NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 193 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 51.50 of 350.00 AH used of 24V (85.29% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0
• Surface angle -75.2 deg, depth 1.04 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 400.08, SM_CC=400)
• GPS1 time: 53 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
28 - - - 107 done -0.39 - - 82 - - - 1881 - -107.1 -72.50 - 3377 - - - - - - - - 14.50 13.08 14.52
114 2.1 -2.8 2 138 roll -0.39 13.68 0.358 3247 231.4 2.58 0.095 3320 557.8 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.02 14.26 14.21
287 48.2 -12.9 34 299 done -0.39 - - 3248 - 2.55 0.093 1907 -554.1 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.40 14.28 14.42
500 71.9 -10.4 44 512 roll -0.39 - - 3247 - 2.53 0.107 491 -559.7 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.61 14.31 14.63
587 83.0 -13.4 59 598 done -0.39 - - 3248 - 2.47 0.093 1895 568.4 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.47 14.35 14.50
795 109.1 -13.0 68 806 roll -0.39 - - 3246 - 2.53 0.104 3316 561.7 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.66 14.37 14.67
862 117.3 -11.7 79 874 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.091 1895 -561.7 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.50 14.40 14.54
1047 139.0 -11.6 86 1059 roll -0.39 - - 3247 - 2.50 0.106 493 -560.8 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.68 14.39 14.69
1086 143.2 -11.0 91 1097 done -0.39 - - 3247 - 2.47 0.091 1901 570.0 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.49 14.38 14.52
1270 162.4 -10.3 98 1282 roll -0.39 - - 3247 - 2.53 0.105 3320 560.9 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.67 14.36 14.71
1308 166.3 -10.2 103 1320 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.091 1904 -559.7 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.53 14.42 14.58
1493 184.7 -9.9 110 1505 roll -0.39 - - 3247 - 2.50 0.106 484 -568.0 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.69 14.40 14.71
1551 190.9 -10.8 119 1562 done -0.39 - - 3247 - 2.50 0.090 1899 566.0 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.54 14.43 14.57
1758 211.0 -9.5 128 1769 done -0.39 - - 3248 - - - 1899 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
1939 227.0 -8.8 134 1949 done -0.39 - - 3253 - - - 1896 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.73
2118 243.0 -8.8 140 2129 done -0.39 - - 3247 - - - 1904 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
2329 262.1 -9.1 145 2339 done -0.39 - - 3247 - - - 1895 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
2628 290.4 -9.5 150 2640 roll -0.39 - - 3247 - 2.53 0.108 3319 562.8 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.76 14.43 14.77
2680 295.4 -9.3 158 2692 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.095 1891 -564.4 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.54 14.44 14.57
3014 329.6 -10.4 167 3025 done -0.39 - - 3247 - - - 1890 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.77
3313 362.4 -10.9 172 3324 roll -0.39 - - 3247 - 2.50 0.111 482 -563.2 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.76 14.44 14.78
3375 369.7 -11.9 182 3388 done -0.39 - - 3247 - 2.47 0.093 1899 573.7 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.51 14.47 14.55
3699 405.0 -10.9 189 3709 done -0.39 - - 3247 - - - 1899 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
3999 435.6 -10.1 194 4010 roll -0.39 - - 3247 - 2.53 0.108 3318 560.9 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.77 14.45 14.78
