NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 187 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 49.81 of 350.00 AH used of 24V (85.77% remains)
• Previous NAKs 10, Timeouts 0
• Surface angle -75.8 deg, depth 1.05 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 31 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
28 - - - 109 done -0.39 - - 82 - - - 1890 - -107.1 -73.62 - 3378 - - - - - - - - 14.51 13.12 14.53
116 2.2 -3.4 2 140 roll -0.39 13.77 0.363 3252 230.2 2.55 0.094 3301 553.3 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.05 14.28 14.24
365 58.9 -14.4 49 377 done -0.39 - - 3252 - 2.50 0.099 1909 -556.8 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.42 14.31 14.47
550 86.1 -14.2 56 560 done -0.39 - - 3252 - - - 1908 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.65
730 106.0 -10.8 62 741 done -0.39 - - 3251 - - - 1909 - -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
910 124.1 -10.1 68 921 roll -0.39 - - 3252 - 2.55 0.107 492 -555.7 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.67 14.40 14.70
1021 136.4 -11.5 87 1032 done -0.39 - - 3251 - 2.45 0.091 1897 573.5 -107.1 - - 3389 - - - - - - - - 14.54 14.42 14.57
1242 163.2 -12.3 98 1253 roll -0.39 - - 3251 - 2.53 0.103 3321 562.8 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.69 14.41 14.70
1319 172.7 -10.8 111 1330 done -0.39 - - 3251 - 2.53 0.093 1894 -564.0 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.54 14.45 14.59
1541 195.4 -10.2 122 1553 roll -0.39 - - 3251 - 2.55 0.103 3317 558.0 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.71 14.41 14.71
1603 202.2 -10.2 132 1614 done -0.39 - - 3252 - 2.53 0.094 1905 -558.1 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.56 14.45 14.58
1806 224.0 -10.9 140 1816 done -0.39 - - 3252 - - - 1905 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.74
1985 242.9 -10.2 146 1995 done -0.39 - - 3251 - - - 1905 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
2196 264.2 -10.3 151 2206 done -0.39 - - 3252 - - - 1905 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.75
2495 292.9 -9.4 156 2505 done -0.39 - - 3251 - - - 1909 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.78 14.77 14.77
2795 320.6 -9.3 161 2806 done -0.39 - - 3252 - - - 1904 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
3095 348.1 -9.2 166 3105 done -0.39 - - 3252 - - - 1905 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.75 14.79 14.78
3396 372.2 -7.9 171 3406 done -0.39 - - 3251 - - - 1904 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.79
3695 394.0 -7.2 176 3706 roll -0.39 - - 3252 - 2.55 0.107 3317 554.1 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.78 14.47 14.78
3744 397.4 -7.0 183 3755 done -0.39 - - 3256 - 2.55 0.098 1886 -561.2 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.60 14.47 14.64
4082 425.2 -8.5 193 4092 done -0.39 - - 3251 - - - 1886 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.79
4381 452.5 -9.1 198 4393 roll -0.39 - - 3252 - 2.50 0.112 489 -558.8 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.78 14.47 14.79
4439 458.2 -10.1 207 4450 done -0.39 - - 3251 - 2.47 0.096 1898 570.4 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.60 14.48 14.63
4767 488.4 -9.2 215 4778 roll -0.39 - - 3251 - 2.53 0.108 3319 561.7 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.78 14.47 14.81
4833 494.5 -8.9 226 4846 done -0.39 - - 3251 - 2.55 0.099 1890 -560.4 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.62
5139 521.3 -8.8 232 5150 done -0.39 - - 3248 - - - 1890 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
5439 547.2 -8.6 237 5449 done -0.39 - - 3251 - - - 1890 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.78 14.79 14.78
