OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 198 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 43.63 of 150.00 AH used of 24V (70.92% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 20.22 of 100.00 AH used of 10V (79.78% remains)
• Surface angle -72.9 deg, depth 2.47 m • Intended pitch -14.9 deg, speed -8.684 cm/s
• No surface pump (final VBD was 559.53, SM_CC=450)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
20 - - - 79 VBD -0.51 - - 144 - - - 2564 - -170.3 -57.33 - 1848 - - - - - - - - - - -
83 3.1 -1.9 10 155 done -0.51 11.62 0.250 2884 235.8 - - 2564 - -170.3 -56.38 - 3465 -28.7 - - - - - - - 25.46 - 26.45
351 57.5 -17.8 45 356 roll -0.46 - - 2884 - 1.80 0.057 3685 622.8 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.08 -
375 61.8 -17.4 46 380 done -0.43 - - 2884 - 1.58 0.024 2601 -686.1 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.32 -
578 96.9 -17.6 56 583 roll -0.40 0.12 0.168 2927 358.3 2.05 0.030 1205 -681.0 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - 26.15 26.29 -
641 105.3 -14.3 59 646 done -0.40 - - 2928 - 2.17 0.044 2603 644.2 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.21 -
844 126.6 -9.6 69 849 roll -0.41 - - 2927 - 1.73 0.059 3692 629.5 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.23 -
937 135.5 -10.7 73 942 done -0.44 - - 2927 - 1.58 0.030 2567 -712.0 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 24.94 -
1131 157.2 -10.6 83 1137 roll -0.45 - - 2927 - 1.95 0.031 1242 -679.5 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.39 -
1220 165.0 -9.1 87 1225 done -0.48 - - 2927 - 2.12 0.044 2609 644.8 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.29 -
1421 173.3 -1.8 97 1426 roll -0.50 0.12 0.086 2846 -675.0 1.73 0.060 3697 628.9 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - 26.55 26.23 -
1448 174.3 -2.1 98 1455 done -0.52 0.08 0.127 2877 387.5 1.55 0.024 2606 -703.9 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - 26.24 26.53 -
1649 189.1 -8.5 108 1654 roll -0.52 - - 2877 - 2.03 0.033 1240 -672.9 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.41 -
1732 197.0 -9.2 112 1737 done -0.52 - - 2877 - 2.10 0.046 2598 646.7 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.29 -
1935 222.8 -13.7 122 1940 roll -0.52 - - 2877 - 2.00 0.032 1250 -674.0 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.40 -
1971 225.9 -13.6 123 1978 done -0.52 - - 2877 - 2.10 0.047 2601 643.3 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.29 -
2158 247.5 -9.5 133 2159 done -0.52 - - 2877 - - - 2602 - -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - - -
2338 259.1 -5.7 142 2343 roll -0.52 - - 2877 - 2.05 0.033 1245 -662.0 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.39 -
2406 262.8 -6.0 145 2411 done -0.53 - - 2876 - 2.12 0.050 2603 640.6 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.26 -
2724 290.9 -11.2 161 2730 roll -0.54 - - 2877 - 1.73 0.054 3707 638.2 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - 26.32 -
2768 295.6 -11.1 163 2774 done -0.55 - - 2877 - 1.58 0.024 2579 -713.9 -170.3 - - 3460 - - - - - - - - - 26.60 -
3093 318.8 -5.3 179 3094 done -0.56 - - 2877 - - - 2580 - -170.3 - - 3458 - - - - - - - - - - -
3394 345.8 -10.2 194 3399 roll -0.57 - - 2877 - 1.95 0.039 1254 -680.0 -170.3 - - 3456 - - - - - - - - - 25.52 -
3562 362.2 -9.5 202 3567 done -0.59 - - 2877 - 2.10 0.045 2617 649.0 -170.3 - - 3455 - - - - - - - - - 26.36 -
