SPURS Sep12 * SG190 * Dive index * Mission links * Dive 193 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 79.98 of 350.00 AH used of 24V (77.15% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -59.8 deg, depth 2.20 m • Intended pitch -11.8 deg, speed -5.789 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 19 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
21 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
21 begin dive
23 - - - 37 VBD -0.52 - - 140 - - - 1507 - -107.1 -11.50 - 1514 - - - - - - - - - - -
40 2.4 - 1 150 roll -0.52 10.82 0.332 2712 237.7 1.70 0.133 2413 532.9 -107.1 -89.88 - 3426 -21.3 - - - - - - - 14.33 14.45 14.76
374 21.1 -9.1 34 379 done -0.52 - - 2710 - 1.70 0.128 1513 -529.4 -107.1 - - 3426 - - - - - - - - - 14.31 -
687 40.7 -8.3 65 688 done -0.50 - - 2710 - - - 1515 - -107.1 - - 3425 - - - - - - - - - - -
987 65.6 -2.7 95 989 done -0.49 - - 2711 - - - 1514 - -107.1 - - 3426 - - - - - - - - - - -
1286 81.5 -6.2 125 1291 roll -0.49 - - 2709 - 1.62 0.103 2405 550.0 -107.1 - - 3426 - - - - - - - - - 14.52 -
1409 88.4 -5.7 137 1414 done -0.50 - - 2709 - 1.67 0.126 1522 -528.7 -107.1 - - 3426 - - - - - - - - - 14.41 -
1723 108.3 -6.6 168 1728 roll -0.50 - - 2709 - 1.70 0.148 635 -521.8 -107.1 - - 3426 - - - - - - - - - 14.44 -
1776 112.0 -7.2 173 1781 done -0.50 - - 2708 - 1.60 0.092 1533 561.2 -107.1 - - 3426 - - - - - - - - - 14.56 -
2089 131.1 -5.4 204 2094 roll -0.50 - - 2708 - 1.55 0.109 2402 560.6 -107.1 - - 3426 - - - - - - - - - 14.52 -
2132 133.3 -5.1 208 2138 done -0.50 - - 2708 - 1.65 0.125 1525 -531.5 -107.1 - - 3426 - - - - - - - - - 14.50 -
2446 150.7 -6.3 239 2451 roll -0.50 - - 2708 - 1.70 0.148 636 -522.9 -107.1 - - 3426 - - - - - - - - - 14.47 -
2544 157.6 -7.6 248 2552 done -0.50 - - 2707 - 1.58 0.090 1516 557.0 -107.1 - - 3426 - - - - - - - - - 14.54 -
2850 180.9 -7.4 279 2855 roll -0.50 - - 2707 - 1.62 0.112 2403 547.5 -107.1 - - 3427 - - - - - - - - - 14.47 -
3014 191.7 -6.5 295 3019 done -0.52 - - 2707 - 1.65 0.126 1529 -529.7 -107.1 - - 3426 - - - - - - - - - 14.43 -
3329 207.6 -4.0 326 3334 roll -0.53 - - 2707 - 1.60 0.112 2406 548.1 -107.1 - - 3426 - - - - - - - - - 14.47 -
3453 212.4 -4.1 338 3459 done -0.57 - - 2707 - 1.67 0.129 1542 -517.4 -107.1 - - 3426 - - - - - - - - - 14.47 -
3769 225.5 -4.8 369 3774 roll -0.61 - - 2707 - 1.58 0.114 2399 542.4 -107.1 - - 3425 - - - - - - - - - 14.54 -
3833 228.8 -5.3 375 3838 done -0.65 - - 2707 - 1.60 0.129 1551 -530.0 -107.1 - - 3425 - - - - - - - - - 14.50 -
