SPURS Sep12 * SG189 * Dive index * Mission links * Dive 19 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 5.94 of 150.00 AH used of 24V (96.04% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 4.80 of 97.00 AH used of 10V (95.05% remains)
• Surface angle -55.1 deg, depth 1.62 m • Intended pitch -13.6 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 308.34, SM_CC=300)
• GPS1 time: 25 s
• GPS2 time: 19 s • Transponder ping count: 9
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
19 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
19 begin dive
21 - - - 56 VBD -0.92 - - 165 - - - 1834 - -117.3 -32.60 - 2272 - - - - - - - - - - -
58 2.0 -2.0 3 98 roll -0.92 9.77 0.221 2684 257.8 2.22 0.054 3282 652.3 -117.3 -23.42 - 3010 -31.5 - - - - - - - 26.01 26.24 26.54
250 19.3 -13.3 22 256 done -0.75 0.25 0.148 2759 300.0 2.15 0.027 1826 -677.2 -117.3 - - 3009 - - - - - - - - 26.22 26.39 -
574 58.4 -13.4 51 580 roll -0.66 0.10 0.171 2771 120.0 2.20 0.041 3277 659.5 -117.3 - - 3012 - - - - - - - - 26.45 26.51 -
806 80.1 -7.9 62 811 done -0.62 - - 2771 - 2.12 0.026 1822 -686.3 -117.3 - - 3013 - - - - - - - - - 26.60 -
1118 102.2 -7.6 78 1124 roll -0.57 0.12 0.147 2802 258.3 2.20 0.040 3283 664.1 -117.3 - - 3014 - - - - - - - - 26.55 26.63 -
1241 112.0 -8.3 84 1246 done -0.57 - - 2801 - 2.15 0.026 1820 -680.5 -117.3 - - 3014 - - - - - - - - - 26.68 -
1563 134.2 -4.6 100 1564 done -0.57 - - 2801 - - - 1820 - -117.3 - - 3015 - - - - - - - - - - -
1863 147.6 -4.9 115 1864 done -0.57 - - 2801 - - - 1820 - -117.3 - - 3014 - - - - - - - - - - -
2163 168.6 -7.4 130 2168 roll -0.57 - - 2801 - 2.10 0.045 428 -662.9 -117.3 - - 3013 - - - - - - - - - 26.72 -
2205 172.0 -7.7 132 2210 done -0.57 - - 2791 - 2.12 0.028 1891 690.1 -117.3 - - 3015 - - - - - - - - - 26.77 -
2526 195.3 -7.1 148 2531 roll -0.57 - - 2781 - 2.08 0.043 3281 668.3 -117.3 - - 3014 - - - - - - - - - 26.77 -
2591 199.8 -7.2 151 2598 done -0.57 0.12 0.138 2817 300.0 2.12 0.027 1826 -686.3 -117.3 - - 3014 - - - - - - - - 26.66 26.78 -
2910 217.5 -5.0 167 2915 roll -0.62 - - 2812 - 2.17 0.042 3274 667.3 -117.3 - - 3014 - - - - - - - - - 26.76 -
2982 220.6 -5.2 170 2987 done -0.66 - - 2807 - 2.10 0.027 1827 -689.0 -117.3 - - 3014 - - - - - - - - - 26.79 -
3294 238.0 -5.9 186 3300 roll -0.70 - - 2796 - 2.20 0.042 3277 659.1 -117.3 - - 3012 - - - - - - - - - 26.77 -
3357 242.1 -6.4 189 3363 done -0.74 0.10 0.096 2741 -550.0 2.12 0.027 1829 -683.0 -117.3 - - 3012 - - - - - - - - 26.77 26.79 -
3680 272.2 -9.9 205 3682 done -0.71 0.12 0.144 2775 283.3 - - 1828 - -117.3 - - 3011 - - - - - - - - 26.72 - -
3980 296.1 -7.3 220 3985 roll -0.71 - - 2776 - 2.12 0.046 424 -662.3 -117.3 - - 3009 - - - - - - - - - 26.77 -
4045 300.7 -7.3 223 4051 done -0.71 - - 2767 - 2.12 0.028 1880 686.8 -117.3 - - 3009 - - - - - - - - - 26.82 -