3881 390.9 -9.2 218 3886 roll -0.60 - - 2877 - 2.05 0.030 1242 -670.7 -170.3 - - 3453 - - - - - - - - - 26.47 -
3948 396.9 -9.4 221 3953 done -0.62 - - 2877 - 2.10 0.043 2602 647.6 -170.3 - - 3453 - - - - - - - - - 26.36 -
4267 420.4 -6.2 237 4268 done -0.64 - - 2877 - - - 2602 - -170.3 - - 3452 - - - - - - - - - - -
4568 439.4 -6.4 252 4574 roll -0.66 0.12 0.087 2796 -675.0 2.03 0.024 1239 -671.4 -170.3 - - 3450 - - - - - - - - 26.61 26.46 -
4632 446.0 -9.2 255 4638 done -0.66 0.15 0.152 2838 280.0 2.10 0.043 2602 649.0 -170.3 - - 3449 - - - - - - - - 26.08 26.34 -
4955 475.6 -9.5 271 4960 roll -0.66 - - 2838 - 2.03 0.027 1239 -671.4 -170.3 - - 3447 - - - - - - - - - 26.47 -
5013 479.7 -9.8 273 5019 done -0.66 - - 2839 - 2.10 0.043 2601 648.6 -170.3 - - 3447 - - - - - - - - - 26.34 -
5319 514.5 -11.3 289 5320 done -0.66 - - 2838 - - - 2601 - -170.3 - - 3445 - - - - - - - - - - -
5620 548.2 -11.1 304 5626 roll -0.66 - - 2838 - 2.03 0.037 1245 -668.0 -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - 26.12 -
5677 553.1 -10.8 306 5684 done -0.66 - - 2839 - 2.10 0.042 2608 649.0 -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - 26.33 -
5983 586.2 -9.9 322 5988 roll -0.66 - - 2838 - 2.03 0.027 1248 -670.0 -170.3 - - 3442 - - - - - - - - - 26.46 -
6020 588.5 -9.9 323 6027 done -0.66 - - 2839 - 2.08 0.042 2599 649.5 -170.3 - - 3442 - - - - - - - - - 26.33 -
6328 616.6 -8.4 336 6333 roll -0.66 - - 2839 - 2.00 0.028 1247 -676.0 -170.3 - - 3440 - - - - - - - - - 26.46 -
6350 616.6 -8.4 336 6355 done -0.66 - - 2839 - 2.10 0.042 2612 650.0 -170.3 - - 3440 - - - - - - - - - 26.30 -
6663 645.3 -8.9 347 6668 roll -0.66 - - 2838 - 2.05 0.028 1237 -670.7 -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - 26.44 -
6705 648.4 -9.1 348 6710 done -0.66 - - 2839 - 2.10 0.042 2599 648.6 -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - 26.29 -
7030 680.6 -9.8 359 7035 roll -0.66 - - 2839 - 1.73 0.054 3701 637.0 -170.3 - - 3437 - - - - - - - - - 26.22 -
7076 684.2 -10.0 360 7082 done -0.66 - - 2839 - 1.58 0.029 2624 -681.6 -170.3 - - 3437 - - - - - - - - - 26.54 -
7395 719.2 -10.8 371 7396 done -0.66 - - 2838 - - - 2623 - -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - - -
7695 748.5 -9.4 381 7700 roll -0.66 - - 2839 - 2.08 0.027 1211 -678.8 -170.3 - - 3434 - - - - - - - - - 26.44 -
7761 754.2 -9.2 383 7766 done -0.66 - - 2838 - 2.17 0.042 2605 642.4 -170.3 - - 3434 - - - - - - - - - 26.27 -
8092 780.0 -7.4 394 8093 done -0.67 - - 2838 - - - 2605 - -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - - -
8390 799.4 -6.3 404 8395 roll -0.67 - - 2838 - 2.08 0.027 1213 -669.2 -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - 26.44 -
8443 801.8 -6.4 405 8448 done -0.68 - - 2839 - 2.17 0.043 2604 641.0 -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - 26.25 -
8758 824.7 -7.3 416 8764 roll -0.69 - - 2839 - 2.10 0.028 1204 -666.7 -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - 26.41 -
8823 829.6 -7.3 418 8828 done -0.69 - - 2838 - 2.20 0.043 2606 637.3 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.25 -
9159 855.7 -8.2 429 9164 roll -0.70 - - 2839 - 1.70 0.055 3690 637.6 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.15 -
9206 858.4 -8.0 430 9212 done -0.71 - - 2839 - 1.60 0.031 2600 -681.2 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.51 -
