RapidMocha Jul10 * SG033 * Dive index * Mission links * Dive 19 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 25.74 of 151.00 AH used of 24V (82.95% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 9.21 of 122.20 AH used of 10V (92.46% remains)
• Surface angle -58.8 deg, depth 1.09 m • Intended pitch -16.3 deg, speed -8.000 cm/s
• No surface pump (final VBD was 361.65, SM_CC=300) • surface range 19.0 m at 19.8 m depth, ceiling 0.8 m
• GPS1 time: 74 s • bottom range 28.9 m at 894.1 m, depth 923 m (1080 m grid)
• GPS2 time: 14 s, HDOP was 3.1 m • Transponder ping count: 9
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
14 - - - 79 VBD -1.20 - - 18 - - - 2320 - -146.6 -62.53 - 2051 - - - - - - - - - - -
81 4.2 -7.5 6 115 roll -1.20 8.12 0.186 1583 192.7 2.30 0.074 889 -622.2 -146.6 -18.62 - 2579 -28.4 - - - - - - - - - -
228 24.2 -12.5 19 232 done -1.15 - - 1583 - 2.20 0.065 2310 645.9 -146.6 - - 2579 - - - - - - - - - - -
552 57.5 -9.5 49 556 roll -1.15 - - 1583 - 2.25 0.087 3696 616.0 -146.6 - - 2581 - - - - - - - - - - -
757 75.0 -8.7 67 765 done -1.15 - - 1583 - 2.20 0.060 2268 -649.1 -146.6 - - 2582 - - - - - - - - - - -
1084 100.2 -7.9 98 1088 roll -1.15 - - 1583 - 2.30 0.084 3696 620.9 -146.6 - - 2584 - - - - - - - - - - -
1144 104.8 -7.6 103 1152 done -1.15 - - 1583 - 2.15 0.060 2287 -655.3 -146.6 - - 2585 - - - - - - - - - - -
1470 125.0 -6.5 134 1474 roll -1.15 - - 1583 - 2.25 0.084 3696 626.2 -146.6 - - 2586 - - - - - - - - - - -
1490 126.4 -6.3 135 1498 done -1.15 - - 1583 - 2.12 0.062 2300 -658.5 -146.6 - - 2586 - - - - - - - - - - -
1816 146.9 -6.5 166 1820 roll -1.15 - - 1583 - 2.25 0.094 3696 620.4 -146.6 - - 2587 - - - - - - - - - - -
2041 162.2 -6.1 179 2045 done -1.15 - - 1583 - 2.12 0.062 2298 -659.4 -146.6 - - 2588 - - - - - - - - - - -
2367 182.1 -6.1 195 2368 done -1.15 - - 1583 - - - 2293 - -146.6 - - 2589 - - - - - - - - - - -
2676 203.6 -7.9 210 2680 roll -1.15 - - 1583 - 2.28 0.087 3697 615.8 -146.6 - - 2589 - - - - - - - - - - -
2742 209.1 -7.3 213 2746 done -1.13 - - 1583 - 2.15 0.065 2311 -644.7 -146.6 - - 2590 - - - - - - - - - - -
3069 234.0 -7.7 229 3071 done -1.13 0.10 0.154 1605 220.0 - - 2306 - -146.6 - - 2590 - - - - - - - - - - -
3378 257.0 -8.2 244 3379 done -1.13 - - 1605 - - - 2304 - -146.6 - - 2590 - - - - - - - - - - -
3687 282.5 -8.1 259 3691 roll -1.13 - - 1605 - 2.28 0.089 3695 610.1 -146.6 - - 2590 - - - - - - - - - - -
3727 286.1 -8.6 261 3731 done -1.13 - - 1605 - 2.12 0.067 2304 -656.1 -146.6 - - 2590 - - - - - - - - - - -
4053 310.4 -7.6 275 4057 roll -1.13 - - 1605 - 2.30 0.092 3701 607.4 -146.6 - - 2589 - - - - - - - - - - -
4152 318.7 -7.9 278 4157 done -1.13 - - 1605 - 2.20 0.067 2302 -635.9 -146.6 - - 2589 - - - - - - - - - - -
4487 346.5 -8.3 289 4491 roll -1.13 - - 1605 - 2.33 0.102 3698 599.1 -146.6 - - 2589 - - - - - - - - - - -
4621 358.7 -9.5 293 4625 done -1.13 - - 1604 - 2.20 0.070 2303 -634.1 -146.6 - - 2589 - - - - - - - - - - -
4956 387.5 -8.8 304 4957 done -1.13 - - 1605 - - - 2300 - -146.6 - - 2589 - - - - - - - - - - -
5262 414.7 -8.9 314 5267 roll -1.13 - - 1605 - 2.33 0.094 3697 599.6 -146.6 - - 2588 - - - - 1 - - - - - -
5316 419.6 -9.0 315 5325 done -1.13 - - 1605 - 2.22 0.070 2298 -630.2 -146.6 - - 2588 - - - - - - - - - - -