4373 321.1 -6.0 234 4374 done -0.71 - - 2767 - - - 1880 - -117.3 - - 3008 - - - - - - - - - - -
4673 340.0 -6.3 244 4678 roll -0.71 - - 2767 - 2.22 0.046 420 -657.7 -117.3 - - 3007 - - - - - - - - - 26.77 -
4748 344.5 -6.9 246 4754 done -0.71 - - 2757 - 2.12 0.029 1879 688.2 -117.3 - - 3007 - - - - - - - - - 26.82 -
5065 366.9 -6.4 257 5066 done -0.71 - - 2757 - - - 1879 - -117.3 - - 3006 - - - - - - - - - - -
5365 386.4 -6.5 267 5370 roll -0.71 - - 2758 - 2.22 0.047 421 -656.8 -117.3 - - 3005 - - - - - - - - - 26.77 -
5411 388.9 -6.9 268 5416 done -0.71 - - 2747 - 2.12 0.030 1880 688.2 -117.3 - - 3004 - - - - - - - - - 26.82 -
5728 414.2 -7.6 279 5733 roll -0.71 - - 2737 - 2.10 0.045 3277 665.2 -117.3 - - 3003 - - - - - - - - - 26.78 -
5789 419.0 -7.6 281 5795 done -0.71 0.12 0.144 2770 275.0 2.15 0.028 1823 -676.3 -117.3 - - 3003 - - - - - - - - 26.67 26.81 -
6123 444.3 -8.0 292 6124 done -0.73 - - 2770 - - - 1823 - -117.3 - - 3002 - - - - - - - - - - -
6422 468.0 -7.8 302 6423 done -0.76 - - 2770 - - - 1823 - -117.3 - - 3001 - - - - - - - - - - -
6722 490.6 -7.3 312 6728 roll -0.79 - - 2771 - 2.12 0.048 430 -657.1 -117.3 - - 3000 - - - - - - - - - 26.77 -
6764 492.9 -7.2 313 6769 done -0.81 - - 2763 - 2.12 0.030 1880 684.0 -117.3 - - 2999 - - - - - - - - - 26.82 -
7086 514.9 -6.3 324 7092 roll -0.83 - - 2752 - 2.10 0.046 3272 662.9 -117.3 - - 2999 - - - - - - - - - 26.78 -
7153 519.3 -6.7 326 7158 done -0.85 - - 2752 - 2.12 0.029 1824 -683.0 -117.3 - - 2998 - - - - - - - - - 26.82 -
7480 542.9 -7.1 337 7486 roll -0.85 - - 2752 - 2.12 0.049 430 -657.5 -117.3 - - 2998 - - - - - - - - - 26.76 -
7551 547.7 -7.3 339 7557 done -0.85 - - 2742 - 2.12 0.031 1879 683.5 -117.3 - - 2997 - - - - - - - - - 26.82 -
7874 570.3 -6.8 350 7879 roll -0.85 - - 2742 - 2.22 0.048 430 -652.7 -117.3 - - 2996 - - - - - - - - - 26.75 -
7925 572.8 -7.1 351 7930 done -0.85 - - 2732 - 2.12 0.030 1878 683.0 -117.3 - - 2996 - - - - - - - - - 26.82 -
8236 597.8 -7.5 362 8241 roll -0.85 - - 2722 - 2.10 0.046 3273 664.3 -117.3 - - 2995 - - - - - - - - - 26.77 -
8307 602.6 -7.5 364 8312 done -0.85 - - 2722 - 2.12 0.030 1828 -681.6 -117.3 - - 2995 - - - - - - - - - 26.79 -
8629 628.0 -7.7 375 8634 roll -0.85 - - 2722 - 2.15 0.049 422 -654.0 -117.3 - - 2994 - - - - - - - - - 26.75 -
8752 638.0 -8.3 379 8757 done -0.82 - - 2715 - 2.15 0.031 1878 677.2 -117.3 - - 2996 - - - - - - - - - 26.81 -
9085 665.1 -8.2 390 9091 roll -0.80 0.12 0.155 2742 225.0 2.10 0.044 3272 663.8 -117.3 - - 2992 - - - - - - - - 26.68 26.77 -
9142 667.5 -7.9 391 9148 done -0.80 - - 2742 - 2.12 0.030 1829 -680.7 -117.3 - - 2992 - - - - - - - - - 26.79 -
9448 690.8 -7.3 402 9449 done -0.80 - - 2742 - - - 1829 - -117.3 - - 2991 - - - - - - - - - - -
9748 714.3 -8.1 412 9749 done -0.82 - - 2742 - - - 1830 - -117.3 - - 2990 - - - - - - - - - - -
