NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 187 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 27.09 of 150.00 AH used of 24V (81.94% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 22.69 of 100.00 AH used of 10V (77.31% remains)
• Surface angle -74.9 deg, depth 1.88 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 444.73, SM_CC=300)
• GPS1 time: 10 s, HDOP was 2.5 m
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 117 VBD -0.48 - - 131 - - - 2195 - -146.0 -96.82 - 2798 - - - - - - - - - - -
120 3.0 -2.5 16 155 roll -0.48 11.12 0.218 3032 260.9 2.28 0.059 746 -635.5 -146.0 -12.90 - 3392 -46.0 - - - - - - - 25.35 25.79 26.20
365 50.5 -13.2 60 372 done -0.48 - - 3023 - 2.25 0.046 2192 642.7 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.86 -
687 94.7 -13.8 121 694 roll -0.48 - - 3013 - 2.17 0.057 3591 644.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.89 -
742 102.3 -12.7 131 749 done -0.48 - - 3013 - 2.17 0.039 2150 -664.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.00 -
1053 141.2 -11.5 168 1054 done -0.48 - - 3013 - - - 2143 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
1353 175.1 -11.2 188 1358 roll -0.48 - - 3003 - 2.25 0.058 3584 640.4 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.97 -
1402 180.1 -11.0 191 1406 done -0.48 0.12 0.138 3038 291.7 2.12 0.041 2166 -668.9 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 25.91 26.09 -
1720 209.6 -9.4 210 1725 roll -0.48 - - 3039 - 2.08 0.048 774 -669.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.05 -
1741 211.5 -9.4 211 1745 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.048 2184 655.8 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.05 -
2056 242.2 -9.6 227 2061 roll -0.48 - - 3020 - 2.15 0.060 3576 647.4 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.02 -
2097 246.3 -9.7 229 2101 done -0.48 - - 3020 - 2.10 0.042 2171 -669.0 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.13 -
2409 278.5 -10.4 245 2415 roll -0.48 - - 3020 - 2.10 0.049 768 -668.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.08 -
2449 282.9 -10.8 247 2455 done -0.48 - - 3011 - 2.12 0.049 2173 662.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.08 -
2770 318.9 -11.1 263 2775 roll -0.48 - - 3001 - 2.17 0.061 3579 647.9 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.03 -
2809 323.7 -11.4 265 2815 done -0.48 0.15 0.130 3045 293.3 2.10 0.043 2175 -668.6 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 25.96 26.15 -
3129 351.1 -8.0 281 3130 done -0.48 - - 3044 - - - 2169 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
3429 374.4 -7.5 296 3435 roll -0.48 - - 3044 - 2.10 0.050 776 -663.3 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.09 -