4168 253.6 -9.0 406 4174 roll -0.69 0.12 0.141 2643 -533.3 1.77 0.148 633 -518.6 -107.1 - - 3424 - - - - - - - - 14.67 14.41 -
4402 277.8 -11.4 413 4408 done -0.65 0.15 0.254 2675 213.3 1.58 0.096 1533 569.6 -107.1 - - 3423 - - - - - - - - 14.43 14.59 -
4718 307.5 -8.0 424 4723 roll -0.63 - - 2674 - 1.60 0.117 2409 547.5 -107.1 - - 3422 - - - - - - - - - 14.57 -
4821 313.9 -6.9 427 4826 done -0.63 - - 2675 - 1.67 0.131 1541 -519.8 -107.1 - - 3422 - - - - - - - - - 14.50 -
5145 332.2 -4.8 438 5151 roll -0.62 - - 2675 - 1.62 0.117 2404 532.7 -107.1 - - 3421 - - - - - - - - - 14.53 -
5293 337.5 -4.3 442 5300 done -0.62 - - 2675 - 1.62 0.130 1545 -530.2 -107.1 - - 3420 - - - - - - - - - 14.54 -
5600 352.6 -5.0 453 5602 done -0.60 - - 2674 - - - 1546 - -107.1 - - 3419 - - - - - - - - - - -
5899 373.5 -7.8 463 5905 roll -0.59 - - 2674 - 1.60 0.119 2397 531.9 -107.1 - - 3418 - - - - - - - - - 14.54 -
6057 387.0 -8.9 468 6063 done -0.59 - - 2674 - 1.58 0.130 1550 -536.1 -107.1 - - 3418 - - - - - - - - - 14.53 -
6387 421.2 -10.4 479 6392 roll -0.58 - - 2675 - 1.58 0.117 2401 538.6 -107.1 - - 3416 - - - - - - - - - 14.56 -
6528 433.1 -9.6 483 6533 done -0.58 - - 2674 - 1.58 0.131 1561 -531.6 -107.1 - - 3416 - - - - - - - - - 14.52 -
6842 459.8 -7.0 494 6848 roll -0.57 0.12 0.236 2708 283.3 1.58 0.117 2394 527.2 -107.1 - - 3415 - - - - - - - - 14.50 14.52 -
6978 465.7 -4.6 498 6983 done -0.59 - - 2708 - 1.55 0.132 1567 -533.5 -107.1 - - 3414 - - - - - - - - - 14.52 -
7302 477.2 -2.9 509 7307 roll -0.64 - - 2708 - 1.55 0.120 2401 538.1 -107.1 - - 3414 - - - - - - - - - 14.54 -
7500 483.0 -3.2 515 7506 done -0.69 0.12 0.131 2650 -483.3 1.62 0.132 1536 -534.0 -107.1 - - 3413 - - - - - - - - 14.70 14.52 -
7821 502.3 -7.1 526 7826 roll -0.67 - - 2650 - 1.73 0.153 635 -520.8 -107.1 - - 3412 - - - - - - - - - 14.45 -
7884 507.7 -7.8 528 7890 done -0.64 0.12 0.260 2678 233.3 1.65 0.101 1544 550.9 -107.1 - - 3411 - - - - - - - - 14.46 14.59 -
8219 534.5 -8.2 539 8224 roll -0.64 - - 2675 - 1.60 0.122 2408 540.0 -107.1 - - 3410 - - - - - - - - - 14.54 -
8435 550.8 -7.5 546 8440 done -0.64 - - 2675 - 1.62 0.132 1545 -532.7 -107.1 - - 3409 - - - - - - - - - 14.50 -
8765 572.0 -5.8 557 8770 roll -0.64 - - 2675 - 1.60 0.124 2401 535.0 -107.1 - - 3411 - - - - - - - - - 14.53 -
8904 578.0 -4.8 561 8909 done -0.64 - - 2675 - 1.60 0.133 1552 -530.6 -107.1 - - 3408 - - - - - - - - - 14.50 -
9224 592.4 -4.2 572 9229 roll -0.64 - - 2675 - 1.60 0.123 2402 531.2 -107.1 - - 3407 - - - - - - - - - 14.45 -