10048 737.4 -7.4 422 10053 roll -0.84 - - 2731 - 2.20 0.046 3274 656.4 -117.3 - - 2989 - - - - - - - - - 26.76 -
10099 739.8 -7.4 423 10105 done -0.86 - - 2731 - 2.12 0.030 1832 -680.2 -117.3 - - 2989 - - - - - - - - - 26.79 -
10411 762.7 -6.9 434 10413 done -0.86 - - 2731 - - - 1832 - -117.3 - - 2988 - - - - - - - - - - -
10711 784.1 -7.4 444 10712 done -0.86 - - 2732 - - - 1832 - -117.3 - - 2987 - - - - - - - - - - -
11011 808.2 -8.1 454 11013 done -0.86 - - 2731 - - - 1832 - -117.3 - - 2987 - - - - - - - - - - -
11311 832.1 -7.9 464 11316 roll -0.86 - - 2731 - 2.17 0.052 421 -650.2 -117.3 - - 2985 - - - - - - - - - 26.73 -
11352 834.8 -8.1 465 11357 done -0.86 - - 2721 - 2.15 0.030 1883 680.0 -117.3 - - 2986 - - - - - - - - - 26.80 -
11675 860.9 -7.9 476 11680 roll -0.86 - - 2711 - 2.10 0.047 3270 660.5 -117.3 - - 2984 - - - - - - - - - 26.74 -
11720 863.3 -7.7 477 11726 done -0.86 - - 2711 - 2.12 0.030 1832 -678.3 -117.3 - - 2984 - - - - - - - - - 26.77 -
12037 890.7 -8.7 488 12038 done -0.86 - - 2711 - - - 1832 - -117.3 - - 2985 - - - - - - - - - - -
12337 916.9 -8.9 498 12342 roll -0.86 - - 2711 - 2.17 0.052 423 -649.3 -117.3 - - 2982 - - - - - - - - - 26.72 -
12408 922.9 -9.2 500 12413 done -0.86 - - 2700 - 2.15 0.030 1884 679.5 -117.3 - - 2981 - - - - - - - - - 26.79 -
12731 951.3 -8.3 511 12736 roll -0.86 - - 2690 - 2.10 0.046 3272 661.0 -117.3 - - 2981 - - - - - - - - - 26.74 -
12802 956.4 -8.0 513 12807 done -0.86 0.12 0.151 2724 283.3 2.12 0.031 1834 -678.3 -117.3 - - 2980 - - - - - - - - 26.60 26.76 -
13125 978.0 -6.2 524 13126 done -0.89 - - 2724 - - - 1833 - -117.3 - - 2980 - - - - - - - - - - -
13333 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13333 begin apogee
13337 991.2 -6.2 531 13434 done -0.29 0.52 0.117 2902 342.3 - - 1834 - - 92.35 1.709 2534 -4.8 0.289 - - - - - - 26.59 - 23.96
13436 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13436 begin climb
13438 992.9 - 534 13546 done 0.92 1.12 0.073 3293 349.1 - - 1834 - 117.3 103.53 1.671 2054 -4.6 0.284 - - - - - - 25.05 - 23.79
13844 969.0 7.3 548 13850 roll 0.78 0.12 0.166 3267 -216.7 2.25 0.051 425 -626.2 117.3 - - 2046 - - - - - - - - 25.96 26.04 -
13916 964.7 7.0 550 13922 done 0.65 0.20 0.146 3211 -280.0 2.20 0.029 1881 661.8 117.3 - - 2045 - - - - - - - - 26.03 26.17 -
14240 948.2 4.7 561 14279 roll 0.64 - - 3210 - 2.28 0.044 3263 606.1 155.0 31.08 1.641 1901 -4.6 0.276 - - - - - - - 25.41 24.47
14380 940.7 6.1 565 14386 done 0.59 0.12 0.151 3187 -191.7 2.20 0.031 1835 -649.1 156.0 - - 1899 - - - - - - - - 25.82 25.91 -
14694 920.6 6.0 576 14700 done 0.59 - - 3187 - - - 1833 - 159.9 4.62 1.253 1881 -3.9 0.295 - - - - - - - - 25.13
14994 903.8 5.5 586 15017 roll 0.61 - - 3196 - 2.35 0.054 427 -598.3 175.5 15.30 1.580 1818 -4.1 0.243 - - - - - - - 25.84 24.86
