NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 191 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 50.91 of 350.00 AH used of 24V (85.45% remains)
• Previous NAKs 8, Timeouts 0
• Surface angle -77.1 deg, depth 1.04 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 4 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
28 - - - 106 done -0.39 - - 83 - - - 1883 - -107.1 -70.53 - 3379 - - - - - - - - 14.51 13.08 14.52
113 2.8 -4.9 2 138 roll -0.39 13.65 0.359 3243 231.5 2.60 0.099 3322 553.5 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.05 14.25 14.24
309 54.4 -13.7 38 320 done -0.39 - - 3243 - 2.53 0.093 1910 -558.1 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.40 14.29 14.44
536 84.0 -12.8 50 546 done -0.39 - - 3243 - - - 1910 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.64
711 107.1 -12.7 56 722 done -0.39 - - 3241 - - - 1910 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
892 127.6 -11.3 62 903 done -0.39 - - 3243 - - - 1909 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.68 14.69 14.70
1071 146.9 -10.7 68 1082 done -0.39 - - 3244 - - - 1909 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.70
1252 165.0 -9.9 74 1263 done -0.39 - - 3243 - - - 1910 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.72
1431 182.6 -9.8 80 1442 done -0.39 - - 3243 - - - 1910 - -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 14.70 14.73 14.73
1612 200.0 -9.6 86 1622 done -0.39 - - 3244 - - - 1909 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.73
1792 216.2 -8.8 92 1802 done -0.39 - - 3243 - - - 1909 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
1972 233.3 -9.4 98 1982 done -0.39 - - 3243 - - - 1910 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
2152 250.0 -9.3 104 2162 done -0.39 - - 3243 - - - 1910 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.76
2361 268.5 -8.8 108 2372 done -0.39 - - 3243 - - - 1910 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.74
2661 294.8 -8.7 113 2672 done -0.39 - - 3243 - - - 1910 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.76
2962 320.8 -8.7 118 2973 done -0.39 - - 3243 - - - 1910 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
3261 345.8 -8.3 123 3272 done -0.39 - - 3243 - - - 1909 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.78
3562 372.1 -8.9 128 3572 done -0.39 - - 3243 - - - 1910 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
3861 400.6 -9.5 133 3872 done -0.39 - - 3243 - - - 1910 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.79 14.79 14.79
4162 430.3 -9.9 138 4172 done -0.39 - - 3243 - - - 1910 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.78 14.79 14.80
4462 459.5 -9.7 143 4472 done -0.39 - - 3242 - - - 1909 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
4761 489.2 -9.9 148 4772 done -0.39 - - 3243 - - - 1910 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.77 14.78 14.78
5062 517.9 -9.5 153 5072 done -0.39 - - 3244 - - - 1910 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.79
5362 545.2 -9.0 158 5372 done -0.39 - - 3243 - - - 1909 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.76 14.80 14.80
5661 569.5 -8.0 163 5672 done -0.39 - - 3244 - - - 1910 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.77 14.78 14.78
5962 592.0 -7.5 168 5973 roll -0.39 - - 3243 - 2.55 0.113 491 -556.5 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.77 14.45 14.78
6043 599.0 -8.7 182 6055 done -0.39 - - 3243 - 2.53 0.098 1914 562.5 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.58 14.47 14.62
6411 627.3 -7.8 197 6422 roll -0.39 - - 3243 - 2.50 0.110 3307 557.2 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.76 14.43 14.77
6462 631.7 -7.8 205 6474 done -0.39 - - 3243 - 2.53 0.100 1896 -557.7 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.61
6796 659.2 -8.4 214 6806 done -0.39 - - 3243 - - - 1895 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
7095 683.4 -8.0 219 7105 done -0.39 - - 3243 - - - 1893 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.77
7395 706.4 -7.6 224 7405 done -0.39 - - 3243 - - - 1894 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.75 14.80 14.78
7695 729.5 -7.7 229 7706 done -0.39 - - 3246 - - - 1899 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.77
7995 753.0 -7.9 234 8006 done -0.39 - - 3243 - - - 1895 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.73 14.78 14.77
8295 776.1 -7.6 239 8306 roll -0.39 - - 3243 - 2.60 0.112 3317 546.9 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.78 14.41 14.78
8377 782.4 -7.5 253 8388 done -0.39 - - 3243 - 2.55 0.103 1906 -553.3 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.57 14.41 14.59
