NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 195 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 28.16 of 150.00 AH used of 24V (81.23% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 23.59 of 100.00 AH used of 10V (76.41% remains)
• Surface angle -78.1 deg, depth 1.92 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 348.08, SM_CC=300)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 86 VBD -0.48 - - 124 - - - 2169 - -146.0 -67.12 - 2798 - - - - - - - - - - -
90 3.2 -3.2 11 124 roll -0.48 11.40 0.223 3036 255.4 2.22 0.063 777 -627.0 -146.0 -12.32 - 3393 -48.3 - - - - - - - 25.13 25.56 25.97
209 30.9 -17.2 31 215 done -0.48 - - 3027 - 2.20 0.050 2187 640.9 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.60 -
532 77.7 -14.0 92 539 done -0.48 - - 3027 - - - 2187 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
845 118.1 -12.0 153 852 roll -0.48 - - 3016 - 2.22 0.062 3584 629.3 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.77 -
873 120.7 -12.4 156 880 done -0.48 - - 3016 - 2.17 0.042 2177 -648.4 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.90 -
1181 156.9 -11.1 177 1182 done -0.48 - - 3016 - - - 2176 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
1481 191.6 -11.7 197 1486 roll -0.48 - - 3006 - 2.22 0.062 3579 632.0 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.86 -
1511 195.1 -11.5 199 1518 done -0.48 0.12 0.135 3041 291.7 2.15 0.043 2179 -651.2 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - 25.83 26.00 -
1836 226.8 -9.1 216 1841 roll -0.48 - - 3041 - 2.12 0.050 766 -666.5 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.96 -
1863 228.6 -9.1 217 1868 done -0.48 - - 3034 - 2.20 0.050 2182 643.6 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.96 -
2171 257.9 -9.6 232 2176 roll -0.48 - - 3023 - 2.17 0.062 3578 643.3 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.91 -
2199 259.8 -9.6 233 2203 done -0.48 - - 3023 - 2.12 0.043 2173 -662.7 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.06 -
2506 292.0 -10.4 248 2507 done -0.48 - - 3023 - - - 2169 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2807 322.9 -10.1 263 2810 roll -0.48 - - 3013 - 2.25 0.064 3582 628.0 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.93 -
2836 325.3 -10.1 264 2840 done -0.48 - - 3013 - 2.15 0.044 2166 -658.6 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.08 -
3144 358.3 -10.3 279 3145 done -0.48 - - 3013 - - - 2162 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
3444 389.2 -10.2 294 3445 done -0.48 - - 3013 - - - 2162 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3743 419.3 -9.9 306 3749 roll -0.48 - - 3003 - 2.25 0.064 3584 632.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.94 -
3781 422.4 -10.0 307 3786 done -0.48 0.12 0.136 3038 291.7 2.15 0.045 2166 -659.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 25.94 26.10 -
4099 448.6 -7.8 318 4105 roll -0.48 - - 3030 - 2.22 0.065 3581 637.4 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.95 -
4130 451.1 -7.8 319 4135 done -0.48 - - 3030 - 2.12 0.045 2176 -662.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.11 -
4459 478.8 -8.3 330 4460 done -0.48 - - 3030 - - - 2173 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4759 504.5 -8.5 340 4765 roll -0.48 - - 3020 - 2.25 0.067 3582 626.2 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.94 -
4797 507.2 -8.7 341 4801 done -0.48 - - 3020 - 2.15 0.046 2173 -655.3 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.11 -
5119 537.6 -9.2 352 5125 roll -0.48 - - 3020 - 2.15 0.052 766 -654.4 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.03 -
5149 540.4 -9.2 353 5155 done -0.48 - - 3011 - 2.20 0.053 2185 645.0 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.02 -