9526 885.9 -8.6 441 9531 roll -0.72 - - 2842 - 2.05 0.028 1206 -680.0 -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - 26.41 -
9600 891.6 -8.7 443 9605 done -0.73 - - 2838 - 2.17 0.043 2609 646.5 -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - 26.22 -
9924 922.0 -9.6 454 9929 roll -0.74 - - 2838 - 2.10 0.028 1206 -668.1 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - - 26.40 -
9967 925.6 -9.8 455 9972 done -0.75 - - 2838 - 2.17 0.043 2607 645.6 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - - 26.21 -
10292 961.3 -10.6 466 10297 roll -0.76 - - 2838 - 2.10 0.028 1202 -669.0 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.39 -
10370 968.5 -10.8 468 10376 done -0.77 0.12 0.099 2781 -475.0 2.20 0.043 2605 637.7 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - 26.18 26.20 -
10507 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10507 begin apogee
10513 990.2 -14.8 473 10662 done -0.15 0.65 0.124 2996 330.8 - - 2103 - - 141.60 1.495 2769 -4.6 0.333 - - - - - - 25.65 - 23.43
10663 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10663 begin climb
10665 1001.4 - 478 10832 done 0.51 0.60 0.050 3228 386.7 - - 2103 - 170.3 158.12 1.450 2073 -4.4 0.330 - - - - - - 24.68 - 22.60
11141 961.2 12.5 494 11147 roll 0.47 - - 3228 - 2.38 0.051 3532 600.4 170.3 - - 2064 - - - - - - - - - 25.59 -
11169 961.2 12.5 494 11176 done 0.44 0.15 0.157 3193 -233.3 2.15 0.029 2152 -641.9 170.3 - - 2063 - - - - - - - - 25.49 25.80 -
11476 918.7 12.6 505 11482 roll 0.42 - - 3202 - 2.20 0.036 722 -650.0 170.3 - - 2062 - - - - - - - - - 26.06 -
11569 908.5 11.1 508 11576 done 0.40 - - 3202 - 2.20 0.038 2126 638.2 170.3 - - 2060 - - - - - - - - - 26.07 -
11905 872.1 11.2 519 11911 roll 0.38 - - 3202 - 2.25 0.050 3535 626.2 170.3 - - 2060 - - - - - - - - - 26.10 -
11963 867.7 11.4 520 11971 done 0.36 0.15 0.154 3166 -240.0 2.15 0.028 2112 -661.9 170.3 - - 2060 - - - - - - - - 25.96 26.32 -
12271 838.2 7.8 531 12300 roll 0.37 - - 3172 - 2.12 0.035 725 -654.2 196.2 21.67 1.348 1968 -4.2 0.287 - - - - - - - 25.84 24.65
12373 831.6 7.2 534 12416 done 0.39 - - 3172 - 2.20 0.037 2128 637.7 238.3 38.20 1.362 1797 -4.5 0.297 - - - - - - - 25.91 24.17
12725 808.8 6.0 546 12803 roll 0.42 - - 3172 - 2.38 0.050 3523 586.1 318.3 69.88 1.359 1470 -4.7 0.302 - - - - - - - 24.97 23.96
12831 803.6 5.8 549 12915 done 0.45 - - 3172 - 2.22 0.028 2112 -635.6 404.2 75.82 1.336 1120 -4.6 0.301 - - - - - - - 25.40 23.51
13238 775.8 8.3 563 13257 roll 0.48 0.10 0.106 3240 680.0 2.15 0.037 727 -644.2 416.8 11.85 1.201 1069 -4.3 0.302 - - - - - - 25.96 25.66 24.47
13367 759.0 13.8 567 13373 done 0.49 0.12 0.135 3201 -325.0 2.20 0.036 2132 638.6 416.8 - - 1067 - - - - - - - - 25.75 25.88 -
13697 714.4 13.5 578 13703 roll 0.50 - - 3202 - 2.22 0.050 3528 628.8 416.8 - - 1066 - - - - - - - - - 26.07 -
13735 709.3 13.7 579 13740 done 0.51 - - 3202 - 2.12 0.028 2119 -664.6 416.8 - - 1066 - - - - - - - - - 26.24 -
14065 665.8 12.4 590 14071 roll 0.51 - - 3202 - 2.12 0.036 717 -661.3 416.8 - - 1066 - - - - - - - - - 26.25 -
14159 656.2 10.4 593 14164 done 0.53 - - 3201 - 2.17 0.035 2123 647.9 416.8 - - 1065 - - - - - - - - - 26.25 -
14494 620.8 10.8 604 14499 roll 0.54 - - 3202 - 2.22 0.050 3530 633.8 416.8 - - 1065 - - - - - - - - - 26.20 -
14536 616.7 11.0 605 14542 done 0.55 - - 3202 - 2.12 0.028 2108 -670.8 416.8 - - 1065 - - - - - - - - - 26.39 -
14851 582.2 11.2 618 14856 roll 0.56 - - 3201 - 2.08 0.036 717 -668.8 416.8 - - 1066 - - - - - - - - - 26.32 -