5630 447.3 -9.4 326 5634 roll -1.13 - - 1605 - 2.33 0.097 3692 598.3 -146.6 - - 2587 - - - - - - - - - - -
5691 452.8 -8.9 328 5695 done -1.13 - - 1605 - 2.17 0.072 2300 -641.5 -146.6 - - 2587 - - - - - - - - - - -
6025 484.2 -9.5 339 6026 done -1.13 - - 1605 - - - 2297 - -146.6 - - 2587 - - - - - - - - - - -
6331 514.6 -10.0 349 6335 roll -1.13 - - 1605 - 2.35 0.097 3693 594.0 -146.6 - - 2586 - - - - - - - - - - -
6379 519.4 -9.4 350 6384 done -1.13 - - 1605 - 2.22 0.072 2309 -623.4 -146.6 - - 2586 - - - - - - - - - - -
6700 551.4 -10.7 361 6704 roll -1.13 - - 1605 - 2.35 0.099 3697 590.6 -146.6 - - 2585 - - - - - - - - - - -
6778 560.1 -12.0 363 6783 done -1.13 - - 1605 - 2.22 0.074 2294 -632.0 -146.6 - - 2585 - - - - - - - - - - -
7096 593.3 -10.1 374 7100 roll -1.13 - - 1604 - 2.40 0.104 3694 583.3 -146.6 - - 2584 - - - - - - - - - - -
7217 605.9 -10.3 377 7225 done -1.13 - - 1605 - 2.28 0.087 2307 -608.3 -146.6 - - 2583 - - - - - - - - - - -
7531 641.7 -12.1 388 7532 done -1.13 - - 1605 - - - 2306 - -146.6 - - 2582 - - - - - - - - - - -
7836 678.6 -12.0 398 7837 done -1.13 - - 1605 - - - 2306 - -146.6 - - 2581 - - - - - - - - - - -
8143 715.4 -12.3 408 8145 done -1.11 - - 1605 - - - 2306 - -146.6 - - 2580 - - - - - - - - - - -
8450 750.9 -11.3 418 8455 roll -1.08 - - 1605 - 2.40 0.109 3689 576.2 -146.6 - - 2579 - - - - - - - - - - -
8483 754.9 -11.9 419 8487 done -1.06 - - 1605 - 2.33 0.084 2299 -596.6 -146.6 - - 2579 - - - - - - - - - - -
8819 795.5 -13.7 430 8823 roll -1.04 - - 1605 - 2.42 0.112 3689 574.4 -146.6 - - 2577 - - - - - - - - - - -
8861 801.4 -12.9 431 8866 done -1.04 - - 1605 - 2.33 0.084 2300 -596.1 -146.6 - - 2576 - - - - - - - - - - -
9187 836.6 -9.9 442 9192 roll -1.01 0.12 0.149 1630 208.3 2.47 0.124 3693 564.0 -146.6 - - 2575 - - - - 1 - - - - - -
9215 839.6 -11.2 443 9219 done -1.01 - - 1630 - 2.33 0.092 2293 -600.9 -146.6 - - 2575 - - - - - - - - - - -
9555 873.7 -8.8 454 9556 done -1.01 - - 1630 - - - 2286 - -146.6 - - 2574 - - - - - - - - - - -
9798 end dive: BOTTOM_OBSTACLE_DETECTED
9798 begin apogee
9802 906.2 13.6 462 9913 done -0.31 0.68 0.114 1783 225.0 - - 1953 - - 107.62 1.425 2082 -4.6 0.368 - - - - - - - - -
9914 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9914 begin climb
9915 911.0 - 465 10035 roll 1.20 1.42 0.092 2110 230.3 2.65 0.124 542 -532.5 146.6 110.62 1.398 1585 -4.5 0.371 - - - - - - - - -
10710 917.8 0.2 488 10882 done 1.62 0.38 0.072 2213 271.1 2.38 0.099 1940 587.4 359.2 163.62 1.413 865 -4.4 0.362 - - 1 - - - - - -
11200 872.9 13.4 504 11204 roll 1.58 - - 2213 - 2.47 0.119 541 -566.4 359.2 - - 862 - - - - - - - - - - -
11389 845.4 14.6 509 11397 done 1.51 0.12 0.127 2182 -258.3 2.42 0.099 1946 580.6 359.2 - - 862 - - - - 1 - - - - - -
11701 813.4 9.3 520 11706 roll 1.51 - - 2182 - 2.50 0.119 536 -564.0 359.2 - - 862 - - - - 1 - - - - - -
11880 795.1 10.0 525 11884 done 1.48 - - 2182 - 2.42 0.097 1950 584.3 359.2 - - 862 - - - - 1 - - - - - -
12204 760.4 10.5 536 12208 roll 1.48 - - 2182 - 2.47 0.119 541 -570.4 359.2 - - 861 - - - - - - - - - - -
12337 745.5 10.3 540 12341 done 1.45 - - 2182 - 2.35 0.097 1951 600.0 359.2 - - 860 - - - - 1 - - - - - -
12672 710.8 10.8 551 12676 roll 1.45 - - 2182 - 2.47 0.117 541 -570.9 359.2 - - 859 - - - - - - - - - - -