5479 570.7 -8.8 364 5485 roll -0.48 0.12 0.150 3043 266.7 2.20 0.064 3586 636.8 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 26.10 25.94 -
5527 572.9 -8.5 365 5531 done -0.48 - - 3043 - 2.15 0.045 2168 -659.5 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.11 -
5835 593.6 -6.2 375 5836 done -0.48 - - 3043 - - - 2166 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6134 612.6 -6.4 385 6140 roll -0.48 - - 3032 - 2.28 0.067 3585 622.4 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.93 -
6207 616.7 -6.7 387 6211 done -0.48 - - 3032 - 2.15 0.047 2170 -658.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.11 -
6520 640.7 -7.5 398 6525 roll -0.48 - - 3022 - 2.22 0.067 3575 632.9 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.92 -
6552 643.1 -7.6 399 6556 done -0.48 - - 3022 - 2.12 0.047 2176 -659.9 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.10 -
6874 669.7 -8.3 410 6880 roll -0.48 - - 3012 - 2.25 0.067 3582 624.9 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.91 -
6905 672.3 -8.4 411 6911 done -0.48 - - 3012 - 2.15 0.047 2171 -656.3 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.10 -
7234 701.9 -8.9 422 7236 done -0.48 - - 3012 - - - 2168 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
7534 728.5 -8.8 432 7540 roll -0.48 - - 3003 - 2.28 0.068 3591 624.1 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.90 -
7588 731.4 -9.0 433 7595 done -0.48 0.12 0.135 3038 291.7 2.17 0.047 2165 -657.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - 25.93 26.09 -
7895 756.2 -7.2 444 7896 done -0.48 - - 3038 - - - 2165 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
8195 776.7 -6.7 454 8201 roll -0.48 - - 3029 - 2.30 0.068 3592 620.4 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.89 -
8235 778.9 -6.9 455 8240 done -0.48 - - 3030 - 2.15 0.047 2178 -657.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.09 -
8555 802.2 -7.1 466 8561 roll -0.48 - - 3020 - 2.22 0.069 3579 631.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.89 -
8608 804.4 -7.0 467 8615 done -0.48 - - 3020 - 2.17 0.047 2171 -648.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.08 -
8915 828.5 -7.1 478 8920 roll -0.48 - - 3010 - 2.28 0.069 3583 619.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.89 -
8945 830.8 -7.2 479 8950 done -0.48 - - 3010 - 2.15 0.048 2176 -654.4 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.08 -
9274 855.8 -7.5 490 9276 done -0.48 0.12 0.143 3045 291.7 - - 2173 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 26.16 - -
9575 873.0 -5.5 500 9581 roll -0.48 - - 3037 - 2.25 0.070 3586 628.0 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.86 -
9638 876.7 -5.9 502 9642 done -0.48 - - 3037 - 2.17 0.048 2168 -653.5 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.07 -
9960 897.5 -6.5 513 9966 roll -0.48 - - 3027 - 2.25 0.069 3577 626.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.86 -
10003 899.5 -6.6 514 10007 done -0.48 - - 3027 - 2.17 0.048 2171 -647.9 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.06 -
10320 923.6 -7.5 525 10326 roll -0.48 - - 3017 - 2.28 0.069 3587 621.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.85 -
10358 926.1 -7.5 526 10362 done -0.48 - - 3017 - 2.17 0.048 2168 -653.9 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.06 -
10675 953.2 -8.5 537 10681 roll -0.48 - - 3007 - 2.28 0.069 3584 621.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.85 -
10708 956.0 -8.7 538 10713 done -0.48 0.12 0.132 3044 308.3 2.17 0.048 2167 -653.0 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 25.90 26.06 -
11032 978.9 -6.6 549 11038 roll -0.48 - - 3036 - 2.30 0.070 3588 617.8 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.84 -
