NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 188 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 50.11 of 350.00 AH used of 24V (85.68% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0
• Surface angle -76.5 deg, depth 1.03 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 5 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
30 - - - 106 done -0.39 - - 73 - - - 1895 - -107.1 -72.20 - 3379 - - - - - - - - 14.51 13.09 14.52
112 2.5 -4.0 2 135 roll -0.39 13.65 0.356 3251 232.8 2.55 0.100 3309 554.5 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.03 14.26 14.22
263 43.0 -13.2 30 271 done -0.39 - - 3246 - 2.55 0.098 1889 -556.9 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.38 14.28 14.41
463 68.9 -12.6 38 466 done -0.39 - - 3242 - - - 1890 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.62 14.61 14.61
642 93.2 -13.6 44 649 roll -0.39 - - 3245 - 2.60 0.104 3317 548.8 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.62 14.28 14.63
782 113.4 -13.8 70 790 done -0.39 - - 3242 - 2.53 0.094 1905 -558.1 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.45 14.33 14.48
992 138.5 -11.2 80 995 done -0.39 - - 3247 - - - 1905 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.62 14.66 14.66
1172 158.0 -10.7 86 1175 done -0.39 - - 3247 - - - 1905 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.66 14.67 14.66
1352 176.7 -10.1 92 1355 done -0.39 - - 3244 - - - 1905 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
1532 193.0 -9.0 98 1540 roll -0.39 - - 3245 - 2.55 0.106 3302 547.8 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.67 14.36 14.69
1581 197.3 -8.7 106 1588 done -0.39 - - 3246 - 2.53 0.096 1888 -558.9 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.52 14.38 14.53
1790 217.2 -9.8 116 1798 roll -0.39 - - 3248 - 2.58 0.106 3313 552.3 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.69 14.40 14.71
1838 221.9 -9.4 124 1846 done -0.39 - - 3244 - 2.53 0.095 1891 -562.1 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.52 14.40 14.54
2048 242.5 -10.0 134 2051 done -0.39 - - 3245 - - - 1891 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
2257 263.6 -10.0 139 2265 roll -0.39 - - 3240 - 2.58 0.106 3303 547.3 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.70 14.40 14.71
2341 271.5 -9.2 154 2348 done -0.39 - - 3244 - 2.50 0.097 1908 -558.0 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.52 14.40 14.55
2695 304.2 -9.2 168 2702 roll -0.39 - - 3244 - 2.55 0.107 3320 553.7 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.71 14.40 14.73
2768 310.6 -8.7 181 2776 done -0.39 - - 3245 - 2.55 0.096 1890 -560.8 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.52 14.40 14.56
3136 345.9 -10.0 197 3145 roll -0.39 - - 3250 - 2.58 0.108 3305 548.4 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.69 14.40 14.74
3298 362.3 -9.5 227 3307 done -0.39 - - 3242 - 2.50 0.097 1908 -558.8 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.54 14.41 14.57
3639 396.3 -10.0 238 3646 roll -0.39 - - 3244 - 2.53 0.108 3306 552.6 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.71 14.38 14.73
3747 406.8 -9.2 258 3755 done -0.39 - - 3244 - 2.53 0.098 1891 -559.3 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.54 14.42 14.57
4076 437.3 -9.2 267 4084 roll -0.39 - - 3243 - 2.58 0.107 3314 551.6 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.69 14.41 14.73
4145 443.3 -8.2 279 4153 done -0.39 - - 3244 - 2.53 0.096 1908 -555.7 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.53 14.40 14.56
4518 475.0 -8.6 296 4526 roll -0.39 - - 3243 - 2.55 0.109 3300 545.9 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.71 14.40 14.73
4567 479.4 -8.2 304 4575 done -0.39 - - 3244 - 2.53 0.099 1890 -557.3 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.54 14.41 14.57
4896 506.0 -8.1 313 4899 done -0.39 - - 3243 - - - 1890 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.72
5197 530.4 -8.2 318 5204 roll -0.39 - - 3244 - 2.58 0.109 3303 547.7 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.69 14.40 14.73