12759 700.8 10.8 553 12768 done 1.41 0.08 0.132 2162 -250.0 2.40 0.097 1950 587.1 359.2 - - 859 - - - - 1 - - - - - -
13072 670.2 9.6 564 13077 roll 1.41 - - 2162 - 2.45 0.119 3357 574.3 359.2 - - 859 - - - - - - - - - - -
13115 665.7 9.2 565 13120 done 1.41 - - 2162 - 2.40 0.097 1952 -585.4 359.2 - - 858 - - - - 1 - - - - - -
13440 634.1 9.5 576 13444 roll 1.41 - - 2162 - 2.45 0.114 538 -577.1 359.2 - - 858 - - - - - - - - - - -
13578 619.7 9.5 580 13583 done 1.41 - - 2162 - 2.38 0.094 1950 593.3 359.2 - - 858 - - - - 1 - - - - - -
13908 587.3 9.6 591 13912 roll 1.41 - - 2162 - 2.45 0.112 540 -575.5 359.2 - - 858 - - - - - - - - - - -
13969 580.8 10.6 593 13974 done 1.41 - - 2162 - 2.33 0.092 1956 607.7 359.2 - - 858 - - - - 1 - - - - - -
14304 545.8 10.4 604 14308 roll 1.41 - - 2162 - 2.45 0.109 540 -578.0 359.2 - - 858 - - - - - - - - - - -
14369 537.8 12.1 606 14373 done 1.39 - - 2162 - 2.33 0.089 1950 605.2 359.2 - - 857 - - - - 1 - - - - - -
14704 499.0 11.7 617 14708 roll 1.39 - - 2162 - 2.40 0.109 3356 585.8 359.2 - - 858 - - - - - - - - - - -
14748 493.5 12.6 618 14752 done 1.37 - - 2162 - 2.35 0.087 1954 -596.6 359.2 - - 857 - - - - 1 - - - - - -
15072 455.3 11.9 629 15076 roll 1.37 - - 2162 - 2.40 0.104 536 -590.8 359.2 - - 857 - - - - - - - - - - -
15201 440.4 10.4 633 15206 done 1.34 - - 2162 - 2.30 0.084 1954 616.5 359.2 - - 857 - - - - 1 - - - - - -
15536 402.5 11.9 644 15541 roll 1.32 0.12 0.156 2136 -216.7 2.40 0.102 540 -589.2 359.2 - - 857 - - - - - - - - - - -
15601 394.7 11.3 646 15606 done 1.32 - - 2136 - 2.30 0.079 1946 611.3 359.2 - - 857 - - - - 1 - - - - - -
15937 358.2 11.1 657 15941 roll 1.32 - - 2136 - 2.40 0.099 533 -588.8 359.2 - - 857 - - - - - - - - - - -
16019 348.5 12.3 659 16023 done 1.32 - - 2136 - 2.30 0.079 1949 615.7 359.2 - - 857 - - - - 1 - - - - - -
16337 311.5 12.0 670 16341 roll 1.32 - - 2136 - 2.38 0.097 535 -594.1 359.2 - - 857 - - - - - - - - - - -
16386 305.2 12.6 671 16391 done 1.32 - - 2136 - 2.28 0.077 1947 619.3 359.2 - - 857 - - - - 1 - - - - - -
16718 263.0 13.2 687 16722 roll 1.32 - - 2136 - 2.33 0.097 3354 603.9 359.2 - - 857 - - - - - - - - - - -
16756 258.0 14.9 689 16761 done 1.32 - - 2137 - 2.28 0.077 1937 -621.5 359.2 - - 857 - - - - - - - - - - -
17083 213.5 14.1 705 17087 roll 1.32 - - 2136 - 2.30 0.094 538 -608.3 359.2 - - 857 - - - - - - - - - - -
17194 197.8 15.4 710 17199 done 1.29 - - 2137 - 2.22 0.074 1963 641.9 359.2 - - 857 - - - - 1 - - - - - -
17515 154.0 14.3 726 17519 roll 1.29 - - 2136 - 2.35 0.092 538 -606.4 359.2 - - 857 - - - - - - - - - - -
17637 135.6 14.2 735 17644 done 1.27 - - 2136 - 2.25 0.070 1947 626.2 359.2 - - 857 - - - - - - - - - - -
17962 92.8 12.5 766 17966 roll 1.27 - - 2136 - 2.30 0.099 3358 613.5 359.2 - - 857 - - - - - - - - - - -
18043 82.7 13.2 773 18052 done 1.27 - - 2136 - 2.28 0.067 1937 -623.2 359.2 - - 857 - - - - - - - - - - -
18369 45.1 11.0 804 18373 roll 1.27 - - 2136 - 2.22 0.089 545 -627.0 359.2 - - 857 - - - - - - - - - - -
18458 34.5 12.0 812 18462 done 1.27 - - 2136 - 2.17 0.065 1969 656.2 359.2 - - 857 - - - - - - - - - - -
18739 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
18739 begin surface coast
18772 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
18772 begin surface
SM 1.50 - - - - -8.34 8.40 0.065 13 -252.7 - - 2309 - 361.65 - - 857 - - - - - - - -