9349 597.2 -3.9 576 9354 done -0.64 - - 2675 - 1.58 0.132 1570 -526.6 -107.1 - - 3407 - - - - - - - - - 14.50 -
9684 614.1 -5.6 587 9685 done -0.64 - - 2674 - - - 1570 - -107.1 - - 3406 - - - - - - - - - - -
9982 636.3 -8.0 597 9987 roll -0.64 - - 2675 - 1.58 0.125 2406 529.1 -107.1 - - 3405 - - - - - - - - - 14.51 -
10084 644.0 -8.3 600 10089 done -0.64 - - 2674 - 1.60 0.133 1570 -522.5 -107.1 - - 3405 - - - - - - - - - 14.50 -
10407 670.9 -7.7 611 10409 done -0.64 - - 2675 - - - 1569 - -107.1 - - 3403 - - - - - - - - - - -
10707 689.6 -5.5 621 10712 roll -0.64 - - 2675 - 1.55 0.125 2401 536.8 -107.1 - - 3402 - - - - - - - - - 14.50 -
10764 691.1 -5.2 622 10770 done -0.64 - - 2674 - 1.58 0.134 1579 -520.3 -107.1 - - 3402 - - - - - - - - - 14.51 -
11072 704.4 -3.6 633 11077 roll -0.64 - - 2675 - 1.55 0.126 2401 530.3 -107.1 - - 3401 - - - - - - - - - 14.49 -
11110 705.8 -3.8 634 11116 done -0.65 - - 2674 - 1.58 0.137 1582 -518.4 -107.1 - - 3400 - - - - - - - - - 14.52 -
11441 718.8 -3.8 645 11446 roll -0.68 - - 2675 - 1.85 0.157 638 -510.3 -107.1 - - 3400 - - - - - - - - - 14.43 -
11669 728.0 -4.5 652 11675 done -0.69 - - 2674 - 1.67 0.106 1555 549.1 -107.1 - - 3399 - - - - - - - - - 14.54 -
11989 746.2 -6.1 663 11994 roll -0.73 - - 2674 - 1.80 0.157 635 -511.1 -107.1 - - 3399 - - - - - - - - - 14.42 -
12026 748.5 -6.3 664 12033 done -0.75 - - 2676 - 1.67 0.106 1549 547.3 -107.1 - - 3398 - - - - - - - - - 14.52 -
12357 774.3 -8.2 675 12362 roll -0.79 0.12 0.148 2618 -483.3 1.58 0.123 2403 540.5 -107.1 - - 3396 - - - - - - - - 14.64 14.49 -
12466 782.7 -8.7 678 12471 done -0.79 - - 2618 - 1.60 0.134 1557 -528.8 -107.1 - - 3397 - - - - - - - - - 14.48 -
12786 813.3 -9.1 689 12788 done -0.74 0.12 0.255 2648 250.0 - - 1557 - -107.1 - - 3396 - - - - - - - - 14.41 - -
13085 835.6 -7.2 699 13090 roll -0.73 - - 2648 - 1.60 0.130 2406 530.6 -107.1 - - 3395 - - - - - - - - - 14.47 -
13142 837.9 -7.1 700 13149 done -0.71 - - 2648 - 1.62 0.138 1554 -525.9 -107.1 - - 3395 - - - - - - - - - 14.48 -
13451 859.1 -6.2 711 13456 roll -0.69 - - 2648 - 1.62 0.130 2405 525.3 -107.1 - - 3394 - - - - - - - - - 14.47 -
13498 861.3 -6.2 712 13503 done -0.68 - - 2648 - 1.60 0.138 1565 -525.0 -107.1 - - 3394 - - - - - - - - - 14.48 -
13817 883.4 -6.8 723 13819 done -0.66 - - 2648 - - - 1565 - -107.1 - - 3393 - - - - - - - - - - -
14116 904.2 -7.0 733 14122 roll -0.65 0.12 0.249 2680 266.7 1.58 0.125 2401 529.1 -107.1 - - 3392 - - - - - - - - 14.37 14.46 -
