OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 199 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 43.83 of 150.00 AH used of 24V (70.78% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 20.34 of 100.00 AH used of 10V (79.66% remains)
• Surface angle -73.2 deg, depth 2.47 m • Intended pitch -14.9 deg, speed -8.684 cm/s
• No surface pump (final VBD was 554.87, SM_CC=450)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 29 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
21 - - - 81 VBD -0.51 - - 133 - - - 2616 - -170.3 -58.17 - 1793 - - - - - - - - - - -
84 3.1 -1.3 10 163 roll -0.51 11.50 0.246 2880 238.9 2.10 0.041 1202 -673.3 -170.3 -58.67 - 3464 -28.5 - - - - - - - 25.41 26.08 26.47
248 29.1 -20.6 36 254 done -0.46 - - 2880 - 2.20 0.047 2592 631.8 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.01 -
435 60.2 -15.4 52 441 roll -0.43 - - 2880 - 2.10 0.031 1195 -665.2 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.23 -
502 69.5 -14.0 55 508 done -0.41 0.12 0.157 2915 291.7 2.22 0.047 2604 634.7 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - 25.94 26.11 -
701 95.1 -11.6 65 706 roll -0.41 - - 2916 - 1.73 0.054 3705 636.4 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.19 -
752 99.5 -10.6 67 759 done -0.41 - - 2916 - 1.62 0.024 2544 -716.7 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.48 -
947 118.4 -9.3 77 952 roll -0.42 - - 2916 - 1.98 0.031 1201 -678.3 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.36 -
980 120.5 -9.2 78 985 done -0.43 - - 2916 - 2.20 0.048 2600 635.9 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.20 -
1173 137.4 -8.5 88 1179 roll -0.44 - - 2918 - 2.10 0.034 1207 -663.3 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.34 -
1238 143.0 -8.6 91 1244 done -0.46 - - 2916 - 2.20 0.048 2607 636.4 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.21 -
1443 160.7 -8.7 101 1444 done -0.48 - - 2916 - - - 2607 - -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - - -
1623 176.3 -8.3 110 1628 roll -0.50 - - 2916 - 2.12 0.035 1207 -660.4 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.35 -
1656 178.1 -8.0 111 1663 done -0.52 0.10 0.098 2859 -570.0 2.20 0.051 2597 631.8 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - 26.27 26.21 -
1852 198.5 -10.0 121 1857 roll -0.51 - - 2858 - 2.12 0.035 1199 -659.4 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.35 -
1935 206.7 -9.7 125 1940 done -0.51 - - 2861 - 2.25 0.053 2607 625.8 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.21 -
2139 226.2 -9.6 135 2145 roll -0.50 - - 2858 - 1.73 0.055 3710 637.6 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.29 -
2183 230.5 -9.9 137 2189 done -0.50 - - 2858 - 1.62 0.024 2581 -696.9 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.58 -
2389 252.8 -11.2 147 2395 roll -0.50 0.10 0.163 2889 310.0 2.00 0.027 1211 -685.0 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - 26.46 26.45 -