4046 440.2 -9.4 201 4058 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.096 1896 -562.1 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.58 14.48 14.62
4384 471.3 -9.1 211 4395 roll -0.39 - - 3247 - 2.50 0.111 486 -564.0 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.76 14.45 14.78
4441 477.1 -10.3 220 4452 done -0.39 - - 3248 - 2.50 0.094 1900 565.6 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.59 14.47 14.62
4769 506.8 -9.0 228 4780 roll -0.39 - - 3247 - 2.53 0.109 3316 559.7 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.77 14.45 14.78
4841 513.2 -8.6 240 4852 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.096 1906 -557.3 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.58 14.43 14.61
5214 548.4 -9.6 257 5224 done -0.39 - - 3247 - - - 1906 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.77 14.78 14.78
5514 577.5 -9.7 262 5526 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.112 474 -561.6 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.77 14.41 14.78
5566 583.1 -10.8 270 5578 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.093 1916 570.0 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.58 14.46 14.62
5899 614.3 -9.3 279 5910 done -0.39 - - 3247 - - - 1915 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
6199 639.5 -8.4 284 6210 done -0.39 - - 3247 - - - 1915 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.76 14.76 14.78
6499 663.0 -7.7 289 6509 done -0.39 - - 3243 - - - 1915 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.77 14.77 14.78
6799 687.5 -8.1 294 6810 done -0.39 - - 3247 - - - 1920 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
7099 713.5 -8.7 299 7110 done -0.39 - - 3247 - - - 1915 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
7399 740.9 -9.1 304 7410 roll -0.39 - - 3247 - 2.50 0.110 3307 556.8 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.77 14.44 14.78
7466 747.3 -9.3 315 7478 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.100 1886 -557.3 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.56 14.42 14.59
7771 776.6 -9.7 321 7781 done -0.39 - - 3247 - - - 1885 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.77
8071 805.5 -9.6 326 8082 done -0.39 - - 3247 - - - 1885 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.74 14.77 14.77
8372 831.7 -8.6 331 8382 done -0.39 - - 3247 - - - 1885 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.78 14.78 14.77
8671 855.3 -7.8 336 8682 done -0.39 - - 3247 - - - 1885 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
8971 876.2 -6.9 341 8983 roll -0.39 - - 3247 - 2.53 0.115 474 -557.7 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.73 14.38 14.77
9028 880.0 -7.2 350 9040 done -0.39 - - 3247 - 2.50 0.095 1898 569.6 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.55 14.40 14.59
9356 899.4 -5.8 358 9368 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.114 478 -556.9 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.74 14.38 14.76
9443 904.7 -6.2 373 9454 done -0.39 - - 3247 - 2.50 0.096 1897 567.6 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.54 14.40 14.57
9806 923.2 -5.1 387 9817 roll -0.39 - - 3247 - 2.58 0.115 476 -550.8 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.72 14.37 14.76
10005 936.5 -7.1 424 10016 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.096 1912 563.1 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.54 14.41 14.57
10372 961.2 -6.8 440 10383 done -0.39 - - 3247 - - - 1909 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
10673 981.6 -6.8 445 10684 done -0.39 - - 3247 - - - 1911 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.71 14.76 14.76
10848 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10848 begin apogee