5739 570.2 -7.6 242 5749 done -0.39 - - 3252 - - - 1890 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.79
6040 590.4 -6.7 247 6050 done -0.39 - - 3251 - - - 1890 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.78 14.78 14.78
6339 610.9 -6.9 252 6350 roll -0.39 - - 3251 - 2.60 0.110 3321 550.4 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.78 14.45 14.79
6411 616.2 -7.1 264 6422 done -0.39 - - 3251 - 2.53 0.098 1908 -558.5 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.60 14.47 14.63
6783 644.0 -7.5 281 6794 done -0.39 - - 3251 - - - 1907 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
7084 667.2 -7.8 286 7094 done -0.39 - - 3251 - - - 1907 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.76 14.79 14.79
7384 691.3 -8.0 291 7395 roll -0.39 - - 3251 - 2.58 0.110 3322 548.4 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.76 14.44 14.79
7436 695.5 -7.6 299 7447 done -0.39 - - 3251 - 2.55 0.098 1890 -561.6 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.57 14.47 14.62
7768 719.8 -7.2 308 7779 roll -0.39 - - 3253 - 2.50 0.115 495 -558.0 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.76 14.42 14.78
7825 724.2 -7.7 317 7836 done -0.39 - - 3252 - 2.47 0.096 1899 568.4 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.58 14.45 14.61
8152 746.9 -7.0 325 8163 roll -0.39 - - 3251 - 2.55 0.110 3322 558.0 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.76 14.43 14.78
8214 751.5 -7.3 335 8225 done -0.39 - - 3252 - 2.53 0.098 1904 -560.5 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.60
8537 775.3 -7.4 342 8547 done -0.39 - - 3251 - - - 1907 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
8837 796.5 -6.9 347 8847 done -0.39 - - 3251 - - - 1907 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.77
9136 815.5 -6.3 352 9147 done -0.39 - - 3251 - - - 1907 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
9436 833.6 -6.1 357 9446 done -0.39 - - 3257 - - - 1907 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.77
9736 852.1 -6.1 362 9746 done -0.39 - - 3251 - - - 1907 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
10037 871.4 -6.4 367 10049 roll -0.39 - - 3257 - 2.55 0.112 3316 552.5 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.76 14.40 14.77
10099 875.8 -7.5 377 10110 done -0.39 - - 3251 - 2.55 0.101 1900 -555.3 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.60
10422 898.9 -7.1 384 10433 done -0.39 - - 3251 - - - 1900 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
10722 920.6 -7.3 389 10732 done -0.39 - - 3252 - - - 1900 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.77
11022 941.9 -7.0 394 11032 done -0.39 - - 3251 - - - 1900 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.76
11323 961.9 -6.6 399 11334 roll -0.39 - - 3251 - 2.62 0.113 3323 543.1 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.75 14.40 14.77
11409 967.4 -6.1 414 11421 done -0.39 - - 3252 - 2.58 0.100 1890 -555.4 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.55 14.42 14.59
11772 985.8 -4.9 428 11783 roll -0.39 - - 3251 - 2.53 0.115 481 -556.9 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.77 14.40 14.76
11946 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
11947 begin apogee
11961 985.7 - 461 12054 done -0.16 0.30 0.149 3343 306.7 - - 2265 - - 84.88 1.887 2941 -5.0 0.486 - - - - - - 14.41 13.97 13.29
12057 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12057 begin climb
12062 986.2 - 462 12160 done 0.39 0.50 0.128 3514 342.0 - - 2264 - 107.1 88.70 1.850 2503 -4.9 0.492 - - - - - - 13.97 13.76 13.12
12433 965.9 6.7 480 12444 done 0.40 - - 3515 - - - 2264 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.38 14.40 14.40
12733 947.7 6.0 485 12743 done 0.43 - - 3511 - - - 2265 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.53 14.55 14.55
