - - - - - 14.66 14.55 14.66
17430 76.7 9.2 1073 17441 done 0.58 - - 3626 - - - 2199 - 116.8 - - 2221 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.76
17623 63.8 5.9 1092 17671 roll 0.60 - - 3623 - 2.65 0.112 3610 532.5 166.3 36.92 0.816 2017 -5.5 0.081 - - - - - - 14.75 14.38 14.11
17806 48.4 8.5 1125 17817 done 0.60 - - 3626 - 2.55 0.101 2196 -554.5 166.3 - - 2016 - - - - - - - - 14.52 14.44 14.54
18000 34.1 7.3 1144 18027 roll 0.60 - - 3626 - 2.60 0.114 776 -546.2 186.8 15.88 0.805 1931 -5.4 0.043 - - - - - - 14.66 14.38 14.12
18098 26.6 7.6 1160 18118 done 0.61 - - 3626 - 2.53 0.096 2208 566.0 201.0 8.38 0.795 1880 -6.1 0.038 - - - - - - 14.50 14.42 14.09
18310 12.1 7.3 1182 18331 roll 0.62 - - 3626 - 2.60 0.113 3611 539.6 220.7 8.45 0.131 1799 -9.6 0.167 - - - - - - 14.62 14.40 14.40
18371 7.7 8.1 1191 18385 done 0.62 - - 3627 - 2.55 0.101 2197 -554.5 223.6 1.48 0.106 1788 -7.4 0.102 - - - - - - 14.52 14.43 14.42
18422 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
18422 begin surface coast
18483 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
18483 begin surface
SM 0.87 - - - - -10.31 9.77 0.045 95 9.7 0.55 0.108 1897 -13318.2 350.04 53.28 0.086 1272 23.9 -0.025 - - - - - -