3457 376.0 -7.5 297 3461 done -0.48 - - 3037 - 2.15 0.050 2184 654.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.10 -
3764 400.4 -7.8 312 3770 roll -0.48 - - 3026 - 2.20 0.063 3592 640.0 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.03 -
3807 402.9 -7.9 313 3811 done -0.48 - - 3026 - 2.12 0.044 2174 -668.9 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.17 -
4119 431.0 -8.9 324 4120 done -0.48 - - 3026 - - - 2172 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
4419 457.6 -8.8 334 4420 done -0.48 - - 3026 - - - 2171 - -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - - -
4719 482.7 -8.2 344 4720 done -0.48 - - 3026 - - - 2171 - -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - - -
5019 507.2 -8.3 354 5021 done -0.48 - - 3026 - - - 2171 - -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - - -
5319 532.1 -8.3 364 5325 roll -0.48 - - 3016 - 2.25 0.065 3585 628.4 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.02 -
5349 534.7 -8.3 365 5355 done -0.48 - - 3016 - 2.15 0.046 2166 -660.0 -146.0 - - 3380 - - - - - - - - - 26.17 -
5679 563.3 -8.7 376 5680 done -0.48 - - 3016 - - - 2164 - -146.0 - - 3380 - - - - - - - - - - -
5979 589.4 -8.7 386 5980 done -0.48 - - 3016 - - - 2164 - -146.0 - - 3379 - - - - - - - - - - -
6279 615.6 -8.6 396 6285 roll -0.48 - - 3007 - 2.28 0.066 3590 625.4 -146.0 - - 3378 - - - - - - - - - 26.01 -
6323 618.4 -8.7 397 6328 done -0.48 0.12 0.132 3042 291.7 2.15 0.046 2169 -660.9 -146.0 - - 3378 - - - - - - - - 26.01 26.15 -
6636 641.2 -6.8 408 6637 done -0.48 - - 3043 - - - 2165 - -146.0 - - 3377 - - - - - - - - - - -
6936 661.5 -6.8 418 6942 roll -0.48 - - 3034 - 2.25 0.066 3581 629.3 -146.0 - - 3377 - - - - - - - - - 26.00 -
6979 663.7 -7.0 419 6983 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.047 2166 -658.1 -146.0 - - 3377 - - - - - - - - - 26.15 -
7291 688.6 -7.7 430 7292 done -0.48 - - 3034 - - - 2164 - -146.0 - - 3376 - - - - - - - - - - -
7591 711.7 -7.5 440 7597 roll -0.48 - - 3025 - 2.28 0.067 3594 627.2 -146.0 - - 3375 - - - - - - - - - 25.98 -
7645 713.9 -7.4 441 7651 done -0.48 - - 3025 - 2.15 0.045 2171 -661.9 -146.0 - - 3375 - - - - - - - - - 26.15 -
7952 738.7 -7.3 452 7957 roll -0.48 - - 3015 - 2.22 0.067 3580 634.7 -146.0 - - 3374 - - - - - - - - - 25.98 -
7975 738.7 -7.3 452 7981 done -0.48 - - 3015 - 2.12 0.047 2177 -661.8 -146.0 - - 3374 - - - - - - - - - 26.13 -
8283 763.8 -7.6 463 8284 done -0.48 - - 3015 - - - 2175 - -146.0 - - 3374 - - - - - - - - - - -
8582 786.5 -7.4 473 8583 done -0.48 - - 3015 - - - 2175 - -146.0 - - 3373 - - - - - - - - - - -
8882 809.1 -7.4 483 8883 done -0.48 - - 3015 - - - 2175 - -146.0 - - 3373 - - - - - - - - - - -
9181 831.9 -7.7 493 9182 done -0.48 - - 3015 - - - 2175 - -146.0 - - 3372 - - - - - - - - - - -