11065 980.9 -6.7 550 11069 done -0.48 - - 3035 - 2.20 0.049 2167 -645.9 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.05 -
11209 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11209 begin apogee
11216 991.1 -6.7 555 11348 done -0.22 0.25 0.112 3122 348.0 - - 2309 - - 126.72 1.190 2794 -4.7 0.417 - - - - - - 25.93 - 23.60
11351 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11351 begin climb
11354 994.7 - 559 11493 done 0.48 0.65 0.080 3344 341.5 - - 2308 - 146.0 135.60 1.154 2198 -4.4 0.408 - - - - - - 24.52 - 22.79
11782 960.5 9.4 574 11788 roll 0.48 - - 3344 - 2.38 0.069 3702 585.7 146.0 - - 2188 - - - - - - - - - 24.84 -
11814 957.3 9.7 575 11818 done 0.48 - - 3355 - 2.28 0.050 2310 -610.5 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.00 -
12136 924.4 10.0 586 12138 done 0.48 - - 3354 - - - 2303 - 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - - -
12437 895.2 9.6 596 12443 roll 0.48 - - 3354 - 2.28 0.069 3697 611.4 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.51 -
12474 892.0 9.9 597 12478 done 0.48 - - 3365 - 2.22 0.050 2299 -629.7 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.63 -
12796 858.4 9.9 608 12802 roll 0.48 - - 3365 - 2.33 0.070 3710 605.6 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.61 -
12826 855.1 10.1 609 12832 done 0.48 - - 3376 - 2.25 0.050 2289 -631.6 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.74 -
13157 819.9 10.6 620 13162 roll 0.48 - - 3376 - 2.28 0.069 3696 617.1 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.69 -
13199 816.2 10.8 621 13204 done 0.48 0.15 0.159 3348 -186.7 2.20 0.050 2293 -637.7 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.58 25.82 -
13513 786.8 8.8 632 13514 done 0.48 - - 3348 - - - 2288 - 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - - -
13813 760.2 9.0 642 13819 roll 0.48 - - 3348 - 2.30 0.070 3706 616.5 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.76 -
13856 757.1 9.3 643 13860 done 0.48 - - 3356 - 2.20 0.050 2296 -640.9 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.90 -
14168 724.6 10.0 654 14174 roll 0.48 - - 3356 - 2.28 0.070 3706 618.4 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.79 -
14191 724.6 10.0 654 14199 done 0.48 - - 3365 - 2.20 0.050 2292 -642.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.93 -
14498 690.3 10.1 665 14499 done 0.48 - - 3365 - - - 2289 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
14798 660.2 10.1 675 14804 roll 0.48 - - 3365 - 2.28 0.069 3703 620.2 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.82 -
14846 657.1 10.1 676 14851 done 0.48 - - 3376 - 2.17 0.050 2303 -645.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.96 -
15153 623.9 10.1 686 15159 roll 0.48 - - 3376 - 2.28 0.069 3703 614.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.83 -
15192 620.7 10.3 687 15199 done 0.48 0.15 0.151 3347 -193.3 2.20 0.050 2289 -642.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.73 25.97 -
15513 592.5 8.3 698 15519 roll 0.48 - - 3347 - 2.28 0.069 3706 621.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.84 -
15545 589.9 8.4 699 15549 done 0.48 - - 3355 - 2.20 0.050 2290 -643.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.98 -
15868 561.7 8.5 710 15874 roll 0.48 - - 3355 - 2.25 0.069 3694 624.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.84 -
15916 558.8 8.6 711 15920 done 0.48 - - 3365 - 2.17 0.050 2290 -647.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.99 -
16223 530.9 8.3 721 16229 roll 0.48 - - 3365 - 2.30 0.069 3702 613.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.84 -
16261 528.1 8.4 722 16265 done 0.48 - - 3375 - 2.17 0.050 2303 -644.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.00 -
16583 498.8 8.8 733 16584 done 0.48 - - 3375 - - - 2298 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