15085 897.9 6.1 589 15090 done 0.61 - - 3196 - 2.20 0.029 1876 658.6 176.8 - - 1816 - - - - - - - - - 26.07 -
15418 877.0 6.5 600 15423 roll 0.61 - - 3197 - 2.15 0.043 3277 651.6 176.8 - - 1815 - - - - - - - - - 26.33 -
15459 874.7 6.7 601 15464 done 0.61 - - 3207 - 2.17 0.031 1838 -663.1 176.8 - - 1815 - - - - - - - - - 26.36 -
15781 851.0 7.1 612 15783 done 0.58 - - 3207 - - - 1838 - 176.8 - - 1814 - - - - - - - - - - -
16081 831.4 6.1 622 16082 done 0.56 - - 3208 - - - 1838 - 177.3 - - 1814 - - - - - - - - - - -
16381 815.5 5.1 632 16411 done 0.58 - - 3208 - - - 1838 - 204.6 25.52 1.596 1698 -4.5 0.239 - - - - - - - - 24.77
16710 796.2 6.2 643 16712 done 0.58 - - 3208 - - - 1838 - 204.6 - - 1696 - - - - - - - - - - -
17010 774.1 7.8 653 17011 done 0.58 - - 3207 - - - 1837 - 204.6 - - 1696 - - - - - - - - - - -
17310 749.0 8.5 663 17312 done 0.58 - - 3207 - - - 1838 - 204.6 - - 1696 - - - - - - - - - - -
17611 726.2 7.1 673 17612 done 0.58 - - 3207 - - - 1838 - 204.6 - - 1695 - - - - - - - - - - -
17912 706.3 6.5 683 17914 done 0.58 - - 3207 - - - 1838 - 204.6 - - 1695 - - - - - - - - - - -
18210 687.8 6.1 693 18216 roll 0.58 - - 3219 - 2.20 0.053 431 -639.5 204.6 - - 1695 - - - - - - - - - 26.58 -
18261 685.6 6.2 694 18267 done 0.58 0.12 0.138 3183 -300.0 2.15 0.030 1883 675.3 204.6 - - 1693 - - - - - - - - 26.53 26.65 -
18575 665.0 6.4 705 18580 roll 0.60 - - 3183 - 2.10 0.043 3273 661.9 204.6 - - 1693 - - - - - - - - - 26.64 -
18646 660.2 7.0 707 18651 done 0.62 - - 3192 - 2.15 0.031 1831 -670.7 204.6 - - 1692 - - - - - - - - - 26.65 -
18969 636.1 7.3 718 18970 done 0.62 - - 3192 - - - 1831 - 204.6 - - 1694 - - - - - - - - - - -
19268 615.3 6.7 728 19273 roll 0.62 - - 3203 - 2.17 0.053 432 -644.7 204.6 - - 1694 - - - - - - - - - 26.64 -
19364 608.5 7.2 731 19369 done 0.62 - - 3203 - 2.15 0.030 1890 678.1 204.6 - - 1693 - - - - - - - - - 26.72 -
19692 583.1 8.0 742 19693 done 0.62 - - 3203 - - - 1890 - 204.6 - - 1694 - - - - - - - - - - -
19991 561.3 6.9 752 19992 done 0.62 - - 3203 - - - 1890 - 204.6 - - 1694 - - - - - - - - - - -
20291 539.7 7.4 762 20292 done 0.62 - - 3203 - - - 1890 - 204.6 - - 1694 - - - - - - - - - - -
20591 515.4 8.0 772 20596 roll 0.62 - - 3214 - 2.28 0.052 432 -639.5 204.6 - - 1694 - - - - - - - - - 26.68 -
20702 508.2 7.8 775 20708 done 0.62 - - 3213 - 2.12 0.030 1880 683.0 204.6 - - 1693 - - - - - - - - - 26.75 -
21014 485.5 6.4 786 21020 roll 0.62 - - 3213 - 2.10 0.043 3274 663.8 204.6 - - 1694 - - - - - - - - - 26.72 -
21095 481.5 6.2 788 21100 done 0.62 - - 3225 - 2.12 0.030 1833 -679.7 204.6 - - 1694 - - - - - - - - - 26.73 -
21407 463.4 5.0 799 21439 roll 0.66 - - 3236 - 2.33 0.053 425 -604.3 235.7 26.58 1.334 1571 -4.6 0.166 - - - - - - - 25.99 25.13
21475 460.0 5.2 801 21506 done 0.69 - - 3236 - 2.20 0.028 1884 663.2 261.8 23.10 1.305 1464 -4.6 0.168 - - - - - - - 26.14 24.70