13033 928.4 6.5 490 13043 done 0.45 - - 3515 - - - 2266 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.60 14.63 14.62
13333 909.7 6.1 495 13344 roll 0.47 - - 3515 - 2.60 0.114 840 -548.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.67 14.36 14.67
13406 905.2 6.1 507 13419 done 0.50 0.10 0.126 3581 660.0 2.50 0.098 2246 562.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.45 14.35 14.52
13781 871.5 9.3 524 13792 roll 0.50 - - 3583 - 2.58 0.113 3667 550.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.68 14.38 14.69
13863 862.9 11.8 538 13874 done 0.50 0.15 0.237 3552 -206.7 2.55 0.099 2254 -554.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.28 14.39 14.48
14227 835.0 7.7 553 14237 done 0.50 - - 3552 - - - 2254 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
14526 810.9 8.0 558 14537 done 0.50 - - 3552 - - - 2251 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.72
14826 785.9 8.3 563 14837 roll 0.50 - - 3552 - 2.60 0.113 3663 543.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.40 14.74
14873 781.6 10.5 570 14885 done 0.50 - - 3557 - 2.55 0.099 2252 -553.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.56 14.43 14.59
15215 752.0 8.6 580 15226 roll 0.50 - - 3568 - 2.55 0.110 831 -557.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.72 14.42 14.74
15282 745.1 9.8 591 15295 done 0.50 - - 3567 - 2.53 0.098 2251 561.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.54 14.45 14.59
15588 715.2 9.8 597 15599 roll 0.50 - - 3569 - 2.58 0.113 3664 547.7 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.72 14.40 14.74
15702 702.3 11.2 617 15713 done 0.50 - - 3572 - 2.58 0.100 2235 -553.9 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.54 14.41 14.58
16035 669.0 9.9 626 16045 done 0.50 - - 3576 - - - 2235 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.74 14.75 14.74
16335 641.1 9.2 631 16346 roll 0.50 - - 3567 - 2.65 0.110 3664 539.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.72 14.42 14.74
16442 630.5 10.2 649 16453 done 0.50 - - 3583 - 2.55 0.098 2253 -553.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.55 14.42 14.59
16789 597.8 9.2 660 16800 done 0.50 - - 3582 - - - 2261 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
17084 571.4 8.8 665 17095 done 0.50 - - 3582 - - - 2253 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.72 14.75 14.74
17384 545.1 8.7 670 17395 done 0.50 - - 3582 - - - 2251 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.78
17685 521.5 7.8 675 17696 roll 0.50 - - 3594 - 2.58 0.111 820 -554.7 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.40 14.75
17796 513.0 8.3 694 17807 done 0.50 0.12 0.233 3558 -300.0 2.53 0.096 2253 566.4 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.31 14.43 14.53
18139 489.6 6.7 704 18149 done 0.51 - - 3558 - - - 2245 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.70 14.73 14.74
18434 467.2 7.7 709 18445 roll 0.51 - - 3558 - 2.58 0.113 3663 549.6 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.39 14.76
18578 454.2 9.1 735 18592 done 0.51 - - 3555 - 2.58 0.099 2236 -553.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.51 14.40 14.54
18947 427.9 7.0 750 18959 roll 0.51 - - 3559 - 2.62 0.109 3663 544.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.39 14.73
19010 423.0 7.7 760 19021 done 0.51 - - 3558 - 2.55 0.096 2254 -552.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.54 14.41 14.58
19332 402.3 6.3 767 19343 done 0.53 - - 3558 - - - 2254 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.73
19633 384.0 6.0 772 19644 done 0.56 - - 3558 - - - 2254 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