2427 255.8 -11.4 148 2435 done -0.50 - - 2888 - 2.17 0.045 2610 644.7 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - 26.31 -
2733 284.3 -8.4 164 2739 roll -0.51 - - 2888 - 2.10 0.034 1228 -658.1 -170.3 - - 3460 - - - - - - - - - 26.36 -
2787 288.2 -8.6 166 2792 done -0.53 - - 2889 - 2.15 0.045 2610 642.8 -170.3 - - 3459 - - - - - - - - - 26.34 -
3101 310.4 -5.9 182 3106 roll -0.54 - - 2888 - 2.05 0.028 1214 -681.0 -170.3 - - 3458 - - - - - - - - - 26.46 -
3195 315.1 -5.6 186 3201 done -0.56 - - 2890 - 2.15 0.042 2606 647.4 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - - 26.36 -
3509 332.7 -5.4 202 3511 done -0.58 - - 2888 - - - 2607 - -170.3 - - 3456 - - - - - - - - - - -
3811 349.4 -5.7 217 3816 roll -0.60 - - 2888 - 2.08 0.027 1207 -673.1 -170.3 - - 3454 - - - - - - - - - 26.46 -
3869 352.3 -6.0 219 3877 done -0.62 0.12 0.086 2816 -600.0 2.15 0.041 2598 647.0 -170.3 - - 3453 - - - - - - - - 26.35 26.35 -
4174 388.2 -12.3 235 4176 done -0.61 0.12 0.151 2852 300.0 - - 2599 - -170.3 - - 3452 - - - - - - - - 26.39 - -
4476 418.1 -9.6 250 4477 done -0.61 - - 2852 - - - 2599 - -170.3 - - 3451 - - - - - - - - - - -
4775 443.7 -8.0 265 4776 done -0.61 - - 2852 - - - 2599 - -170.3 - - 3449 - - - - - - - - - - -
5076 464.3 -6.6 280 5082 roll -0.61 - - 2852 - 2.08 0.027 1204 -670.7 -170.3 - - 3447 - - - - - - - - - 26.46 -
5154 468.6 -6.6 283 5162 done -0.61 - - 2852 - 2.17 0.042 2604 645.2 -170.3 - - 3448 - - - - - - - - - 26.32 -
5460 490.9 -7.3 299 5461 done -0.62 - - 2852 - - - 2604 - -170.3 - - 3445 - - - - - - - - - - -
5762 513.9 -7.6 314 5767 roll -0.62 - - 2852 - 2.08 0.028 1213 -668.8 -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - 26.37 -
5800 516.0 -7.6 315 5807 done -0.63 - - 2852 - 2.17 0.042 2612 644.7 -170.3 - - 3446 - - - - - - - - - 26.31 -
6106 539.3 -7.1 331 6107 done -0.64 - - 2852 - - - 2612 - -170.3 - - 3442 - - - - - - - - - - -
6410 559.1 -6.2 346 6415 roll -0.64 - - 2852 - 2.10 0.028 1206 -669.5 -170.3 - - 3441 - - - - - - - - - 26.44 -
6455 562.1 -6.2 348 6460 done -0.65 - - 2852 - 2.17 0.042 2603 643.8 -170.3 - - 3440 - - - - - - - - - 26.29 -
6778 581.1 -6.1 364 6785 roll -0.66 - - 2852 - 2.05 0.031 1214 -677.6 -170.3 - - 3439 - - - - - - - - - 25.59 -
6803 582.5 -6.0 365 6809 done -0.67 - - 2852 - 2.17 0.042 2606 641.5 -170.3 - - 3439 - - - - - - - - - 26.29 -
7118 602.8 -6.5 380 7119 done -0.68 - - 2852 - - - 2605 - -170.3 - - 3437 - - - - - - - - - - -
7418 624.9 -7.8 390 7419 done -0.69 - - 2852 - - - 2606 - -170.3 - - 3436 - - - - - - - - - - -
7717 651.0 -9.2 400 7723 roll -0.70 - - 2852 - 2.10 0.037 1205 -667.1 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 25.64 -
7756 654.3 -9.4 401 7761 done -0.71 - - 2852 - 2.17 0.042 2599 642.4 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.27 -
8085 686.0 -9.4 412 8092 roll -0.72 0.12 0.092 2781 -591.7 2.08 0.025 1210 -667.8 -170.3 - - 3434 - - - - - - - - 26.58 26.43 -
