NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 196 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 52.34 of 350.00 AH used of 24V (85.05% remains)
• Previous NAKs 6, Timeouts 0
• Surface angle -76.6 deg, depth 1.01 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 72 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
30 - - - 105 done -0.39 - - 82 - - - 1881 - -107.1 -70.97 - 3380 - - - - - - - - 14.50 13.07 14.52
112 3.0 -5.9 2 134 roll -0.39 13.75 0.362 3244 230.0 2.58 0.097 3300 550.0 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.04 14.26 14.23
243 44.4 -14.9 26 251 done -0.39 - - 3243 - 2.55 0.098 1907 -546.3 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.38 14.26 14.40
463 74.4 -12.7 38 471 roll -0.39 - - 3243 - 2.55 0.106 475 -561.6 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.59 14.28 14.61
480 77.1 -13.6 40 489 done -0.39 - - 3241 - 2.50 0.092 1895 568.0 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.43 14.32 14.47
690 102.1 -11.3 50 693 done -0.39 - - 3243 - - - 1896 - -107.1 - - 3390 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
870 121.8 -10.7 56 877 roll -0.39 - - 3243 - 2.55 0.104 474 -557.6 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.64 14.33 14.66
1006 137.8 -11.6 81 1014 done -0.39 - - 3243 - 2.50 0.091 1902 571.2 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.48 14.36 14.51
1223 160.2 -10.4 92 1230 roll -0.39 - - 3243 - 2.53 0.103 3308 555.7 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.67 14.38 14.69
1262 164.3 -10.0 98 1270 done -0.39 - - 3243 - 2.53 0.093 1888 -561.3 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.50 14.38 14.53
1482 186.9 -10.5 110 1490 roll -0.39 - - 3243 - 2.58 0.105 3313 552.3 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.67 14.35 14.72
1531 192.2 -10.5 118 1539 done -0.39 - - 3243 - 2.50 0.093 1908 -562.0 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.49 14.38 14.54
1740 214.8 -10.8 128 1743 done -0.39 - - 3243 - - - 1908 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.70
1920 234.1 -10.7 134 1924 done -0.39 - - 3243 - - - 1908 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
2130 257.1 -10.9 140 2134 done -0.39 - - 3243 - - - 1907 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.70 14.71 14.71
2430 290.5 -11.2 145 2438 roll -0.39 - - 3243 - 2.53 0.106 3302 551.4 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.69 14.40 14.71
2484 296.4 -10.3 154 2492 done -0.39 - - 3243 - 2.50 0.096 1903 -559.6 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.54 14.42 14.56
2809 329.9 -10.4 162 2812 done -0.39 - - 3243 - - - 1903 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.73
3108 358.7 -9.5 167 3112 done -0.39 - - 3243 - - - 1903 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.70 14.73 14.73
3408 385.2 -8.8 172 3416 roll -0.39 - - 3243 - 2.55 0.108 3306 550.2 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.73 14.41 14.74
3480 391.3 -8.8 184 3487 done -0.39 - - 3243 - 2.55 0.099 1886 -556.9 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.53 14.40 14.57
3853 424.5 -8.9 201 3856 done -0.39 - - 3243 - - - 1886 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
4149 451.2 -8.8 206 4152 done -0.39 - - 3243 - - - 1886 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.71 14.74 14.74
4448 476.7 -8.4 211 4452 done -0.39 - - 3249 - - - 1885 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
4748 503.9 -9.2 216 4752 done -0.39 - - 3243 - - - 1885 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
5049 529.9 -8.6 221 5057 roll -0.39 - - 3243 - 2.60 0.109 3317 550.8 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.71 14.38 14.73
5103 534.4 -8.2 230 5110 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.096 1896 -557.3 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.53 14.40 14.56
5427 561.8 -8.4 238 5431 done -0.39 - - 3243 - - - 1896 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.71 14.75 14.73
5727 586.1 -8.1 243 5731 done -0.39 - - 3242 - - - 1896 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.74 14.74 14.73