9483 853.8 -7.2 503 9484 done -0.48 - - 3015 - - - 2175 - -146.0 - - 3372 - - - - - - - - - - -
9782 875.5 -7.2 513 9787 roll -0.48 - - 3006 - 2.25 0.067 3581 624.9 -146.0 - - 3372 - - - - - - - - - 25.94 -
9805 875.5 -7.2 513 9812 done -0.48 0.12 0.131 3042 300.0 2.17 0.047 2172 -649.3 -146.0 - - 3371 - - - - - - - - 25.96 26.11 -
10112 895.8 -6.0 524 10118 roll -0.48 - - 3034 - 2.28 0.068 3591 622.4 -146.0 - - 3372 - - - - - - - - - 25.93 -
10150 897.6 -6.1 525 10154 done -0.48 - - 3034 - 2.17 0.048 2176 -652.1 -146.0 - - 3371 - - - - - - - - - 26.11 -
10467 917.7 -6.0 536 10468 done -0.48 - - 3034 - - - 2174 - -146.0 - - 3371 - - - - - - - - - - -
10768 935.7 -6.1 546 10773 roll -0.48 - - 3026 - 2.22 0.069 3576 631.5 -146.0 - - 3371 - - - - - - - - - 25.92 -
10827 939.6 -6.2 548 10833 done -0.48 - - 3026 - 2.17 0.049 2168 -648.8 -146.0 - - 3370 - - - - - - - - - 26.10 -
11158 961.1 -6.6 559 11164 roll -0.48 - - 3017 - 2.25 0.068 3581 628.0 -146.0 - - 3370 - - - - - - - - - 25.91 -
11187 963.2 -6.7 560 11193 done -0.48 - - 3017 - 2.17 0.048 2164 -653.0 -146.0 - - 3370 - - - - - - - - - 26.09 -
11518 986.2 -6.9 571 11523 roll -0.48 - - 3007 - 2.25 0.068 3579 628.9 -146.0 - - 3370 - - - - - - - - - 25.91 -
11556 988.6 -7.1 572 11561 done -0.48 0.12 0.132 3043 300.0 2.15 0.048 2169 -655.8 -146.0 - - 3369 - - - - - - - - 25.94 26.09 -
11571 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11571 begin apogee
11578 990.5 -7.2 573 11706 done -0.22 0.22 0.112 3124 368.2 - - 2312 - - 123.57 1.187 2794 -4.7 0.414 - - - - - - 26.01 - 23.68
11709 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11709 begin climb
11712 993.8 - 577 11855 roll 0.48 0.65 0.080 3346 341.5 2.55 0.067 3707 547.1 146.0 134.73 1.151 2198 -4.4 0.407 - - - - - - 24.58 23.74 23.00
11871 985.1 6.9 583 11891 done 0.48 - - 3357 - 2.35 0.048 2310 -594.5 158.3 12.60 1.009 2147 -4.0 0.421 - - - - - - - 24.03 23.15
12199 952.0 9.9 594 12200 done 0.48 - - 3357 - - - 2310 - 158.3 - - 2139 - - - - - - - - - - -
12499 921.6 10.3 604 12504 roll 0.48 - - 3357 - 2.30 0.068 3706 607.0 158.3 - - 2137 - - - - - - - - - 25.39 -
12542 918.0 10.7 605 12546 done 0.48 - - 3367 - 2.22 0.050 2305 -631.1 158.3 - - 2137 - - - - - - - - - 25.52 -
12854 880.7 11.5 616 12855 done 0.48 - - 3367 - - - 2298 - 158.3 - - 2136 - - - - - - - - - - -
13154 846.6 11.3 626 13159 roll 0.48 - - 3367 - 2.28 0.068 3703 616.2 158.3 - - 2136 - - - - - - - - - 25.70 -
13197 842.9 11.3 627 13201 done 0.48 - - 3377 - 2.20 0.049 2294 -640.5 158.3 - - 2136 - - - - - - - - - 25.81 -
13509 803.8 11.8 638 13515 roll 0.48 - - 3378 - 2.28 0.068 3699 616.2 158.3 - - 2135 - - - - - - - - - 25.77 -
13539 799.8 12.1 639 13546 done 0.48 0.10 0.135 3356 -220.0 2.17 0.050 2303 -643.3 158.3 - - 2135 - - - - - - - - 25.65 25.88 -