8159 694.4 -11.1 414 8165 done -0.72 0.12 0.168 2814 275.0 2.17 0.043 2600 640.6 -170.3 - - 3434 - - - - - - - - 25.99 26.25 -
8484 732.4 -10.8 425 8485 done -0.71 - - 2814 - - - 2600 - -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - - -
8784 762.3 -9.8 435 8789 roll -0.71 - - 2814 - 1.73 0.055 3690 630.1 -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - 26.16 -
8831 765.5 -9.7 436 8836 done -0.70 - - 2814 - 1.62 0.029 2578 -686.4 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.53 -
9151 794.3 -8.5 447 9152 done -0.69 - - 2814 - - - 2577 - -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - - -
9450 819.7 -8.4 457 9451 done -0.69 - - 2814 - - - 2577 - -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - - -
9749 845.9 -8.7 467 9750 done -0.68 - - 2814 - - - 2577 - -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - - -
10050 875.4 -9.8 477 10051 done -0.67 - - 2814 - - - 2575 - -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - - -
10349 905.3 -10.2 487 10355 roll -0.67 - - 2814 - 2.00 0.027 1217 -679.0 -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - 26.41 -
10377 905.3 -10.2 487 10384 done -0.67 - - 2814 - 2.17 0.043 2605 639.6 -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - 26.20 -
10683 936.3 -9.2 498 10689 roll -0.67 - - 2814 - 2.08 0.027 1216 -667.8 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.40 -
10720 939.4 -9.3 499 10725 done -0.67 - - 2814 - 2.17 0.043 2603 639.2 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.18 -
11050 970.5 -9.4 510 11055 roll -0.67 - - 2815 - 2.08 0.027 1215 -667.3 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.39 -
11071 970.5 -9.4 510 11076 done -0.67 - - 2814 - 2.17 0.044 2600 638.2 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.17 -
11262 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11262 begin apogee
11269 990.4 -9.0 517 11420 done -0.15 0.55 0.116 3000 338.2 - - 2113 - - 141.88 1.496 2769 -4.6 0.332 - - - - - - 25.72 - 23.40
11421 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11421 begin climb
11423 995.7 - 522 11591 roll 0.51 0.57 0.048 3228 400.0 2.38 0.036 758 -569.3 170.3 158.18 1.452 2073 -4.4 0.327 - - - - - - 24.70 23.68 22.58
11669 977.2 11.8 530 11674 done 0.47 - - 3228 - 2.28 0.037 2128 600.9 170.3 - - 2066 - - - - - - - - - 24.64 -
11995 935.5 12.8 541 12001 roll 0.44 0.12 0.163 3188 -333.3 2.28 0.048 3536 617.5 170.3 - - 2063 - - - - - - - - 25.70 25.75 -
12062 927.4 12.6 543 12067 done 0.41 - - 3197 - 2.12 0.028 2152 -652.8 170.3 - - 2063 - - - - - - - - - 26.02 -
12393 892.0 10.5 554 12398 roll 0.38 - - 3198 - 2.20 0.037 722 -650.0 170.3 - - 2061 - - - - - - - - - 26.13 -
12465 885.2 10.5 556 12471 done 0.37 0.12 0.145 3164 -283.3 2.20 0.038 2134 641.8 170.3 - - 2059 - - - - - - - - 25.94 26.13 -
12792 856.2 8.4 567 12805 roll 0.36 - - 3164 - 2.25 0.050 3522 616.9 177.9 5.93 1.089 2043 -2.7 0.230 - - - - - - - 26.18 24.70