6027 609.9 -7.9 248 6030 done -0.39 - - 3243 - - - 1895 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.76
6327 633.9 -8.1 253 6330 done -0.39 - - 3243 - - - 1895 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.73
6628 656.7 -7.6 258 6631 done -0.39 - - 3243 - - - 1895 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.73
6927 678.3 -7.2 263 6930 done -0.39 - - 3243 - - - 1895 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
7227 700.6 -7.5 268 7230 done -0.39 - - 3239 - - - 1895 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.74
7527 725.3 -8.3 273 7536 roll -0.39 - - 3243 - 2.55 0.116 493 -549.8 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.71 14.38 14.73
7576 730.1 -10.0 281 7584 done -0.39 - - 3243 - 2.50 0.097 1898 562.0 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.52 14.38 14.54
7906 758.6 -8.7 290 7913 roll -0.39 - - 3243 - 2.55 0.110 3319 557.3 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.70 14.35 14.71
7975 764.4 -7.6 302 7983 done -0.39 - - 3243 - 2.58 0.098 1890 -553.9 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.50 14.37 14.54
8349 796.8 -8.9 319 8353 done -0.39 - - 3243 - - - 1890 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.71
8644 821.9 -8.3 324 8647 done -0.39 - - 3243 - - - 1891 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.72
8944 846.4 -8.3 329 8953 roll -0.39 - - 3243 - 2.60 0.112 3316 548.1 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.70 14.35 14.71
8993 851.2 -10.8 337 9001 done -0.39 - - 3243 - 2.55 0.099 1905 -553.3 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.51 14.38 14.52
9323 877.8 -8.3 346 9327 done -0.39 - - 3243 - - - 1905 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
9622 900.5 -7.4 351 9630 roll -0.39 - - 3243 - 2.58 0.111 3316 546.9 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.70 14.35 14.71
9686 904.8 -6.7 362 9695 done -0.39 - - 3243 - 2.58 0.099 1889 -553.1 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.48 14.35 14.52
9992 925.0 -6.6 368 9999 roll -0.39 - - 3245 - 2.53 0.115 495 -551.0 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.69 14.33 14.70
10100 933.8 -8.4 388 10107 done -0.39 - - 3243 - 2.53 0.096 1910 559.3 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.49 14.37 14.52
10429 958.7 -7.6 397 10432 done -0.39 - - 3243 - - - 1910 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.70
10729 982.1 -7.8 402 10736 roll -0.39 - - 3243 - 2.55 0.113 3312 549.8 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.69 14.34 14.71
10792 986.8 -7.4 413 10802 done -0.39 - - 3243 - 2.55 0.101 1906 -551.4 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.51 14.35 14.54
10853 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10853 begin apogee
10865 991.6 -7.4 415 10955 done -0.16 0.32 0.165 3344 315.6 - - 2249 - - 85.12 1.909 2940 -5.0 0.486 - - - - - - 14.28 13.94 13.25
10958 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10958 begin climb
10963 994.7 - 416 11067 roll 0.39 0.52 0.109 3523 344.2 2.78 0.111 3661 507.9 107.1 88.95 1.873 2500 -4.9 0.493 - - - - - - 13.96 13.69 13.08
11096 990.3 8.9 428 11107 done 0.39 - - 3528 - 2.67 0.099 2235 -534.1 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 13.96 13.87 14.01
11418 966.0 7.6 435 11429 done 0.39 - - 3528 - - - 2235 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.42 14.43 14.45
11719 944.9 7.0 440 11729 done 0.39 - - 3533 - - - 2235 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.55 14.59 14.57
12018 922.0 7.7 445 12030 roll 0.39 - - 3527 - 2.53 0.113 842 -550.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.62 14.28 14.64
12123 914.3 7.9 462 12134 done 0.39 - - 3528 - 2.53 0.096 2263 561.7 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.46 14.35 14.49
12475 888.4 7.2 474 12486 roll 0.39 - - 3528 - 2.55 0.112 3662 548.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.36 14.67
12571 880.5 8.4 490 12582 done 0.39 - - 3527 - 2.55 0.099 2254 -552.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.50 14.36 14.52