10859 993.9 -6.9 448 10952 done -0.16 0.30 0.168 3340 310.0 - - 2247 - - 84.28 1.898 2943 -5.0 0.488 - - - - - - 14.34 13.97 13.28
10954 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10954 begin climb
10959 997.0 - 449 11062 done 0.39 0.50 0.118 3516 352.0 - - 2246 - 107.1 88.95 1.870 2503 -4.9 0.495 - - - - - - 14.00 13.76 13.12
11394 973.2 6.8 478 11405 roll 0.40 - - 3516 - 2.62 0.114 3663 540.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.42 14.16 14.45
11467 967.7 7.8 490 11479 done 0.40 - - 3516 - 2.62 0.100 2246 -540.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.32 14.21 14.35
11841 942.7 6.6 507 11851 done 0.42 - - 3517 - - - 2246 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
12141 922.4 6.8 512 12151 done 0.43 - - 3517 - - - 2246 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.63 14.66 14.66
12440 902.0 6.8 517 12451 done 0.44 - - 3517 - - - 2246 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.68
12741 882.3 6.6 522 12753 roll 0.45 - - 3517 - 2.62 0.115 3663 540.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.38 14.71
12778 879.3 9.0 527 12789 done 0.45 - - 3516 - 2.58 0.100 2249 -548.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.52 14.40 14.56
13131 855.3 7.1 539 13142 roll 0.45 - - 3517 - 2.58 0.116 821 -553.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.36 14.71
13228 848.4 6.6 555 13239 done 0.47 - - 3514 - 2.55 0.098 2262 565.1 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.53 14.42 14.57
13584 823.8 7.1 568 13595 done 0.47 - - 3518 - - - 2261 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
13880 802.9 7.0 573 13890 done 0.47 - - 3517 - - - 2262 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.73 14.73
14180 783.1 6.5 578 14191 done 0.48 - - 3517 - - - 2262 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
14481 766.8 5.3 583 14529 roll 0.50 0.08 0.162 3580 787.5 2.60 0.114 3662 538.5 150.9 33.90 1.600 2328 -5.0 0.448 - - - - - - 14.48 14.27 13.70
14634 752.3 11.2 611 14645 done 0.50 - - 3586 - 2.60 0.099 2240 -546.9 150.9 - - 2326 - - - - - - - - 14.40 14.30 14.42
14990 713.9 11.0 624 15001 done 0.50 - - 3586 - - - 2240 - 150.9 - - 2325 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.66
15287 679.9 11.4 629 15298 roll 0.50 - - 3586 - 2.62 0.113 3666 544.3 150.9 - - 2326 - - - - - - - - 14.66 14.35 14.68
15369 669.7 12.5 643 15380 done 0.50 0.12 0.248 3561 -208.3 2.55 0.099 2254 -553.7 150.9 - - 2327 - - - - - - - - 14.26 14.37 14.47
15731 635.4 9.2 658 15742 done 0.50 - - 3561 - - - 2254 - 150.9 - - 2326 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.71
16032 608.6 8.9 663 16043 roll 0.50 - - 3561 - 2.60 0.112 3663 541.9 150.9 - - 2327 - - - - - - - - 14.70 14.39 14.72
16114 600.6 9.7 677 16125 done 0.50 - - 3569 - 2.58 0.097 2236 -553.1 150.9 - - 2327 - - - - - - - - 14.52 14.40 14.55
16480 565.3 9.9 692 16491 done 0.50 - - 3575 - - - 2237 - 150.9 - - 2327 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.72
16776 535.2 10.1 697 16787 done 0.50 - - 3567 - - - 2236 - 150.9 - - 2326 - - - - - - - - 14.71 14.71 14.73
17076 504.8 10.1 702 17087 done 0.50 - - 3570 - - - 2237 - 150.9 - - 2327 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
17376 475.0 9.9 707 17387 done 0.50 - - 3569 - - - 2236 - 150.9 - - 2326 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.74
17676 448.1 9.0 712 17688 roll 0.50 - - 3569 - 2.62 0.112 3662 544.3 150.9 - - 2326 - - - - - - - - 14.73 14.40 14.73
17796 436.5 9.8 733 17807 done 0.50 - - 3570 - 2.53 0.098 2255 -556.1 150.9 - - 2326 - - - - - - - - 14.54 14.40 14.57
18123 409.2 8.2 741 18134 done 0.50 - - 3570 - - - 2254 - 150.9 - - 2330 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