5280 537.3 -8.1 333 5288 done -0.39 - - 3243 - 2.53 0.099 1905 -552.6 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.54 14.42 14.57
5634 566.3 -8.2 347 5642 roll -0.39 - - 3244 - 2.55 0.109 3304 548.6 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.71 14.42 14.73
5757 575.5 -7.9 369 5765 done -0.39 - - 3244 - 2.55 0.099 1889 -554.9 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.52 14.39 14.55
6076 602.5 -8.5 376 6079 done -0.39 - - 3243 - - - 1890 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.75
6377 626.3 -7.9 381 6385 roll -0.39 - - 3239 - 2.60 0.111 3317 548.8 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.71 14.37 14.76
6455 632.0 -7.1 395 6463 done -0.39 - - 3249 - 2.55 0.099 1897 -556.9 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.53 14.42 14.56
6815 658.9 -7.6 410 6822 roll -0.39 - - 3244 - 2.58 0.109 3307 546.5 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.72 14.40 14.73
6892 664.8 -7.0 424 6899 done -0.39 - - 3244 - 2.53 0.100 1905 -554.2 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.52 14.40 14.57
7251 691.1 -7.5 439 7254 done -0.39 - - 3244 - - - 1905 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.70 14.71 14.71
7550 716.2 -8.4 444 7553 done -0.39 - - 3244 - - - 1905 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
7851 741.5 -8.4 449 7859 roll -0.39 - - 3244 - 2.58 0.111 3303 541.9 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.73 14.38 14.72
7955 750.1 -8.6 468 7963 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.101 1888 -554.9 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.51 14.37 14.54
8290 778.1 -8.4 478 8293 done -0.39 - - 3242 - - - 1888 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.72
8589 802.1 -8.0 483 8592 done -0.39 - - 3244 - - - 1888 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.72
8889 823.4 -7.0 488 8897 roll -0.39 - - 3244 - 2.60 0.110 3308 546.2 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.71 14.38 14.72
9025 832.0 -6.8 513 9034 done -0.39 - - 3245 - 2.55 0.102 1896 -553.7 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.51 14.38 14.54
9391 854.5 -5.9 529 9400 roll -0.39 - - 3244 - 2.60 0.112 3308 543.1 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.70 14.37 14.71
9455 858.0 -5.7 540 9464 done -0.39 - - 3243 - 2.55 0.102 1888 -556.9 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.52 14.37 14.52
9762 876.5 -6.0 546 9765 done -0.39 - - 3240 - - - 1890 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
10061 895.8 -6.5 551 10069 roll -0.39 - - 3244 - 2.60 0.113 3304 543.8 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.69 14.36 14.70
10197 904.7 -6.6 576 10205 done -0.39 - - 3244 - 2.55 0.103 1908 -547.5 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.52 14.36 14.54
10566 928.6 -6.5 592 10569 done -0.39 - - 3244 - - - 1908 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
10861 948.9 -6.8 597 10870 roll -0.39 - - 3244 - 2.58 0.112 3307 542.2 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.69 14.31 14.70
10920 952.7 -6.4 607 10928 done -0.39 - - 3243 - 2.58 0.102 1890 -549.2 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.49 14.35 14.53
11240 973.3 -6.5 614 11248 roll -0.39 - - 3244 - 2.60 0.112 3304 543.8 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.69 14.35 14.71
11288 976.4 -6.4 622 11296 done -0.39 - - 3244 - 2.53 0.102 1906 -552.6 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.50 14.37 14.52
11492 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11492 begin apogee
11504 990.0 -6.1 629 11595 done -0.16 0.30 0.170 3337 310.0 - - 2246 - - 85.43 1.898 2945 -4.9 0.478 - - - - - - 14.30 13.93 13.26
11598 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11598 begin climb
11603 992.7 - 630 11702 done 0.39 0.55 0.113 3521 334.5 - - 2246 - 107.1 89.47 1.873 2502 -5.0 0.492 - - - - - - 13.94 13.74 13.09