13869 765.2 10.1 650 13875 roll 0.48 - - 3356 - 2.28 0.069 3704 614.5 158.3 - - 2134 - - - - - - - - - 25.80 -
13892 765.2 10.1 650 13900 done 0.48 - - 3363 - 2.20 0.050 2289 -643.2 158.3 - - 2134 - - - - - - - - - 25.92 -
14199 731.5 9.7 661 14200 done 0.48 - - 3363 - - - 2283 - 158.3 - - 2134 - - - - - - - - - - -
14499 703.7 9.0 671 14505 roll 0.48 - - 3363 - 2.28 0.069 3699 621.1 158.3 - - 2134 - - - - - - - - - 25.86 -
14547 700.7 9.2 672 14551 done 0.48 - - 3373 - 2.17 0.050 2297 -646.1 158.3 - - 2134 - - - - - - - - - 25.98 -
14854 669.8 9.4 682 14855 done 0.48 - - 3373 - - - 2292 - 158.3 - - 2134 - - - - - - - - - - -
15154 642.3 9.2 692 15160 roll 0.48 - - 3373 - 2.28 0.069 3705 619.7 158.3 - - 2133 - - - - - - - - - 25.89 -
15192 639.1 9.5 693 15197 done 0.48 0.12 0.156 3351 -183.3 2.20 0.050 2292 -642.3 158.3 - - 2133 - - - - - - - - 25.82 26.01 -
15510 612.3 8.0 704 15516 roll 0.48 - - 3350 - 2.25 0.069 3695 623.6 158.3 - - 2133 - - - - - - - - - 25.89 -
15543 609.6 8.1 705 15547 done 0.48 - - 3358 - 2.17 0.050 2291 -647.0 158.3 - - 2133 - - - - - - - - - 26.03 -
15865 581.5 8.6 716 15871 roll 0.48 - - 3358 - 2.25 0.068 3695 624.0 158.3 - - 2133 - - - - - - - - - 25.89 -
15898 578.5 8.8 717 15902 done 0.48 - - 3367 - 2.17 0.050 2290 -647.5 158.3 - - 2133 - - - - - - - - - 26.03 -
16220 548.6 9.0 728 16225 roll 0.48 - - 3367 - 2.30 0.068 3704 614.8 158.3 - - 2133 - - - - - - - - - 25.90 -
16250 545.6 9.2 729 16256 done 0.48 - - 3377 - 2.17 0.050 2298 -647.9 158.3 - - 2133 - - - - - - - - - 26.03 -
16580 514.5 9.3 740 16585 roll 0.48 - - 3377 - 2.28 0.069 3709 618.9 158.3 - - 2133 - - - - - - - - - 25.90 -
16603 514.5 9.3 740 16610 done 0.48 0.15 0.149 3348 -193.3 2.17 0.050 2300 -649.3 158.3 - - 2132 - - - - - - - - 25.82 26.03 -
16911 487.7 7.9 751 16912 done 0.48 - - 3348 - - - 2296 - 158.3 - - 2133 - - - - - - - - - - -
17210 462.3 8.7 761 17215 roll 0.48 - - 3347 - 2.28 0.068 3708 619.3 158.3 - - 2133 - - - - - - - - - 25.90 -
17233 462.3 8.7 761 17240 done 0.48 - - 3355 - 2.17 0.049 2298 -649.8 158.3 - - 2133 - - - - - - - - - 26.05 -
17540 433.2 8.7 772 17545 roll 0.48 - - 3365 - 2.20 0.057 895 -637.7 158.3 - - 2132 - - - - - - - - - 25.96 -
17578 430.5 8.7 773 17582 done 0.48 - - 3366 - 2.17 0.057 2294 644.7 158.3 - - 2132 - - - - - - - - - 25.97 -
17895 401.5 8.9 784 17901 roll 0.48 - - 3366 - 2.28 0.068 3711 621.5 158.3 - - 2133 - - - - - - - - - 25.90 -
17949 397.5 9.2 786 17957 done 0.48 - - 3376 - 2.17 0.049 2298 -651.2 158.3 - - 2132 - - - - - - - - - 26.06 -
18257 368.2 8.8 802 18258 done 0.48 - - 3376 - - - 2297 - 158.3 - - 2132 - - - - - - - - - - -
18555 343.5 8.0 817 18561 roll 0.48 - - 3376 - 2.28 0.068 3709 619.3 158.3 - - 2132 - - - - - - - - - 25.91 -