21832 436.1 7.1 813 21834 done 0.69 - - 3236 - - - 1884 - 261.8 - - 1462 - - - - - - - - - - -
22133 411.1 8.9 823 22134 done 0.69 - - 3236 - - - 1884 - 261.8 - - 1462 - - - - - - - - - - -
22432 382.4 9.5 833 22438 roll 0.69 - - 3236 - 2.12 0.042 3273 655.2 261.8 - - 1462 - - - - - - - - - 26.46 -
22475 379.2 9.5 834 22481 done 0.69 - - 3246 - 2.15 0.030 1835 -668.8 261.8 - - 1462 - - - - - - - - - 26.48 -
22798 348.9 9.0 845 22803 roll 0.69 - - 3258 - 2.20 0.051 422 -642.3 261.8 - - 1462 - - - - - - - - - 26.51 -
22849 345.7 9.2 846 22854 done 0.69 0.12 0.137 3221 -308.3 2.15 0.028 1880 678.1 261.8 - - 1461 - - - - - - - - 26.46 26.58 -
23162 319.3 7.8 857 23163 done 0.72 - - 3221 - - - 1881 - 261.8 - - 1459 - - - - - - - - - - -
23472 294.5 8.0 868 23473 done 0.76 - - 3222 - - - 1881 - 261.8 - - 1461 - - - - - - - - - - -
23772 270.6 8.0 883 23777 roll 0.79 - - 3231 - 2.25 0.050 432 -644.0 261.8 - - 1461 - - - - - - - - - 26.62 -
23808 269.0 7.9 884 23816 done 0.82 0.10 0.096 3289 580.0 2.12 0.028 1880 683.0 261.8 - - 1461 - - - - - - - - 26.65 26.69 -
24114 235.4 10.7 900 24116 done 0.79 0.12 0.142 3253 -300.0 - - 1878 - 261.8 - - 1461 - - - - - - - - 26.61 - -
24414 210.4 7.4 915 24415 done 0.79 - - 3253 - - - 1880 - 261.8 - - 1461 - - - - - - - - - - -
24715 192.3 5.2 930 24743 roll 0.82 - - 3253 - 2.20 0.043 3273 633.2 287.3 20.95 1.132 1362 -4.7 0.083 - - - - - - - 26.21 25.39
24785 188.8 5.4 933 24810 done 0.84 - - 3262 - 2.17 0.029 1827 -666.4 307.2 17.85 1.108 1280 -4.6 0.081 - - - - - - - 26.29 25.09
25116 159.5 9.8 950 25121 roll 0.84 - - 3273 - 2.20 0.050 432 -634.1 307.2 - - 1279 - - - - - - - - - 26.26 -
25162 155.4 9.9 952 25167 done 0.84 - - 3273 - 2.17 0.028 1886 670.0 307.2 - - 1278 - - - - - - - - - 26.34 -
25479 121.5 10.9 968 25484 roll 0.84 - - 3284 - 2.28 0.050 432 -637.7 307.2 - - 1277 - - - - - - - - - 26.42 -
25550 114.8 10.7 971 25555 done 0.84 - - 3284 - 2.15 0.028 1885 675.8 307.2 - - 1277 - - - - - - - - - 26.51 -
25861 82.4 9.3 987 25866 roll 0.84 - - 3284 - 2.12 0.042 3275 655.7 307.2 - - 1277 - - - - - - - - - 26.54 -
25903 78.4 9.3 989 25908 done 0.84 - - 3294 - 2.15 0.029 1828 -673.0 307.2 - - 1277 - - - - - - - - - 26.56 -
26215 47.7 9.1 1005 26220 roll 0.84 - - 3294 - 2.20 0.041 3278 659.1 307.2 - - 1277 - - - - - - - - - 26.60 -
26241 45.6 9.1 1007 26248 done 0.84 0.12 0.135 3268 -216.7 2.15 0.029 1825 -675.8 307.2 - - 1277 - - - - - - - - 26.53 26.62 -
26548 23.2 7.6 1038 26549 done 0.90 - - 3268 - - - 1825 - 307.2 - - 1278 - - - - - - - - - - -
26835 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26836 begin surface coast
26898 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26898 begin surface
SM 1.70 - - - - -8.82 8.00 0.036 165 -387.9 - - 1824 - 308.34 - - 1277 - - - - - - - -