OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 196 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 43.16 of 150.00 AH used of 24V (71.22% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 19.98 of 100.00 AH used of 10V (80.02% remains)
• Surface angle -72.3 deg, depth 2.44 m • Intended pitch -14.9 deg, speed -8.684 cm/s
• No surface pump (final VBD was 566.89, SM_CC=450)
• GPS1 time: 45 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
20 - - - 84 VBD -0.51 - - 136 - - - 2630 - -170.3 -61.72 - 1852 - - - - - - - - - - -
87 3.2 -2.0 11 154 roll -0.51 11.65 0.252 2876 235.2 1.67 0.072 3674 625.1 -170.3 -46.83 - 3465 -34.4 - - - - - - - 25.43 25.93 26.42
241 35.6 -26.8 35 248 done -0.45 - - 2876 - 1.58 0.024 2592 -684.8 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.21 -
429 65.3 -14.9 49 435 roll -0.42 0.12 0.162 2918 350.0 2.00 0.024 1206 -693.0 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - 26.09 26.25 -
558 77.9 -9.0 55 563 done -0.43 - - 2918 - 2.12 0.041 2578 647.2 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.20 -
758 95.1 -8.4 65 763 roll -0.44 - - 2918 - 2.03 0.036 1199 -679.3 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.31 -
782 97.3 -8.4 66 788 done -0.45 - - 2918 - 2.15 0.038 2610 656.3 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.26 -
987 112.8 -7.1 76 992 roll -0.46 - - 2918 - 2.05 0.024 1203 -686.3 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.42 -
1066 116.7 -6.4 79 1073 done -0.48 - - 2918 - 2.15 0.037 2606 652.6 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.30 -
1251 129.5 -7.0 89 1252 done -0.49 - - 2918 - - - 2606 - -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - - -
1431 143.9 -8.3 98 1437 roll -0.51 0.12 0.087 2837 -675.0 2.03 0.022 1202 -691.6 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - 26.55 26.47 -
1505 151.6 -11.2 101 1510 done -0.51 0.15 0.148 2881 293.3 2.15 0.038 2603 651.6 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - 26.10 26.34 -
1699 173.3 -10.3 111 1704 roll -0.51 - - 2879 - 1.67 0.053 3690 650.9 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.29 -
1756 177.3 -9.8 113 1763 done -0.51 - - 2880 - 1.60 0.023 2557 -708.1 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.58 -
1942 194.9 -8.7 123 1947 roll -0.51 - - 2880 - 1.90 0.024 1229 -698.9 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.50 -
2041 202.0 -8.5 127 2048 done -0.52 - - 2880 - 2.10 0.038 2601 653.3 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.36 -
2224 219.0 -8.7 137 2225 done -0.52 - - 2879 - - - 2601 - -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - - -
2405 234.8 -9.1 146 2411 roll -0.52 - - 2879 - 2.00 0.024 1227 -687.0 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - 26.51 -
2483 240.6 -9.1 149 2490 done -0.53 - - 2879 - 2.12 0.038 2613 653.8 -170.3 - - 3460 - - - - - - - - - 26.36 -
2670 259.3 -9.6 159 2672 done -0.54 - - 2879 - - - 2613 - -170.3 - - 3460 - - - - - - - - - - -
2970 289.8 -10.0 174 2976 roll -0.55 - - 2879 - 2.00 0.024 1241 -686.0 -170.3 - - 3458 - - - - - - - - - 26.51 -
3034 296.0 -9.6 177 3040 done -0.57 - - 2879 - 2.10 0.038 2611 652.4 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - - 26.36 -
3358 326.9 -9.0 193 3363 roll -0.58 - - 2879 - 1.67 0.054 3694 648.5 -170.3 - - 3455 - - - - - - - - - 26.30 -