18609 339.9 8.5 819 18616 done 0.48 0.12 0.157 3354 -183.3 2.20 0.047 2294 -643.2 158.3 - - 2132 - - - - - - - - 25.86 26.07 -
18916 317.6 6.8 835 18935 roll 0.49 - - 3363 - 2.17 0.056 891 -646.5 172.8 11.30 0.728 2089 -3.8 0.177 - - - - - - - 26.06 25.24
18951 316.2 6.9 836 18969 done 0.49 - - 3362 - 2.22 0.056 2308 638.3 183.7 10.95 0.722 2044 -4.1 0.192 - - - - - - - 26.02 25.15
19279 289.5 8.0 853 19284 roll 0.49 - - 3363 - 2.22 0.069 3706 629.7 183.7 - - 2040 - - - - - - - - - 25.79 -
19326 285.8 8.6 855 19330 done 0.49 - - 3372 - 2.20 0.049 2292 -642.7 183.7 - - 2040 - - - - - - - - - 25.91 -
19634 258.4 8.7 870 19639 roll 0.49 - - 3383 - 2.15 0.055 892 -651.2 183.7 - - 2040 - - - - - - - - - 25.86 -
19666 256.7 8.6 871 19673 done 0.49 - - 3383 - 2.22 0.055 2304 636.0 183.7 - - 2040 - - - - - - - - - 25.87 -
19974 227.2 9.2 887 19979 roll 0.49 - - 3384 - 2.25 0.067 3710 624.9 183.7 - - 2039 - - - - - - - - - 25.84 -
20002 225.3 9.2 888 20007 done 0.49 0.15 0.148 3354 -200.0 2.17 0.047 2298 -650.7 183.7 - - 2039 - - - - - - - - 25.75 25.98 -
20309 200.9 7.6 903 20310 done 0.49 - - 3353 - - - 2293 - 183.7 - - 2039 - - - - - - - - - - -
20615 177.2 7.7 923 20616 done 0.49 - - 3352 - - - 2293 - 183.7 - - 2039 - - - - - - - - - - -
20915 154.3 7.5 943 20916 done 0.49 - - 3353 - - - 2293 - 183.7 - - 2039 - - - - - - - - - - -
21215 133.5 6.7 963 21235 roll 0.50 - - 3353 - 2.28 0.067 3710 621.5 201.1 15.00 0.644 1973 -4.4 0.097 - - - - - - - 25.97 25.29
21255 130.5 7.2 965 21268 done 0.50 - - 3360 - 2.15 0.047 2296 -657.7 204.2 4.15 0.458 1961 -2.9 0.088 - - - - - - - 26.01 25.20
21571 106.9 6.3 1008 21597 done 0.51 - - 3360 - - - 2296 - 230.6 22.83 0.641 1854 -4.7 0.083 - - - - - - - - 25.10
21905 84.4 6.6 1072 21927 roll 0.52 - - 3368 - 2.28 0.054 894 -614.9 249.9 16.55 0.607 1774 -4.8 0.072 - - - - - - - 25.68 25.03
21975 79.5 7.4 1084 21982 done 0.52 - - 3369 - 2.25 0.054 2300 624.9 249.9 - - 1772 - - - - - - - - - 25.69 -
22296 59.8 6.0 1145 22335 roll 0.53 - - 3369 - 2.33 0.066 3702 601.7 283.4 27.75 0.608 1636 -4.9 0.051 - - - - - - - 25.54 24.95
22349 56.8 5.8 1153 22388 done 0.55 - - 3369 - 2.20 0.046 2285 -644.1 323.3 32.45 0.583 1475 -5.0 0.052 - - - - - - - 25.60 24.72
22705 37.0 5.3 1219 22757 roll 0.57 - - 3369 - 2.22 0.052 899 -624.3 377.3 42.92 0.589 1252 -5.2 0.035 - - - - - - - 25.24 24.68
22806 31.8 4.8 1236 22863 done 0.60 - - 3369 - 2.28 0.051 2306 617.1 441.9 50.38 0.568 991 -5.2 0.031 - - - - - - - 25.36 24.47
23093 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23094 begin surface coast
23132 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23132 begin surface
SM 1.97 - - - - -9.46 8.50 0.033 136 -380.4 0.20 0.073 2167 -695.0 444.73 - - 981 - - - - - - - -