16884 471.9 9.0 743 16885 done 0.48 - - 3374 - - - 2298 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
17184 444.6 9.2 753 17189 roll 0.48 - - 3375 - 2.28 0.068 3702 615.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.85 -
17213 441.4 9.6 754 17220 done 0.48 0.15 0.150 3345 -200.0 2.20 0.050 2289 -642.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.77 26.01 -
17543 415.4 7.8 765 17544 done 0.48 - - 3346 - - - 2282 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
17854 391.0 7.8 777 17859 roll 0.48 - - 3346 - 2.25 0.069 3695 628.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.85 -
17886 389.4 7.9 778 17894 done 0.48 - - 3353 - 2.17 0.050 2281 -651.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.02 -
18193 363.9 7.9 794 18194 done 0.48 - - 3353 - - - 2281 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
18494 341.2 7.3 809 18499 roll 0.48 - - 3353 - 2.30 0.069 3710 621.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.85 -
18546 337.7 8.0 811 18553 done 0.48 - - 3363 - 2.17 0.049 2300 -649.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.03 -
18854 312.6 7.8 827 18859 roll 0.48 - - 3363 - 2.25 0.068 3710 626.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.87 -
18887 311.0 7.9 828 18893 done 0.48 - - 3373 - 2.17 0.049 2303 -648.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.03 -
19193 284.0 8.6 844 19194 done 0.48 - - 3373 - - - 2298 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
19495 258.7 8.3 859 19500 roll 0.48 - - 3373 - 2.22 0.068 3700 631.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.86 -
19527 257.0 8.3 860 19535 done 0.48 0.12 0.155 3352 -175.0 2.17 0.049 2291 -649.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.82 26.03 -
19834 234.3 6.8 876 19846 done 0.48 - - 3351 - - - 2285 - 159.5 10.40 0.669 2143 -3.8 0.141 - - - - - - - - 25.18
20150 211.5 7.2 891 20157 done 0.48 - - 3352 - - - 2285 - 164.0 5.50 0.568 2124 -3.5 0.138 - - - - - - - - 25.10
20449 190.3 7.1 908 20464 roll 0.49 - - 3352 - 2.30 0.067 3707 618.3 170.5 7.32 0.607 2097 -3.7 0.124 - - - - - - - 25.96 25.14
20485 187.7 7.4 910 20489 done 0.49 - - 3359 - 2.20 0.048 2290 -644.1 170.5 - - 2097 - - - - - - - - - 25.98 -
20793 164.9 7.1 930 20809 roll 0.49 - - 3359 - 2.33 0.068 3697 603.9 176.6 6.70 0.579 2073 -3.6 0.110 - - - - - - - 25.94 25.11
20830 162.1 7.7 932 20834 done 0.49 - - 3368 - 2.17 0.047 2293 -647.0 176.6 - - 2072 - - - - - - - - - 25.96 -
21137 138.4 7.5 952 21138 done 0.49 - - 3368 - - - 2287 - 176.6 - - 2070 - - - - - - - - - - -
21439 115.1 7.5 980 21446 roll 0.49 - - 3368 - 2.33 0.067 3721 615.5 176.6 - - 2070 - - - - - - - - - 25.82 -
21490 110.7 8.1 989 21497 done 0.49 - - 3378 - 2.22 0.047 2295 -642.3 176.6 - - 2070 - - - - - - - - - 25.97 -
21803 86.5 8.4 1050 21811 roll 0.49 - - 3389 - 2.17 0.054 886 -649.3 176.6 - - 2070 - - - - - - - - - 25.91 -
21909 78.1 8.0 1070 21917 done 0.49 0.12 0.139 3355 -283.3 2.20 0.054 2301 643.2 176.6 - - 2069 - - - - - - - - 25.80 25.91 -
22233 60.7 5.1 1131 22290 roll 0.51 - - 3355 - 2.30 0.067 3715 614.8 235.4 48.40 0.620 1832 -4.9 0.052 - - - - - - - 25.55 24.98
22332 55.2 6.3 1147 22364 done 0.52 - - 3358 - 2.22 0.047 2286 -643.7 263.1 23.38 0.581 1719 -4.8 0.049 - - - - - - - 25.63 24.80
22679 36.1 5.6 1212 22725 roll 0.54 - - 3359 - 2.25 0.054 907 -612.9 307.1 35.05 0.588 1538 -5.2 0.034 - - - - - - - 25.34 24.73
22760 31.7 5.9 1225 22799 done 0.56 - - 3358 - 2.22 0.051 2313 633.3 344.4 30.30 0.564 1389 -4.9 0.030 - - - - - - - 25.40 24.60
23082 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23082 begin surface coast
23128 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23128 begin surface
SM 1.87 - - - - -9.47 8.40 0.030 130 -384.3 0.20 0.070 2178 -675.0 348.08 - - 1375 - - - - - - - -