3446 332.6 -6.9 197 3452 done -0.60 - - 2879 - 1.52 0.026 2616 -709.2 -170.3 - - 3455 - - - - - - - - - 26.59 -
3765 353.6 -6.5 213 3770 roll -0.61 - - 2879 - 2.00 0.024 1221 -697.5 -170.3 - - 3453 - - - - - - - - - 26.51 -
3829 358.0 -6.8 216 3835 done -0.63 0.10 0.112 2821 -580.0 2.12 0.038 2601 650.9 -170.3 - - 3453 - - - - - - - - 26.32 26.36 -
4154 394.1 -12.0 232 4159 roll -0.62 - - 2821 - 1.73 0.054 3701 635.8 -170.3 - - 3451 - - - - - - - - - 26.29 -
4193 397.2 -12.2 233 4201 done -0.60 0.12 0.142 2859 316.7 1.58 0.026 2584 -707.0 -170.3 - - 3451 - - - - - - - - 26.27 26.59 -
4497 427.6 -8.1 249 4498 done -0.61 - - 2859 - - - 2581 - -170.3 - - 3449 - - - - - - - - - - -
4800 454.2 -9.1 264 4805 roll -0.62 - - 2863 - 1.92 0.024 1234 -701.6 -170.3 - - 3447 - - - - - - - - - 26.51 -
4843 458.3 -8.9 266 4849 done -0.63 - - 2859 - 2.12 0.040 2611 649.5 -170.3 - - 3447 - - - - - - - - - 26.33 -
5167 482.8 -6.9 282 5168 done -0.64 - - 2859 - - - 2612 - -170.3 - - 3445 - - - - - - - - - - -
5469 503.4 -6.6 297 5475 roll -0.65 - - 2859 - 2.03 0.025 1233 -679.3 -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - 26.50 -
5557 509.5 -7.1 301 5562 done -0.67 - - 2859 - 2.12 0.039 2609 649.1 -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - 26.32 -
5875 533.5 -7.7 317 5881 roll -0.68 - - 2859 - 2.00 0.025 1236 -686.5 -170.3 - - 3442 - - - - - - - - - 26.50 -
5903 535.3 -7.7 318 5909 done -0.69 - - 2859 - 2.12 0.040 2609 647.6 -170.3 - - 3442 - - - - - - - - - 26.31 -
6223 560.9 -8.2 334 6229 roll -0.71 0.12 0.090 2783 -633.3 2.00 0.023 1237 -686.0 -170.3 - - 3440 - - - - - - - - 26.60 26.49 -
6267 566.1 -10.0 336 6273 done -0.71 0.15 0.158 2825 280.0 2.12 0.041 2604 644.8 -170.3 - - 3440 - - - - - - - - 26.02 26.29 -
6591 601.6 -10.4 352 6592 done -0.70 - - 2824 - - - 2605 - -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - - -
6891 630.4 -9.2 362 6892 done -0.70 - - 2824 - - - 2605 - -170.3 - - 3437 - - - - - - - - - - -
7191 656.8 -8.6 372 7196 roll -0.70 - - 2825 - 2.03 0.024 1232 -676.4 -170.3 - - 3436 - - - - - - - - - 26.48 -
7233 659.6 -8.5 373 7238 done -0.70 - - 2825 - 2.12 0.041 2601 645.8 -170.3 - - 3436 - - - - - - - - - 26.28 -
7556 689.3 -9.8 384 7562 roll -0.70 - - 2825 - 2.03 0.025 1230 -675.4 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.47 -
7599 692.9 -10.0 385 7605 done -0.70 - - 2825 - 2.15 0.041 2612 642.8 -170.3 - - 3434 - - - - - - - - - 26.27 -
7922 727.4 -10.8 396 7927 roll -0.70 - - 2825 - 2.05 0.026 1228 -675.1 -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - 26.46 -
7949 727.4 -10.8 396 7956 done -0.70 - - 2825 - 2.15 0.041 2607 641.4 -170.3 - - 3434 - - - - - - - - - 26.26 -
8255 764.5 -11.3 407 8256 done -0.70 - - 2824 - - - 2608 - -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - - -
8556 797.6 -10.7 417 8557 done -0.70 - - 2825 - - - 2608 - -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - - -
8855 828.7 -10.3 427 8860 roll -0.70 - - 2825 - 2.05 0.026 1228 -673.2 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.44 -
8942 835.0 -10.0 429 8948 done -0.70 - - 2825 - 2.15 0.041 2607 641.4 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.24 -
9248 866.6 -9.3 440 9253 roll -0.70 - - 2825 - 2.03 0.026 1226 -680.3 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.44 -
9285 869.7 -9.4 441 9290 done -0.70 - - 2825 - 2.15 0.041 2603 640.5 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.23 -