18423 385.1 8.0 746 18434 done 0.50 - - 3570 - - - 2255 - 150.9 - - 2327 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.73
18724 360.9 8.2 751 18734 done 0.50 - - 3569 - - - 2255 - 150.9 - - 2327 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
19023 335.5 8.5 756 19034 roll 0.50 - - 3570 - 2.58 0.112 3662 545.3 150.9 - - 2326 - - - - - - - - 14.73 14.39 14.74
19137 324.3 10.1 776 19148 done 0.50 - - 3576 - 2.55 0.095 2236 -559.2 150.9 - - 2327 - - - - - - - - 14.54 14.42 14.57
19469 295.0 8.7 785 19480 done 0.50 - - 3576 - - - 2235 - 150.9 - - 2327 - - - - - - - - 14.73 14.73 14.75
19770 267.1 9.3 790 19780 done 0.50 - - 3576 - - - 2235 - 150.9 - - 2327 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.73
20071 240.3 8.9 796 20082 done 0.50 - - 3576 - - - 2235 - 150.9 - - 2325 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.73
20249 225.8 7.9 802 20260 done 0.50 - - 3576 - - - 2239 - 150.9 - - 2327 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.73
20430 211.3 8.1 808 20440 done 0.50 - - 3576 - - - 2235 - 150.9 - - 2328 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.74
20609 195.7 8.8 814 20620 done 0.50 - - 3576 - - - 2235 - 150.9 - - 2327 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.74
20790 179.4 9.0 820 20800 done 0.50 - - 3576 - - - 2235 - 150.9 - - 2327 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.75
20970 162.5 9.6 826 20980 done 0.50 - - 3572 - - - 2235 - 150.9 - - 2329 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
21149 145.7 9.4 832 21160 done 0.50 - - 3576 - - - 2235 - 150.9 - - 2327 - - - - - - - - 14.71 14.74 14.73
21330 131.0 7.6 838 21340 done 0.50 - - 3577 - - - 2232 - 150.9 - - 2327 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
21510 119.5 6.3 844 21521 roll 0.52 - - 3582 - 2.50 0.110 842 -556.0 150.9 - - 2328 - - - - - - - - 14.74 14.40 14.73
21602 112.7 8.6 859 21613 done 0.52 - - 3583 - 2.50 0.095 2243 560.4 150.9 - - 2328 - - - - - - - - 14.53 14.40 14.57
21813 93.8 8.8 868 21824 roll 0.52 - - 3582 - 2.58 0.109 3664 550.8 150.9 - - 2328 - - - - - - - - 14.71 14.40 14.73
21850 90.4 8.8 873 21862 done 0.52 - - 3584 - 2.55 0.095 2246 -556.1 150.9 - - 2328 - - - - - - - - 14.53 14.41 14.56
22036 79.4 5.4 880 22046 done 0.56 - - 3588 - - - 2246 - 150.9 - - 2329 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.70
22216 69.3 5.6 886 22228 roll 0.60 - - 3583 - 2.53 0.109 841 -555.3 150.9 - - 2329 - - - - - - - - 14.70 14.37 14.71
22283 64.8 6.8 897 22295 done 0.61 - - 3583 - 2.50 0.093 2263 568.8 150.9 - - 2331 - - - - - - - - 14.52 14.41 14.55
22470 59.1 2.2 904 22571 roll 0.66 - - 3583 - 2.58 0.110 3661 541.9 263.6 82.57 0.793 1862 -5.7 0.079 - - - - - - 14.69 14.21 13.86
22602 53.3 7.8 928 22613 done 0.66 - - 3583 - 2.58 0.094 2253 -545.7 263.6 - - 1861 - - - - - - - - 14.33 14.23 14.35
22828 36.3 7.8 940 22840 roll 0.66 - - 3586 - 2.58 0.109 819 -555.8 263.6 - - 1862 - - - - - - - - 14.55 14.23 14.58
22920 29.7 7.7 955 22931 done 0.66 - - 3586 - 2.53 0.093 2246 564.0 263.6 - - 1863 - - - - - - - - 14.40 14.26 14.42
23132 15.9 6.1 964 23143 roll 0.69 - - 3586 - 2.58 0.106 3663 549.2 263.6 - - 1862 - - - - - - - - 14.60 14.31 14.62
23378 6.4 1.3 1010 23448 done 0.75 0.15 0.109 3665 526.7 2.55 0.093 2235 -560.0 395.8 56.47 0.106 1326 -9.5 0.107 - - - - - - 14.44 14.37 14.29
23458 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23458 begin surface coast
23520 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23520 begin surface
SM 2.44 - - - - -10.25 9.98 0.047 92 9.2 0.60 0.107 1905 -15608.3 400.08 1.60 0.090 1310 818.7 -2.269 - - - - - -