11977 970.1 7.3 648 11988 done 0.39 - - 3522 - - - 2246 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.37 14.38 14.38
12277 947.5 7.6 653 12289 roll 0.39 - - 3527 - 2.62 0.113 820 -544.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.52 14.22 14.57
12360 940.6 8.3 667 12371 done 0.39 - - 3527 - 2.58 0.097 2247 553.1 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.39 14.28 14.42
12727 912.4 7.7 682 12737 done 0.39 - - 3527 - - - 2247 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.65
13022 888.5 8.0 687 13033 done 0.39 - - 3527 - - - 2246 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.66 14.70 14.66
13322 864.7 7.9 692 13333 roll 0.39 - - 3527 - 2.62 0.114 3667 542.4 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.39 14.71
13374 860.1 8.8 700 13385 done 0.39 - - 3527 - 2.58 0.103 2247 -550.4 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.53 14.41 14.55
13706 836.9 6.8 709 13717 roll 0.39 - - 3527 - 2.55 0.115 840 -551.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.38 14.71
13836 828.1 6.7 732 13848 done 0.40 - - 3527 - 2.53 0.099 2267 564.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.54 14.40 14.57
14142 809.0 6.4 738 14153 done 0.42 - - 3527 - - - 2267 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.73 14.73
14442 789.1 6.6 743 14452 done 0.43 - - 3527 - - - 2267 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.73
14742 768.9 6.7 748 14753 roll 0.45 - - 3527 - 2.62 0.112 832 -547.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.72 14.40 14.74
14866 759.9 6.9 770 14877 done 0.45 - - 3528 - 2.53 0.099 2256 562.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.55 14.44 14.58
15189 737.7 6.8 777 15200 roll 0.46 - - 3527 - 2.58 0.113 3663 545.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.41 14.74
15314 728.0 8.1 799 15325 done 0.46 - - 3527 - 2.58 0.099 2238 -552.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.54 14.42 14.59
15637 705.2 7.1 806 15648 roll 0.46 - - 3527 - 2.53 0.116 842 -551.8 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.72 14.38 14.74
15724 699.0 7.2 821 15735 done 0.46 - - 3527 - 2.50 0.099 2245 561.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.53 14.40 14.60
16085 674.1 6.9 835 16096 done 0.46 - - 3528 - - - 2245 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
16382 654.6 6.4 840 16393 done 0.48 - - 3527 - - - 2245 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.74
16682 634.9 6.6 845 16694 roll 0.49 - - 3527 - 2.58 0.112 3663 549.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.40 14.75
16740 630.6 7.4 854 16751 done 0.49 - - 3528 - 2.55 0.098 2250 -554.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.55 14.43 14.59
17072 609.3 6.5 862 17083 roll 0.51 - - 3527 - 2.55 0.113 827 -558.0 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.72 14.40 14.74
17232 598.6 6.2 891 17243 done 0.53 0.10 0.130 3593 660.0 2.53 0.099 2250 562.5 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.48 14.42 14.57
17584 568.3 8.9 903 17595 roll 0.53 - - 3594 - 2.60 0.112 3662 543.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.72 14.40 14.73
17719 554.0 10.6 927 17730 done 0.53 - - 3596 - 2.58 0.099 2237 -552.3 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.52 14.40 14.58
18091 520.4 9.0 944 18102 roll 0.53 - - 3607 - 2.53 0.112 838 -553.0 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.72 14.40 14.77
18226 506.2 10.8 968 18238 done 0.53 0.17 0.239 3565 -247.1 2.53 0.101 2248 557.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.26 14.40 14.50
18599 472.2 8.9 985 18610 done 0.53 - - 3565 - - - 2247 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.74
18900 447.9 7.9 990 18910 done 0.53 - - 3565 - - - 2249 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.73
19200 426.1 7.2 995 19211 roll 0.53 - - 3565 - 2.60 0.112 3663 543.8 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.72 14.39 14.73
19325 417.1 7.3 1017 19337 done 0.53 - - 3570 - 2.53 0.097 2252 -557.7 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.53 14.39 14.57