12927 855.3 7.0 503 12938 roll 0.39 - - 3528 - 2.58 0.112 822 -555.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.68 14.35 14.70
12989 850.5 7.0 513 13000 done 0.39 - - 3528 - 2.53 0.097 2250 564.4 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.52 14.38 14.54
13312 828.1 7.0 520 13323 roll 0.39 - - 3528 - 2.58 0.110 3661 546.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.70 14.38 14.72
13461 816.3 9.5 547 13472 done 0.39 - - 3528 - 2.55 0.099 2251 -552.9 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.52 14.40 14.56
13823 793.8 6.4 561 13835 roll 0.41 - - 3528 - 2.58 0.112 833 -549.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.70 14.38 14.72
13886 789.5 6.7 571 13897 done 0.42 - - 3527 - 2.53 0.097 2255 562.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.53 14.41 14.57
14209 767.4 6.9 578 14220 roll 0.42 - - 3528 - 2.58 0.112 3663 545.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.38 14.73
14276 762.3 7.8 589 14289 done 0.42 - - 3529 - 2.58 0.100 2239 -551.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.52 14.40 14.56
14581 741.0 7.0 595 14592 done 0.42 - - 3529 - - - 2239 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
14882 718.2 7.7 600 14893 roll 0.42 - - 3530 - 2.53 0.116 843 -551.8 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.72 14.36 14.74
14992 709.6 7.7 619 15003 done 0.42 - - 3530 - 2.50 0.096 2252 563.6 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.54 14.42 14.57
15333 684.1 7.4 629 15345 roll 0.42 - - 3530 - 2.58 0.115 837 -548.4 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.72 14.38 14.70
15400 678.7 7.5 640 15412 done 0.42 - - 3530 - 2.53 0.097 2258 561.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.53 14.41 14.57
15707 656.8 7.1 646 15718 roll 0.42 - - 3530 - 2.58 0.113 3662 544.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.39 14.73
15836 646.2 8.6 669 15849 done 0.42 - - 3530 - 2.55 0.100 2255 -551.8 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.52 14.38 14.55
16142 623.2 7.6 675 16153 done 0.42 - - 3530 - - - 2254 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.74 14.73
16442 601.9 7.0 680 16453 roll 0.42 - - 3527 - 2.58 0.112 839 -548.4 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.38 14.75
16514 597.0 6.7 692 16526 done 0.43 - - 3530 - 2.50 0.097 2251 564.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.52 14.40 14.56
16887 573.2 6.4 709 16898 roll 0.45 - - 3530 - 2.58 0.110 3662 546.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.38 14.74
16929 570.2 7.1 715 16940 done 0.45 - - 3530 - 2.55 0.098 2251 -553.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.53 14.40 14.57
17276 548.8 6.3 726 17287 done 0.47 - - 3530 - - - 2251 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.70 14.74 14.74
17571 528.9 6.7 731 17582 roll 0.49 - - 3530 - 2.60 0.111 3662 542.7 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.70 14.36 14.73
17614 525.7 7.9 737 17625 done 0.49 - - 3530 - 2.55 0.098 2252 -552.9 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.52 14.40 14.57
17960 501.6 7.1 748 17972 roll 0.49 - - 3531 - 2.55 0.111 831 -557.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.37 14.73
18027 496.7 6.9 759 18039 done 0.49 - - 3531 - 2.55 0.096 2264 562.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.52 14.40 14.57
18333 476.0 6.8 765 18344 roll 0.50 - - 3534 - 2.55 0.112 3662 548.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.37 14.73
18411 470.1 7.9 778 18422 done 0.50 - - 3531 - 2.55 0.096 2238 -558.4 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.52 14.40 14.56
18779 446.7 6.2 794 18791 roll 0.52 0.05 0.221 3591 1200.0 2.53 0.109 841 -552.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.45 14.36 14.52
18860 440.6 8.4 807 18872 done 0.52 0.12 0.248 3564 -225.0 2.50 0.096 2246 562.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.26 14.38 14.49
19228 413.8 7.2 823 19239 roll 0.52 - - 3565 - 2.58 0.109 3663 549.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.34 14.73