8744 810.2 -7.8 268 8755 done -0.39 - - 3243 - - - 1906 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
9039 833.9 -7.8 273 9051 roll -0.39 - - 3244 - 2.58 0.116 478 -553.5 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.74 14.38 14.76
9087 838.0 -9.4 280 9098 done -0.39 - - 3243 - 2.53 0.096 1901 562.5 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.56 14.43 14.59
9425 867.1 -8.7 290 9435 done -0.39 - - 3243 - - - 1900 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
9724 892.7 -8.5 295 9735 roll -0.39 - - 3243 - 2.58 0.112 3322 551.2 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.74 14.38 14.76
9811 899.7 -7.9 310 9822 done -0.39 - - 3243 - 2.58 0.100 1891 -554.7 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.54 14.41 14.57
10172 927.3 -7.7 324 10183 done -0.39 - - 3244 - - - 1891 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
10469 949.1 -7.2 329 10479 done -0.39 - - 3243 - - - 1888 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.73 14.78 14.75
10769 969.6 -6.8 334 10779 done -0.39 - - 3243 - - - 1890 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.76
11068 988.6 -6.3 339 11079 done -0.39 - - 3243 - - - 1893 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.74 14.75 14.77
11123 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11123 begin apogee
11136 992.5 -6.4 340 11228 done -0.16 0.30 0.168 3337 313.3 - - 2267 - - 84.50 1.910 2941 -5.0 0.487 - - - - - - 14.36 13.97 13.28
11230 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11230 begin climb
11235 995.3 - 341 11333 done 0.39 0.52 0.115 3517 346.2 - - 2267 - 107.1 89.25 1.864 2503 -4.9 0.491 - - - - - - 13.96 13.76 13.11
11614 973.2 7.3 348 11625 roll 0.39 - - 3526 - 2.65 0.109 840 -538.5 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.38 14.12 14.40
11655 969.4 11.9 354 11667 done 0.39 - - 3526 - 2.55 0.096 2248 552.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.28 14.16 14.30
12003 942.6 7.8 365 12014 roll 0.39 - - 3527 - 2.62 0.112 3670 542.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.56 14.28 14.57
12089 934.5 8.8 380 12100 done 0.39 - - 3527 - 2.60 0.102 2246 -547.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.42 14.29 14.45
12450 907.0 7.7 394 12461 done 0.39 - - 3527 - - - 2246 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.63 14.64 14.64
12746 884.7 7.4 399 12757 done 0.39 - - 3527 - - - 2246 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.68 14.68
13046 862.3 7.5 404 13057 done 0.39 - - 3527 - - - 2246 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
13346 838.6 7.9 409 13356 done 0.39 - - 3525 - - - 2246 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.70 14.73 14.73
13646 815.6 7.6 414 13657 roll 0.39 - - 3527 - 2.65 0.116 3683 542.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.71 14.38 14.73
13724 808.6 9.1 427 13735 done 0.39 - - 3527 - 2.60 0.101 2242 -554.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.54 14.42 14.57
14091 780.9 7.4 443 14102 done 0.39 - - 3527 - - - 2242 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.73 14.71
14392 762.5 6.1 448 14403 roll 0.42 - - 3527 - 2.65 0.113 3676 541.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.72 14.40 14.73
14448 758.5 7.5 457 14459 done 0.42 - - 3527 - 2.58 0.100 2254 -551.2 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.54 14.41 14.58
14780 737.9 6.2 465 14791 roll 0.44 - - 3527 - 2.55 0.112 831 -558.0 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.71 14.39 14.73
14822 735.1 6.3 471 14833 done 0.46 - - 3527 - 2.53 0.098 2260 564.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.55 14.43 14.58
15170 714.6 5.9 482 15180 done 0.49 - - 3527 - - - 2260 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
15465 696.4 6.0 487 15476 done 0.51 - - 3527 - - - 2261 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
15765 677.9 6.2 492 15777 roll 0.54 0.08 0.158 3593 825.0 2.58 0.112 3662 543.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.50 14.39 14.53
15817 673.1 10.2 500 15829 done 0.54 0.15 0.252 3570 -153.3 2.55 0.099 2249 -554.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.27 14.42 14.52
16155 643.6 8.8 509 16166 roll 0.54 - - 3570 - 2.60 0.114 3662 543.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.39 14.75
16232 635.9 9.5 522 16243 done 0.54 - - 3575 - 2.55 0.099 2253 -552.5 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.54 14.40 14.57
16604 604.4 8.5 538 16614 done 0.54 - - 3571 - - - 2253 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.71 14.74 14.73