19649 397.5 6.0 1024 19660 roll 0.56 - - 3581 - 2.55 0.109 838 -554.5 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.72 14.40 14.73
19756 390.9 6.5 1042 19767 done 0.57 - - 3580 - 2.50 0.097 2254 566.4 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.54 14.41 14.57
20103 368.4 6.6 1053 20113 done 0.59 - - 3580 - - - 2254 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
20399 348.9 6.5 1058 20409 done 0.61 - - 3580 - - - 2255 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
20699 329.0 6.7 1063 20710 roll 0.62 - - 3582 - 2.58 0.113 841 -548.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.72 14.38 14.73
20746 325.9 6.6 1070 20757 done 0.63 - - 3582 - 2.50 0.097 2247 562.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.54 14.41 14.58
21088 304.3 6.3 1080 21099 done 0.65 - - 3582 - - - 2247 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.76
21384 284.3 6.7 1085 21396 roll 0.67 - - 3582 - 2.58 0.114 839 -545.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.72 14.38 14.73
21462 278.7 7.3 1098 21473 done 0.67 - - 3582 - 2.50 0.096 2254 566.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.54 14.42 14.57
21830 251.2 7.6 1114 21841 roll 0.67 - - 3582 - 2.58 0.110 3663 546.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.39 14.73
21876 247.4 8.0 1121 21888 done 0.67 - - 3589 - 2.55 0.096 2240 -558.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.54 14.43 14.57
22214 222.5 7.1 1136 22225 done 0.67 - - 3589 - - - 2239 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.73
22396 210.6 6.6 1142 22406 done 0.68 - - 3589 - - - 2239 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
22575 199.2 6.1 1148 22585 done 0.70 - - 3589 - - - 2239 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
22756 188.2 6.1 1154 22767 roll 0.73 0.08 0.168 3657 850.0 2.50 0.109 842 -558.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.44 14.37 14.47
22836 182.2 8.4 1167 22847 done 0.73 - - 3657 - 2.53 0.096 2270 564.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.52 14.40 14.55
23060 164.9 7.9 1178 23071 roll 0.73 - - 3657 - 2.50 0.109 3645 550.0 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.70 14.40 14.71
23216 150.0 10.5 1206 23227 done 0.73 0.12 0.262 3634 -191.7 2.50 0.098 2254 -556.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.22 14.38 14.45
23425 133.9 7.4 1214 23436 roll 0.73 - - 3642 - 2.55 0.107 831 -558.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.70 14.40 14.73
23672 118.7 5.6 1260 23683 done 0.76 - - 3642 - 2.50 0.098 2245 565.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.51 14.38 14.54
23878 108.6 4.9 1268 23926 done 0.79 - - 3642 - - - 2244 - 160.9 40.17 0.854 2280 -5.4 0.129 - - - - - - 14.69 14.39 13.95
24087 91.3 9.6 1275 24098 roll 0.79 - - 3642 - 2.58 0.109 3663 550.0 160.9 - - 2281 - - - - - - - - 14.59 14.26 14.61
24130 87.4 8.6 1281 24141 done 0.79 - - 3651 - 2.55 0.093 2253 -552.9 160.9 - - 2281 - - - - - - - - 14.43 14.31 14.46
24358 67.3 9.5 1293 24369 done 0.79 - - 3652 - - - 2253 - 160.9 - - 2282 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.63
24532 51.5 8.6 1299 24543 done 0.79 - - 3651 - - - 2253 - 160.9 - - 2281 - - - - - - - - 14.65 14.70 14.66
24713 42.4 3.9 1305 24782 roll 0.83 - - 3651 - 2.65 0.109 3662 531.7 235.3 54.12 0.766 1977 -5.6 0.058 - - - - - - 14.66 14.24 13.93
24813 36.6 9.1 1318 24824 done 0.83 - - 3660 - 2.55 0.093 2248 -554.5 235.3 - - 1976 - - - - - - - - 14.37 14.29 14.38
25041 24.5 4.1 1330 25103 roll 0.86 - - 3669 - 2.58 0.109 838 -546.5 305.8 47.47 0.731 1690 -6.0 0.038 - - - - - - 14.57 14.22 13.88
25297 6.1 8.4 1378 25308 done 0.86 - - 3669 - 2.53 0.095 2250 558.1 305.8 - - 1688 - - - - - - - - 14.39 14.28 14.42
25313 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25313 begin surface coast
25365 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25369 begin surface
SM 1.65 - - - - -10.26 10.02 0.045 94 9.4 0.65 0.099 1892 1326.2 400.08 39.12 0.088 1309 33.5 -0.064 - - - - - -