12833 853.0 8.6 568 12843 done 0.36 - - 3171 - 2.15 0.028 2105 -659.1 180.7 4.62 0.962 2032 -2.4 0.229 - - - - - - - 26.27 24.65
13159 822.1 9.2 579 13164 roll 0.35 - - 3173 - 2.10 0.035 719 -660.0 180.7 - - 2028 - - - - - - - - - 26.23 -
13245 816.5 8.8 581 13253 done 0.35 - - 3173 - 2.17 0.037 2125 647.9 180.7 - - 2026 - - - - - - - - - 26.21 -
13552 785.9 9.7 592 13558 roll 0.35 - - 3173 - 2.22 0.050 3531 633.3 180.7 - - 2027 - - - - - - - - - 26.16 -
13605 782.2 9.9 593 13610 done 0.34 - - 3176 - 2.15 0.028 2106 -662.8 180.7 - - 2027 - - - - - - - - - 26.39 -
13921 746.6 10.9 604 13926 roll 0.33 - - 3186 - 2.08 0.035 731 -661.1 180.7 - - 2027 - - - - - - - - - 26.31 -
14014 735.5 11.6 607 14019 done 0.33 - - 3186 - 2.15 0.038 2121 646.5 180.7 - - 2026 - - - - - - - - - 26.26 -
14349 694.6 12.6 618 14355 roll 0.32 0.12 0.155 3144 -350.0 2.22 0.050 3534 636.5 180.7 - - 2026 - - - - - - - - 26.25 26.17 -
14413 686.6 12.3 620 14418 done 0.32 - - 3147 - 2.15 0.028 2109 -662.8 180.7 - - 2028 - - - - - - - - - 26.43 -
14749 651.4 10.3 631 14754 roll 0.33 - - 3145 - 2.08 0.035 735 -660.6 180.7 - - 2026 - - - - - - - - - 26.31 -
14796 648.0 10.1 632 14802 done 0.34 - - 3146 - 2.12 0.037 2121 653.8 180.7 - - 2025 - - - - - - - - - 26.27 -
15117 619.1 8.2 643 15136 roll 0.35 - - 3145 - 2.22 0.050 3535 636.9 193.5 12.32 1.169 1978 -3.8 0.219 - - - - - - - 26.17 24.91
15168 616.2 8.3 644 15185 done 0.37 - - 3145 - 2.15 0.028 2121 -657.7 205.0 11.62 1.144 1933 -3.9 0.226 - - - - - - - 26.24 24.76
15503 587.4 7.7 658 15536 roll 0.40 - - 3146 - 2.20 0.036 733 -630.9 233.3 25.50 1.205 1816 -4.6 0.243 - - - - - - - 25.70 24.60
15568 583.1 7.1 661 15615 done 0.44 0.15 0.081 3223 513.3 2.20 0.036 2132 635.9 279.9 41.28 1.202 1627 -4.6 0.241 - - - - - - 25.77 25.77 24.18
15928 539.0 11.4 679 15934 roll 0.42 0.12 0.152 3181 -350.0 2.22 0.049 3531 630.2 279.9 - - 1621 - - - - - - - - 25.91 25.91 -
16028 531.1 9.4 683 16035 done 0.42 - - 3186 - 2.12 0.028 2117 -667.0 279.9 - - 1620 - - - - - - - - - 26.15 -
16333 505.9 8.3 699 16353 roll 0.42 - - 3187 - 2.15 0.037 739 -640.9 292.3 10.93 1.067 1576 -4.0 0.207 - - - - - - - 26.08 24.87
16407 500.4 8.7 702 16412 done 0.43 - - 3187 - 2.12 0.037 2121 651.9 292.4 - - 1574 - - - - - - - - - 26.04 -
16721 467.7 10.7 718 16727 roll 0.44 - - 3187 - 2.25 0.050 3534 628.0 292.4 - - 1574 - - - - - - - - - 26.08 -
16819 457.6 12.0 722 16825 done 0.44 - - 3187 - 2.15 0.028 2113 -660.9 292.4 - - 1574 - - - - - - - - - 26.31 -
17125 422.6 10.4 738 17130 roll 0.45 - - 3187 - 2.10 0.036 723 -661.9 292.4 - - 1573 - - - - - - - - - 26.26 -
17172 418.4 10.0 740 17178 done 0.46 - - 3187 - 2.15 0.037 2122 650.7 292.4 - - 1572 - - - - - - - - - 26.24 -
17491 389.5 7.9 756 17519 roll 0.48 - - 3187 - 2.30 0.050 3525 610.0 314.7 19.62 1.056 1486 -4.4 0.175 - - - - - - - 26.00 24.96