14168 906.5 -6.8 734 14173 done -0.65 - - 2680 - 1.62 0.140 1567 -514.8 -107.1 - - 3392 - - - - - - - - - 14.46 -
14483 928.5 -7.0 745 14488 roll -0.69 - - 2680 - 1.83 0.154 632 -510.9 -107.1 - - 3391 - - - - - - - - - 14.43 -
14646 939.7 -7.3 750 14651 done -0.71 - - 2680 - 1.67 0.104 1543 545.5 -107.1 - - 3391 - - - - - - - - - 14.52 -
14970 964.4 -7.6 761 14975 roll -0.75 - - 2678 - 1.58 0.119 2403 544.3 -107.1 - - 3390 - - - - - - - - - 14.46 -
15043 969.1 -7.3 763 15049 done -0.79 0.10 0.112 2634 -440.0 1.65 0.127 1551 -516.4 -107.1 - - 3390 - - - - - - - - 14.47 14.42 -
15336 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
15336 begin apogee
15341 991.7 -7.3 773 15445 roll -0.19 0.62 0.190 2820 300.0 - - 1700 - - 97.50 1.877 2985 -4.2 0.424 - - - - - - 14.43 - 13.45
15449 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15449 begin climb
15451 995.7 - 776 15568 roll 0.52 0.68 0.110 3055 345.6 1.73 0.123 2583 510.4 107.1 106.85 1.852 2547 -4.1 0.426 - - - - - - 14.21 14.17 13.35
15795 986.5 5.3 788 15814 done 0.48 - - 3062 - 1.67 0.129 1700 -528.7 119.2 11.68 1.691 2498 -4.2 0.473 - - - - - - - 14.35 13.71
16125 966.9 5.9 799 16130 roll 0.45 - - 3061 - 1.65 0.128 2581 533.9 119.2 - - 2489 - - - - - - - - - 14.46 -
16308 955.6 6.1 805 16314 done 0.40 0.17 0.280 3028 -194.1 1.67 0.128 1707 -523.4 119.2 - - 2489 - - - - - - - - 14.31 14.47 -
16645 939.9 4.4 816 16684 done 0.41 - - 3027 - - - 1706 - 156.4 37.35 1.799 2351 -3.7 0.373 - - - - - - - - 13.77
16974 924.7 4.3 827 17016 done 0.44 - - 3027 - - - 1706 - 195.6 40.28 1.780 2191 -4.0 0.399 - - - - - - - - 13.69
17303 909.3 4.6 838 17338 done 0.46 - - 3027 - - - 1706 - 227.8 33.20 1.763 2060 -3.9 0.393 - - - - - - - - 13.70
17634 893.2 5.0 849 17661 done 0.49 - - 3027 - - - 1711 - 248.0 21.02 1.721 1971 -4.2 0.424 - - - - - - - - 13.79
17964 873.8 6.4 860 17969 roll 0.52 - - 3027 - 1.65 0.116 2587 530.9 248.0 - - 1961 - - - - - - - - - 14.49 -
18069 867.2 6.9 863 18075 done 0.56 0.12 0.145 3080 441.7 1.67 0.125 1707 -526.9 248.0 - - 1963 - - - - - - - - 14.53 14.44 -
18394 840.8 8.0 874 18399 roll 0.54 - - 3087 - 1.73 0.144 814 -516.2 248.0 - - 1959 - - - - - - - - - 14.46 -
18451 838.2 7.9 875 18458 done 0.53 - - 3087 - 1.62 0.101 1712 554.3 248.0 - - 1959 - - - - - - - - - 14.52 -
18758 811.3 8.0 886 18760 done 0.51 0.12 0.268 3058 -241.7 - - 1712 - 248.0 - - 1957 - - - - - - - - 14.42 - -
19057 791.2 6.5 896 19058 done 0.51 - - 3058 - - - 1712 - 248.0 - - 1958 - - - - - - - - - - -