19358 403.0 8.8 846 19370 done 0.52 - - 3570 - 2.55 0.097 2252 -553.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.52 14.38 14.54
19664 380.1 7.4 852 19675 roll 0.52 - - 3580 - 2.55 0.108 838 -554.5 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.71 14.38 14.73
19789 371.1 7.0 874 19800 done 0.52 - - 3580 - 2.53 0.096 2260 562.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.52 14.40 14.56
20112 348.2 7.1 881 20122 done 0.52 - - 3580 - - - 2260 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
20412 328.2 6.6 886 20423 roll 0.53 - - 3580 - 2.58 0.112 3662 543.4 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.37 14.74
20541 318.3 7.1 909 20554 done 0.53 - - 3582 - 2.55 0.097 2251 -553.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.52 14.40 14.56
20847 298.8 6.3 915 20858 roll 0.55 - - 3593 - 2.55 0.109 837 -554.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.38 14.73
20939 293.1 6.6 930 20950 done 0.57 - - 3593 - 2.50 0.096 2247 564.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.51 14.38 14.54
21301 269.1 6.5 944 21311 done 0.59 - - 3593 - - - 2245 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.73
21597 248.9 6.9 949 21607 done 0.59 - - 3593 - - - 2245 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.74 14.73
21776 236.0 7.3 955 21787 done 0.59 - - 3593 - - - 2248 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.73
21956 223.1 7.0 961 21968 roll 0.59 - - 3593 - 2.60 0.108 3662 543.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.36 14.73
22039 216.5 8.2 975 22050 done 0.59 - - 3602 - 2.55 0.095 2249 -554.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.52 14.39 14.56
22255 200.7 7.3 985 22266 done 0.59 - - 3602 - - - 2248 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.69 14.72 14.71
22432 187.4 7.4 991 22443 roll 0.59 - - 3607 - 2.60 0.110 3662 543.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.71 14.39 14.72
22504 181.3 8.6 1003 22515 done 0.59 - - 3610 - 2.55 0.096 2239 -558.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.50 14.39 14.54
22731 163.2 8.3 1015 22741 done 0.59 - - 3610 - - - 2239 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.72
22906 148.0 8.4 1021 22917 roll 0.59 - - 3610 - 2.62 0.108 3660 542.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.71 14.38 14.73
23108 132.0 7.7 1058 23120 done 0.59 0.12 0.249 3582 -233.3 2.55 0.095 2245 -554.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.23 14.36 14.45
23327 118.5 6.0 1069 23338 roll 0.61 - - 3582 - 2.53 0.109 833 -558.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.71 14.37 14.72
23370 116.2 5.3 1075 23381 done 0.65 - - 3582 - 2.50 0.093 2249 566.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.52 14.39 14.54
23597 107.9 3.5 1087 23670 roll 0.69 0.12 0.129 3652 583.3 2.58 0.108 3662 547.7 190.9 60.90 0.852 2156 -5.6 0.133 - - - - - - 14.45 14.23 13.87
23830 83.8 12.9 1130 23841 done 0.69 0.17 0.246 3622 -176.5 2.60 0.095 2235 -548.8 190.9 - - 2157 - - - - - - - - 14.12 14.25 14.33
24052 63.2 7.8 1141 24062 done 0.69 - - 3621 - - - 2235 - 190.9 - - 2157 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.60
24228 53.9 4.7 1147 24278 done 0.72 - - 3622 - - - 2235 - 248.9 42.53 0.793 1924 -5.5 0.070 - - - - - - 14.61 14.32 13.91
24444 38.5 7.9 1159 24455 roll 0.72 - - 3624 - 2.53 0.110 840 -551.4 248.9 - - 1922 - - - - - - - - 14.53 14.26 14.55
24625 25.7 6.5 1192 24636 done 0.74 - - 3623 - 2.50 0.093 2245 562.0 248.9 - - 1922 - - - - - - - - 14.42 14.31 14.45
24837 18.5 2.0 1201 24906 roll 0.80 - - 3622 - 2.60 0.106 3665 546.2 364.5 54.30 0.169 1454 -8.6 0.177 - - - - - - 14.61 14.28 14.23
24928 15.6 5.7 1217 24941 done 0.83 0.10 0.120 3700 780.0 2.55 0.098 2255 -552.9 364.5 - - 1456 - - - - - - - - 14.38 14.29 14.45
25038 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25038 begin surface coast
25073 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25073 begin surface
SM 1.92 - - - - -10.25 9.95 0.036 93 9.3 0.65 0.099 1886 -1833.8 400.08 15.18 0.089 1309 86.2 -0.190 - - - - - -