16899 579.8 8.2 543 16910 done 0.54 - - 3570 - - - 2253 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.74
17199 557.4 7.4 548 17210 done 0.54 - - 3569 - - - 2253 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
17500 536.8 6.8 553 17511 roll 0.55 - - 3570 - 2.58 0.112 830 -551.6 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.72 14.38 14.74
17552 533.3 6.8 561 17563 done 0.56 - - 3570 - 2.53 0.098 2249 560.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.54 14.41 14.58
17889 511.1 6.7 570 17900 roll 0.57 - - 3570 - 2.60 0.112 3667 545.4 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.40 14.75
17975 503.9 8.3 585 17987 done 0.57 - - 3580 - 2.58 0.100 2236 -554.7 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.52 14.39 14.57
18338 474.5 8.5 599 18348 done 0.57 - - 3580 - - - 2236 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
18633 448.0 8.8 604 18644 roll 0.57 - - 3580 - 2.65 0.109 3663 538.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.42 14.75
18777 433.9 9.7 630 18789 done 0.57 - - 3582 - 2.55 0.099 2255 -552.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.52 14.38 14.57
19145 404.1 8.1 645 19155 done 0.57 - - 3583 - - - 2255 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
19440 381.0 7.7 650 19451 done 0.57 - - 3582 - - - 2258 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
19741 358.4 7.6 655 19751 done 0.57 - - 3582 - - - 2255 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.72 14.72 14.73
20041 336.5 7.2 660 20051 done 0.57 - - 3582 - - - 2255 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
20340 315.0 7.2 665 20351 roll 0.57 - - 3582 - 2.60 0.110 3663 541.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.72 14.38 14.74
20465 304.2 9.5 687 20476 done 0.57 - - 3586 - 2.55 0.096 2243 -556.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.53 14.40 14.57
20788 277.2 8.4 694 20798 done 0.57 - - 3587 - - - 2243 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.74 14.72
21088 252.6 8.1 699 21099 done 0.57 - - 3586 - - - 2243 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
21388 229.9 7.4 708 21399 roll 0.57 - - 3587 - 2.62 0.110 3664 542.4 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.72 14.38 14.73
21533 218.0 8.3 734 21544 done 0.57 - - 3596 - 2.55 0.096 2240 -558.4 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.52 14.40 14.57
21750 203.9 6.2 744 21760 done 0.59 - - 3595 - - - 2239 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
21926 193.4 5.8 750 21937 done 0.62 - - 3596 - - - 2240 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.73
22106 182.6 5.9 756 22116 done 0.65 - - 3595 - - - 2240 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
22286 172.9 5.3 762 22327 done 0.67 - - 3596 - - - 2240 - 151.4 33.70 0.947 2318 -5.3 0.181 - - - - - - 14.70 14.41 13.94
22495 158.1 7.8 769 22506 done 0.67 - - 3601 - - - 2240 - 151.4 - - 2319 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
22676 141.0 9.8 775 22687 done 0.67 - - 3596 - - - 2240 - 151.4 - - 2320 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
22855 126.2 8.0 781 22866 done 0.67 - - 3596 - - - 2240 - 151.4 - - 2320 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.66
23036 110.8 8.8 787 23046 done 0.67 - - 3596 - - - 2240 - 151.4 - - 2320 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
23216 95.8 8.0 793 23226 done 0.67 - - 3596 - - - 2240 - 151.4 - - 2320 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.68
23396 85.5 5.3 799 23440 roll 0.69 - - 3606 - 2.58 0.111 841 -542.2 195.4 32.42 0.836 2143 -5.5 0.105 - - - - - - 14.68 14.33 13.97
23494 80.5 5.5 816 23506 done 0.73 - - 3606 - 2.50 0.094 2257 566.4 195.4 - - 2142 - - - - - - - - 14.42 14.33 14.44
23680 71.4 4.7 823 23734 roll 0.76 - - 3609 - 2.58 0.107 837 -550.4 252.7 42.70 0.804 1907 -5.5 0.092 - - - - - - 14.60 14.20 13.88
23793 62.7 9.3 843 23804 done 0.76 - - 3609 - 2.50 0.095 2247 564.0 252.7 - - 1906 - - - - - - - - 14.37 14.26 14.39
24010 43.2 9.5 853 24021 roll 0.76 - - 3608 - 2.58 0.108 3666 550.0 252.7 - - 1906 - - - - - - - - 14.57 14.29 14.57
24256 21.9 8.9 899 24267 done 0.76 - - 3609 - 2.53 0.096 2255 -557.7 252.7 - - 1905 - - - - - - - - 14.45 14.33 14.48
24464 8.8 6.1 907 24476 roll 0.78 0.08 0.153 3676 837.5 2.58 0.104 3660 544.6 252.7 - - 1905 - - - - - - - - 14.43 14.34 14.45
24645 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24645 begin surface coast
24740 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24740 begin surface
SM 1.37 - - - - -10.25 9.98 0.046 97 9.7 3.20 0.090 1891 -130.3 400.08 62.35 0.096 1309 21.0 -0.031 - - - - - -