19357 773.2 5.8 906 19358 done 0.51 - - 3058 - - - 1712 - 248.0 - - 1958 - - - - - - - - - - -
19656 755.9 5.9 916 19661 roll 0.51 - - 3064 - 1.80 0.159 811 -500.6 248.0 - - 1958 - - - - - - - - - 14.40 -
19720 751.8 6.1 918 19725 done 0.51 - - 3065 - 1.67 0.103 1710 538.3 248.0 - - 1958 - - - - - - - - - 14.45 -
20053 728.6 7.4 929 20054 done 0.51 - - 3065 - - - 1710 - 248.0 - - 1958 - - - - - - - - - - -
20353 705.0 7.8 939 20355 done 0.51 - - 3065 - - - 1710 - 248.0 - - 1957 - - - - - - - - - - -
20652 681.4 8.0 949 20653 done 0.51 - - 3065 - - - 1710 - 248.0 - - 1958 - - - - - - - - - - -
20953 658.6 7.5 959 20958 roll 0.51 - - 3065 - 1.60 0.111 2592 551.2 248.0 - - 1958 - - - - - - - - - 14.49 -
21025 653.6 7.8 961 21030 done 0.51 - - 3071 - 1.67 0.120 1705 -531.1 248.0 - - 1957 - - - - - - - - - 14.45 -
21348 629.6 7.0 972 21350 done 0.51 - - 3071 - - - 1704 - 248.0 - - 1957 - - - - - - - - - - -
21647 609.5 6.6 982 21652 roll 0.51 - - 3078 - 1.73 0.146 817 -512.7 248.0 - - 1956 - - - - - - - - - 14.40 -
21720 605.2 6.7 984 21725 done 0.51 - - 3078 - 1.60 0.097 1702 553.1 248.0 - - 1957 - - - - - - - - - 14.50 -
22045 582.0 7.0 995 22050 roll 0.49 - - 3078 - 1.62 0.112 2586 545.7 248.0 - - 1957 - - - - - - - - - 14.47 -
22087 579.4 7.1 996 22093 done 0.48 0.15 0.269 3049 -193.3 1.67 0.119 1699 -531.1 248.0 - - 1956 - - - - - - - - 14.32 14.45 -
22412 558.8 6.1 1007 22414 done 0.48 - - 3049 - - - 1699 - 248.0 - - 1956 - - - - - - - - - - -
22710 540.7 6.0 1017 22711 done 0.48 - - 3049 - - - 1698 - 248.0 - - 1957 - - - - - - - - - - -
23011 521.3 6.6 1027 23012 done 0.48 - - 3049 - - - 1699 - 248.0 - - 1957 - - - - - - - - - - -
23310 499.4 7.4 1037 23311 done 0.48 - - 3049 - - - 1699 - 248.0 - - 1956 - - - - - - - - - - -
23611 477.0 7.6 1047 23612 done 0.48 - - 3049 - - - 1699 - 248.0 - - 1957 - - - - - - - - - - -
23912 453.5 7.8 1057 23917 roll 0.49 - - 3056 - 1.70 0.138 814 -520.6 248.0 - - 1957 - - - - - - - - - 14.39 -
24019 446.1 7.9 1060 24024 done 0.49 - - 3056 - 1.60 0.091 1704 556.2 248.0 - - 1957 - - - - - - - - - 14.45 -
24339 422.3 6.7 1071 24340 done 0.49 - - 3056 - - - 1704 - 248.0 - - 1957 - - - - - - - - - - -
24637 405.3 5.3 1081 24651 done 0.50 - - 3056 - - - 1704 - 260.4 11.52 1.219 1927 -2.6 0.167 - - - - - - - - 14.08
24938 389.3 5.5 1091 24948 roll 0.50 - - 3056 - 1.60 0.103 2581 548.1 268.2 2.88 0.675 1895 -11.1 1.238 - - - - - - - 14.67 13.81
24980 387.3 5.7 1092 24990 done 0.50 - - 3062 - 1.67 0.114 1686 -535.9 270.6 2.30 0.448 1887 -3.5 0.581 - - - - - - - 14.50 13.74