9614 900.4 -8.8 452 9620 roll -0.70 - - 2825 - 2.03 0.025 1237 -672.9 -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - 26.45 -
9657 903.6 -8.9 453 9663 done -0.70 - - 2825 - 2.12 0.041 2601 643.4 -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - 26.22 -
9981 934.2 -9.2 464 9982 done -0.70 - - 2825 - - - 2602 - -170.3 - - 3426 - - - - - - - - - - -
10281 964.0 -10.6 474 10287 roll -0.70 - - 2825 - 2.03 0.026 1240 -670.9 -170.3 - - 3424 - - - - - - - - - 26.42 -
10309 964.0 -10.6 474 10315 done -0.70 - - 2825 - 2.12 0.041 2601 642.0 -170.3 - - 3424 - - - - - - - - - 26.20 -
10552 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10553 begin apogee
10558 990.3 -9.6 483 10706 done -0.15 0.50 0.112 2998 346.0 - - 2143 - - 141.62 1.492 2769 -4.6 0.333 - - - - - - 25.80 - 23.44
10708 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10708 begin climb
10710 998.2 - 488 10881 roll 0.51 0.60 0.047 3227 381.7 2.35 0.033 783 -578.7 170.3 158.98 1.444 2072 -4.4 0.329 - - - - - - 24.67 23.68 22.61
10913 989.5 7.9 494 10942 done 0.47 - - 3227 - 2.25 0.034 2128 597.8 194.1 22.35 1.346 1976 -4.3 0.343 - - - - - - - 24.30 22.95
11250 941.3 13.6 506 11256 roll 0.44 0.12 0.162 3187 -333.3 2.25 0.047 3528 622.2 194.1 - - 1968 - - - - - - - - 25.53 25.60 -
11273 941.3 13.6 506 11278 done 0.41 - - 3197 - 2.10 0.028 2165 -649.0 194.1 - - 1968 - - - - - - - - - 25.81 -
11588 900.9 11.4 517 11593 roll 0.39 - - 3199 - 2.20 0.034 735 -650.0 194.1 - - 1965 - - - - - - - - - 26.06 -
11706 890.4 11.5 520 11713 done 0.38 - - 3200 - 2.15 0.034 2132 649.8 194.1 - - 1964 - - - - - - - - - 26.11 -
12013 854.2 11.2 531 12019 roll 0.36 0.12 0.155 3158 -350.0 2.20 0.049 3526 633.6 194.1 - - 1964 - - - - - - - - 26.11 26.10 -
12041 854.2 11.2 531 12048 done 0.34 - - 3160 - 2.12 0.028 2121 -662.7 194.1 - - 1964 - - - - - - - - - 26.32 -
12348 823.9 9.1 542 12353 roll 0.34 - - 3160 - 2.10 0.034 722 -666.2 194.1 - - 1963 - - - - - - - - - 26.25 -
12435 818.7 8.7 544 12442 done 0.35 - - 3159 - 2.15 0.035 2122 651.2 194.6 - - 1963 - - - - - - - - - 26.25 -
12742 791.9 7.6 555 12775 roll 0.36 - - 3160 - 2.30 0.052 3534 613.9 225.6 27.33 1.336 1849 -4.2 0.268 - - - - - - - 25.71 24.59
12835 784.1 8.4 558 12853 done 0.36 - - 3159 - 2.20 0.028 2102 -650.9 235.3 10.27 1.201 1807 -4.1 0.290 - - - - - - - 25.93 24.47
13167 758.7 7.2 569 13210 roll 0.39 - - 3160 - 2.12 0.033 738 -643.4 277.8 37.58 1.320 1636 -4.6 0.284 - - - - - - - 25.37 24.30
13274 752.6 6.8 572 13332 done 0.43 - - 3159 - 2.17 0.034 2123 638.2 334.2 50.60 1.304 1405 -4.6 0.286 - - - - - - - 25.69 23.99
13651 729.3 5.7 585 13730 done 0.49 0.12 0.091 3241 683.3 - - 2123 - 421.4 76.00 1.294 1051 -4.7 0.285 - - - - - - 26.08 - 23.94
14011 676.7 15.9 597 14017 roll 0.48 0.12 0.149 3199 -350.0 2.15 0.033 733 -646.5 421.4 - - 1047 - - - - - - - - 25.83 25.92 -
14058 672.0 15.5 598 14064 done 0.48 - - 3200 - 2.17 0.034 2132 644.7 421.4 - - 1045 - - - - - - - - - 25.97 -
14379 636.6 10.6 609 14385 roll 0.49 - - 3200 - 2.20 0.050 3528 634.5 421.4 - - 1045 - - - - - - - - - 26.08 -
14407 636.6 10.6 609 14413 done 0.50 - - 3200 - 2.12 0.028 2127 -660.8 421.4 - - 1044 - - - - - - - - - 26.27 -
14715 603.9 8.6 620 14720 roll 0.51 - - 3200 - 2.12 0.034 720 -663.7 423.5 - - 1045 - - - - - - - - - 26.25 -