17569 384.3 8.2 759 17589 done 0.49 - - 3186 - 2.15 0.027 2105 -660.5 328.7 13.25 1.008 1429 -4.3 0.178 - - - - - - - 26.10 24.75
17898 359.6 6.6 776 17959 roll 0.53 0.10 0.105 3254 680.0 2.15 0.034 727 -640.9 389.8 52.20 1.053 1177 -4.8 0.179 - - - - - - 26.27 25.35 24.41
17996 349.6 12.0 780 18004 done 0.53 0.12 0.136 3217 -308.3 2.22 0.037 2127 630.6 389.8 - - 1176 - - - - - - - - 25.47 25.58 -
18302 318.2 9.7 796 18308 roll 0.53 - - 3217 - 2.22 0.048 3538 635.6 389.8 - - 1174 - - - - - - - - - 25.96 -
18380 311.3 10.5 799 18387 done 0.53 - - 3217 - 2.15 0.027 2125 -657.2 389.8 - - 1174 - - - - - - - - - 26.18 -
18686 277.5 11.7 815 18691 roll 0.54 - - 3217 - 2.10 0.034 717 -670.5 389.8 - - 1172 - - - - - - - - - 26.20 -
18795 264.9 12.3 820 18801 done 0.57 - - 3217 - 2.17 0.034 2135 653.5 389.8 - - 1172 - - - - - - - - - 26.21 -
19114 223.0 11.6 836 19120 roll 0.58 - - 3217 - 2.20 0.049 3529 633.6 389.8 - - 1172 - - - - - - - - - 26.16 -
19138 220.3 11.4 837 19143 done 0.60 - - 3217 - 2.12 0.027 2108 -670.3 389.8 - - 1172 - - - - - - - - - 26.39 -
19342 200.1 9.2 847 19348 roll 0.61 - - 3217 - 2.08 0.034 726 -664.4 389.8 - - 1172 - - - - - - - - - 26.30 -
19400 196.8 7.9 849 19428 done 0.65 0.12 0.086 3285 566.7 2.12 0.034 2122 658.5 413.5 20.08 0.910 1082 -4.5 0.105 - - - - - - 26.27 26.28 25.06
19606 168.2 14.5 860 19612 roll 0.62 0.12 0.154 3243 -350.0 2.22 0.047 3535 636.5 413.5 - - 1080 - - - - - - - - 26.03 26.03 -
19655 162.6 13.2 862 19660 done 0.61 - - 3243 - 2.15 0.027 2114 -660.9 413.5 - - 1080 - - - - - - - - - 26.23 -
19855 144.5 9.3 872 19860 roll 0.62 - - 3243 - 2.10 0.034 720 -663.8 413.5 - - 1080 - - - - - - - - - 26.21 -
19902 140.1 10.1 874 19908 done 0.64 - - 3243 - 2.15 0.034 2125 653.5 413.5 - - 1079 - - - - - - - - - 26.20 -
20102 117.6 12.5 884 20107 roll 0.65 - - 3243 - 2.20 0.048 3537 641.8 413.5 - - 1079 - - - - - - - - - 26.14 -
20150 111.6 13.2 886 20155 done 0.66 - - 3242 - 2.12 0.026 2113 -671.7 413.5 - - 1079 - - - - - - - - - 26.38 -
20349 87.7 11.5 896 20354 roll 0.68 - - 3242 - 2.05 0.034 731 -674.1 413.5 - - 1080 - - - - - - - - - 26.29 -
20416 81.9 9.4 899 20423 done 0.71 0.12 0.089 3317 625.0 2.12 0.032 2134 661.8 413.5 - - 1079 - - - - - - - - 26.26 26.29 -
20618 50.5 15.5 909 20624 roll 0.69 0.12 0.151 3274 -358.3 2.20 0.046 3534 636.4 413.5 - - 1080 - - - - - - - - 26.26 26.19 -
20663 44.7 13.4 912 20669 done 0.69 - - 3281 - 2.10 0.026 2124 -671.4 413.5 - - 1080 - - - - - - - - - 26.43 -
20857 25.4 9.3 931 20863 roll 0.70 - - 3282 - 2.10 0.034 719 -669.0 413.5 - - 1080 - - - - - - - - - 26.32 -
20963 18.8 3.9 950 21040 done 0.81 - - 3281 - 2.12 0.032 2132 666.5 553.9 67.28 0.104 509 -8.5 0.167 - - - - - - - 26.32 25.91
21143 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21143 begin surface coast
21164 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21164 begin surface
SM 2.45 - - - - -9.05 8.30 0.054 143 -378.1 0.73 0.044 2611 656.2 554.87 - - 507 - - - - - - - -