25304 367.4 5.9 1103 25309 done 0.50 - - 3062 - - - 1686 - 270.6 2.97 0.702 1885 - - - - - - - - - - 13.85
25603 349.0 6.1 1113 25607 done 0.50 - - 3062 - - - 1686 - 270.6 2.33 0.425 1885 - - - - - - - - - - 13.80
25903 330.6 6.1 1123 25907 done 0.50 - - 3062 - - - 1686 - 270.6 2.10 0.279 1885 - - - - - - - - - - 13.74
26203 311.1 6.6 1133 26207 done 0.50 - - 3063 - - - 1686 - 270.6 2.08 0.259 1885 - - - - - - - - - - 13.65
26503 291.0 6.9 1143 26507 done 0.50 - - 3062 - - - 1686 - 270.6 2.05 0.237 1885 - - - - - - - - - - 13.43
26803 271.0 6.6 1153 26807 done 0.50 - - 3062 - - - 1686 - 270.6 2.10 0.276 1885 - - - - - - - - - - 13.77
27103 251.3 6.6 1163 27107 done 0.50 - - 3062 - - - 1686 - 270.6 1.85 0.166 1886 - - - - - - - - - - 14.53
27403 229.8 7.5 1191 27412 done 0.50 - - 3062 - - - 1686 - 270.6 2.12 0.289 1887 - - - - - - - - - - 13.78
27713 205.0 8.4 1222 27722 done 0.50 - - 3062 - - - 1685 - 270.6 2.10 0.272 1886 - - - - - - - - - - 13.76
28023 180.8 7.0 1253 28029 roll 0.50 - - 3069 - 1.70 0.138 816 -511.2 270.6 2.00 0.162 1885 - - - - - - - - - 14.52 12.68
28067 177.6 7.5 1257 28073 done 0.50 - - 3069 - 1.52 0.071 1704 584.2 270.6 1.58 0.179 1884 - - - - - - - - - 14.56 14.46
28383 156.5 6.5 1288 28390 done 0.50 - - 3069 - - - 1704 - 270.6 2.05 0.232 1886 - - - - - - - - - - 13.64
28693 139.0 4.7 1319 28731 done 0.53 - - 3069 - - - 1704 - 300.4 34.47 0.959 1763 -3.6 0.100 - - - - - - - - 14.13
29035 119.6 6.8 1353 29040 roll 0.56 - - 3076 - 1.70 0.125 811 -525.3 300.4 - - 1754 - - - - - - - - - 14.42 -
29092 115.6 7.0 1358 29099 done 0.57 - - 3077 - 1.55 0.074 1702 574.8 300.4 - - 1753 - - - - - - - - - 14.45 -
29399 92.8 7.7 1389 29400 done 0.59 - - 3076 - - - 1703 - 300.4 - - 1752 - - - - - - - - - - -
29698 70.8 6.8 1419 29703 roll 0.61 - - 3082 - 1.67 0.125 808 -535.9 300.4 - - 1754 - - - - - - - - - 14.42 -
29755 67.0 7.3 1424 29762 done 0.63 - - 3082 - 1.55 0.075 1694 571.6 300.4 - - 1754 - - - - - - - - - 14.50 -
30062 44.9 7.0 1455 30063 done 0.65 - - 3082 - - - 1694 - 300.4 - - 1754 - - - - - - - - - - -
30362 24.1 6.6 1485 30363 done 0.66 - - 3082 - - - 1694 - 300.4 - - 1751 - - - - - - - - - - -
30660 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
30660 begin surface coast
30710 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
30710 begin surface
SM 1.80 - - - - -8.52 8.40 0.073 147 -349.4 0.38 0.135 1514 -473.7 350.04 23.02 0.125 1561 -8.3 0.012 - - - - - -