14802 598.9 6.4 623 14871 done 0.57 - - 3200 - 2.15 0.034 2126 654.0 491.6 62.22 1.219 764 -4.5 0.241 - - - - - - - 26.27 24.24
15180 576.1 6.2 642 15254 roll 0.62 0.12 0.090 3277 641.7 2.30 0.047 3523 607.4 563.6 66.75 1.193 470 -4.4 0.231 - - - - - - 26.13 25.04 24.13
15268 564.5 14.5 646 15274 done 0.62 0.12 0.151 3250 -225.0 2.22 0.027 2117 -633.3 563.6 - - 470 - - - - - - - - 25.17 25.33 -
15586 513.3 17.4 662 15592 roll 0.62 - - 3248 - 2.25 0.047 3521 624.0 563.6 - - 470 - - - - - - - - - 25.94 -
15670 499.8 16.5 666 15675 done 0.63 - - 3252 - 2.15 0.027 2100 -660.9 563.6 - - 470 - - - - - - - - - 26.15 -
15993 443.8 17.2 682 15998 roll 0.63 - - 3252 - 2.28 0.047 3524 624.6 563.6 - - 470 - - - - - - - - - 26.13 -
16071 433.9 16.1 685 16078 done 0.63 - - 3252 - 2.12 0.027 2110 -667.0 563.6 - - 470 - - - - - - - - - 26.32 -
16376 384.6 16.3 701 16381 roll 0.63 - - 3254 - 2.08 0.036 724 -666.3 563.6 - - 470 - - - - - - - - - 26.27 -
16485 371.0 12.4 706 16490 done 0.66 - - 3253 - 2.12 0.039 2112 654.7 563.6 - - 470 - - - - - - - - - 26.25 -
16803 322.7 14.8 722 16809 roll 0.66 - - 3254 - 2.25 0.050 3536 632.9 563.6 - - 470 - - - - - - - - - 26.22 -
16841 319.0 15.1 723 16847 done 0.66 - - 3253 - 2.12 0.028 2130 -663.2 563.6 - - 470 - - - - - - - - - 26.41 -
17146 269.3 15.0 739 17151 roll 0.66 - - 3254 - 2.12 0.036 713 -668.4 563.6 - - 470 - - - - - - - - - 26.34 -
17255 257.6 10.7 744 17262 done 0.69 - - 3254 - 2.15 0.032 2130 659.1 563.6 - - 470 - - - - - - - - - 26.34 -
17577 217.6 12.2 760 17583 roll 0.71 - - 3254 - 2.20 0.049 3531 636.8 563.6 - - 470 - - - - - - - - - 26.25 -
17635 211.9 12.3 762 17642 done 0.72 - - 3254 - 2.12 0.026 2109 -670.8 563.6 - - 470 - - - - - - - - - 26.46 -
17821 189.9 11.6 772 17827 roll 0.74 0.10 0.106 3322 680.0 2.08 0.034 717 -669.2 563.6 - - 470 - - - - - - - - 26.55 26.36 -
17899 179.5 15.2 775 17907 done 0.74 0.12 0.132 3283 -325.0 2.15 0.036 2124 654.4 563.6 - - 470 - - - - - - - - 26.16 26.32 -
18085 145.5 17.0 785 18092 roll 0.74 - - 3283 - 2.22 0.050 3538 636.9 563.6 - - 470 - - - - - - - - - 26.24 -
18130 138.1 16.9 787 18136 done 0.74 - - 3284 - 2.12 0.027 2116 -670.8 563.6 - - 470 - - - - - - - - - 26.46 -
18334 108.8 15.2 797 18339 roll 0.74 - - 3284 - 2.10 0.035 715 -667.1 563.6 - - 470 - - - - - - - - - 26.36 -
18421 99.8 10.7 801 18426 done 0.77 - - 3283 - 2.12 0.031 2126 665.6 563.6 - - 471 - - - - - - - - - 26.35 -
18621 79.5 10.0 811 18626 roll 0.80 - - 3284 - 2.20 0.048 3533 639.5 563.6 - - 470 - - - - - - - - - 26.25 -
18669 75.4 9.2 813 18674 done 0.83 - - 3283 - 2.12 0.026 2106 -673.1 563.6 - - 470 - - - - - - - - - 26.49 -
18868 56.5 9.8 823 18874 roll 0.86 0.12 0.090 3369 716.7 2.05 0.033 717 -677.6 563.6 - - 470 - - - - - - - - 26.56 26.37 -
18946 45.1 16.1 828 18954 done 0.86 0.15 0.133 3322 -313.3 2.12 0.034 2121 662.3 563.6 - - 470 - - - - - - - - 26.12 26.34 -
19134 19.8 8.3 851 19142 roll 0.89 - - 3322 - 2.12 0.038 734 -654.2 575.4 1.48 0.120 459 -7.4 0.133 - - - - - - - 26.29 25.88
19240 10.5 11.7 871 19247 done 0.98 0.12 0.097 3381 491.7 2.10 0.034 2132 665.7 575.4 - - 459 - - - - - - - - 26.32 26.39 -
19334 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19334 begin surface coast
19366 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
19366 begin surface
SM 2.51 - - - - -9.06 8.68 0.063 139 -373.5 0.70 0.041 2602 671.4 566.89 - - 459 - - - - - - - -