14935 574.1 9.5 622 14941 done 0.59 0.12 0.091 3272 591.7 2.15 0.035 2122 653.5 416.8 - - 1065 - - - - - - - - 26.29 26.30 -
15260 515.4 18.3 638 15262 done 0.56 0.15 0.150 3228 -293.3 - - 2125 - 416.8 - - 1065 - - - - - - - - 26.25 - -
15558 476.8 12.0 653 15564 roll 0.56 - - 3228 - 2.15 0.036 715 -655.8 416.8 - - 1065 - - - - - - - - - 26.33 -
15596 474.0 12.0 654 15603 done 0.56 - - 3228 - 2.15 0.035 2121 654.0 416.8 - - 1065 - - - - - - - - - 26.30 -
15902 434.1 13.9 670 15907 roll 0.56 - - 3228 - 2.22 0.050 3538 638.3 416.8 - - 1065 - - - - - - - - - 26.21 -
15919 434.1 13.9 670 15925 done 0.56 - - 3228 - 2.12 0.028 2114 -671.7 416.8 - - 1065 - - - - - - - - - 26.45 -
16226 383.0 16.2 686 16231 roll 0.56 - - 3228 - 2.08 0.037 722 -669.2 416.8 - - 1065 - - - - - - - - - 26.32 -
16313 371.6 13.4 690 16319 done 0.58 - - 3228 - 2.12 0.035 2122 660.4 416.8 - - 1065 - - - - - - - - - 26.31 -
16632 330.3 13.1 706 16633 done 0.58 - - 3228 - - - 2122 - 416.8 - - 1065 - - - - - - - - - - -
16933 293.1 11.6 721 16939 roll 0.59 - - 3228 - 2.22 0.049 3534 636.0 416.8 - - 1066 - - - - - - - - - 26.19 -
16986 287.5 11.9 723 16991 done 0.59 - - 3228 - 2.12 0.027 2104 -674.5 416.8 - - 1066 - - - - - - - - - 26.45 -
17299 249.9 11.4 739 17304 roll 0.60 - - 3228 - 2.08 0.034 717 -666.8 416.8 - - 1066 - - - - - - - - - 26.33 -
17382 241.9 9.7 743 17388 done 0.62 - - 3228 - 2.12 0.034 2127 665.1 416.8 - - 1066 - - - - - - - - - 26.31 -
17587 222.1 9.7 753 17594 roll 0.64 - - 3228 - 2.20 0.048 3528 636.8 416.8 - - 1067 - - - - - - - - - 26.19 -
17646 217.4 9.8 755 17653 done 0.65 - - 3228 - 2.10 0.027 2115 -672.9 416.8 - - 1067 - - - - - - - - - 26.46 -
17832 198.7 9.3 765 17838 roll 0.67 0.12 0.091 3309 675.0 2.08 0.033 719 -671.2 416.8 - - 1067 - - - - - - - - 26.55 26.32 -
17857 195.6 10.1 766 17863 done 0.68 0.12 0.145 3273 -300.0 2.15 0.035 2126 654.4 416.8 - - 1067 - - - - - - - - 26.06 26.28 -
18063 159.8 18.0 776 18068 roll 0.67 - - 3273 - 2.22 0.049 3538 636.0 416.8 - - 1067 - - - - - - - - - 26.17 -
18121 151.2 18.6 778 18127 done 0.66 - - 3280 - 2.10 0.027 2116 -677.1 416.8 - - 1067 - - - - - - - - - 26.46 -
18307 119.8 13.6 788 18312 roll 0.66 - - 3282 - 2.05 0.034 730 -676.1 416.8 - - 1067 - - - - - - - - - 26.33 -
18334 117.2 12.5 789 18340 done 0.65 - - 3282 - 2.12 0.036 2127 659.0 416.8 - - 1067 - - - - - - - - - 26.28 -
18533 95.9 10.1 799 18539 roll 0.65 - - 3281 - 2.20 0.048 3528 636.8 416.8 - - 1068 - - - - - - - - - 26.18 -
18551 95.9 10.1 799 18558 done 0.65 - - 3282 - 2.10 0.026 2115 -672.9 416.8 - - 1068 - - - - - - - - - 26.44 -
18738 69.3 15.1 809 18743 roll 0.65 - - 3282 - 2.08 0.035 716 -672.6 416.8 - - 1068 - - - - - - - - - 26.32 -
18775 66.0 14.6 810 18782 done 0.65 - - 3281 - 2.15 0.034 2130 657.7 416.8 - - 1068 - - - - - - - - - 26.29 -
18963 44.3 10.2 822 18969 roll 0.66 - - 3282 - 2.10 0.034 723 -670.0 416.8 - - 1069 - - - - - - - - - 26.34 -
19007 39.8 9.5 826 19013 done 0.68 - - 3282 - 2.12 0.034 2126 661.8 416.8 - - 1069 - - - - - - - - - 26.31 -
19201 27.1 3.8 845 19283 roll 0.79 - - 3281 - 2.25 0.031 717 -626.2 559.0 75.40 0.748 489 -7.7 0.030 - - - - - - - 25.58 24.72
19475 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19475 begin surface coast
19502 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
19502 begin surface
SM 2.47 - - - - -9.07 8.25 0.044 134 -381.5 2.97 0.034 2602 634.7 559.53 - - 488 - - - - - - - -