19932 365.5 6.1 777 19943 done 0.58 - - 3558 - - - 2257 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
20233 346.0 6.6 782 20244 roll 0.60 - - 3559 - 2.60 0.111 3663 540.8 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.40 14.76
20305 340.9 7.0 794 20316 done 0.60 - - 3558 - 2.58 0.096 2235 -553.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.54 14.40 14.59
20678 318.6 6.1 811 20690 roll 0.62 0.08 0.161 3625 837.5 2.50 0.106 836 -559.6 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.47 14.40 14.53
20788 308.0 9.9 830 20799 done 0.62 - - 3625 - 2.53 0.098 2258 562.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.54 14.42 14.57
21126 276.4 9.1 840 21138 roll 0.62 0.08 0.278 3599 -325.0 2.58 0.109 3663 544.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.24 14.40 14.36
21302 260.9 7.9 872 21313 done 0.62 - - 3608 - 2.55 0.096 2243 -556.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.54 14.42 14.57
21639 236.6 7.0 884 21649 done 0.62 - - 3608 - - - 2244 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
21815 225.8 5.9 890 21826 done 0.65 - - 3607 - - - 2244 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
21995 215.5 5.8 896 22006 roll 0.68 - - 3613 - 2.62 0.110 3663 541.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.38 14.73
22068 210.3 7.7 908 22079 done 0.68 - - 3614 - 2.53 0.096 2256 -556.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.52 14.39 14.57
22295 193.6 7.6 920 22305 done 0.68 - - 3617 - - - 2256 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.72
22471 180.2 7.3 926 22481 done 0.68 - - 3617 - - - 2256 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.71 14.75
22651 167.5 6.9 932 22662 roll 0.68 - - 3627 - 2.55 0.108 840 -555.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.39 14.72
22712 163.3 6.9 942 22723 done 0.68 - - 3627 - 2.50 0.096 2254 565.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.53 14.39 14.56
22915 148.1 7.8 950 22925 done 0.68 - - 3627 - - - 2253 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.71
23095 133.1 8.2 956 23105 done 0.68 - - 3627 - - - 2254 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.72
23275 121.4 6.1 962 23286 roll 0.71 - - 3637 - 2.55 0.106 840 -554.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.71 14.39 14.73
23392 114.1 6.3 982 23403 done 0.73 - - 3637 - 2.50 0.096 2253 565.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.51 14.40 14.56
23610 102.5 5.5 992 23620 done 0.76 - - 3637 - - - 2253 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
23784 96.8 2.6 998 23867 done 0.82 - - 3639 - - - 2253 - 210.5 75.07 0.831 2080 -5.6 0.121 - - - - - - 14.69 14.27 13.86
24029 75.7 11.4 1016 24040 roll 0.82 - - 3637 - 2.60 0.110 3667 543.8 210.5 - - 2079 - - - - - - - - 14.52 14.28 14.54
24081 69.2 12.8 1024 24092 done 0.82 - - 3638 - 2.58 0.097 2255 -547.3 210.5 - - 2081 - - - - - - - - 14.38 14.26 14.41
24299 46.8 9.8 1034 24310 roll 0.82 - - 3638 - 2.60 0.107 3667 543.1 210.5 - - 2079 - - - - - - - - 14.59 14.29 14.61
24425 34.9 9.2 1056 24436 done 0.82 - - 3639 - 2.58 0.098 2247 -550.4 210.5 - - 2079 - - - - - - - - 14.45 14.33 14.47
24628 18.3 7.6 1064 24639 roll 0.82 - - 3638 - 2.55 0.108 824 -558.0 210.5 - - 2079 - - - - - - - - 14.64 14.33 14.67
24670 15.1 7.2 1070 24681 done 0.82 - - 3638 - 2.58 0.095 2267 559.3 210.5 - - 2079 - - - - - - - - 14.47 14.35 14.50
24897 8.4 1.1 1082 24969 roll 0.88 0.08 0.158 3703 812.5 2.53 0.102 3663 551.8 346.3 58.58 0.116 1529 -9.4 0.127 - - - - - - 14.44 14.33 14.32
24996 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24996 begin surface coast
25027 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25027 begin surface
SM 0.65 - - - - -10.25 10.05 0.044 82 8.1 3.22 0.095 1904 -2669.6 400.08 23.02 0.091 1310 56.9 -0.042 - - - - - -