NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 183 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 26.42 of 150.00 AH used of 24V (82.39% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 22.20 of 100.00 AH used of 10V (77.80% remains)
• Surface angle -74.0 deg, depth 1.76 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 379.97, SM_CC=300)
• GPS1 time: 27 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 93 VBD -0.48 - - 106 - - - 2170 - -146.0 -74.32 - 2875 - - - - - - - - - - -
97 3.4 -4.1 12 125 roll -0.48 11.45 0.223 3032 255.5 2.28 0.063 755 -620.6 -146.0 -10.10 - 3393 -51.3 - - - - - - - 25.15 25.57 25.96
169 25.8 -23.1 24 176 done -0.48 - - 3024 - 2.25 0.050 2170 628.9 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.59 -
485 74.6 -14.5 85 492 roll -0.48 - - 3013 - 2.22 0.060 3583 636.5 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.70 -
550 84.0 -14.3 97 557 done -0.48 - - 3012 - 2.15 0.041 2165 -659.5 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.83 -
867 128.0 -12.5 151 868 done -0.48 - - 3013 - - - 2158 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
1168 165.7 -12.7 171 1173 roll -0.48 - - 3012 - 2.10 0.048 769 -661.4 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.92 -
1212 171.5 -12.9 174 1218 done -0.48 0.12 0.146 3038 216.7 2.15 0.049 2176 654.4 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - 25.79 25.93 -
1534 202.3 -8.6 195 1539 roll -0.48 - - 3030 - 2.20 0.062 3585 640.5 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.91 -
1572 205.8 -8.4 197 1578 done -0.48 - - 3030 - 2.12 0.042 2164 -670.3 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.05 -
1892 233.4 -8.5 213 1898 roll -0.48 - - 3030 - 2.10 0.049 776 -661.0 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.00 -
2002 242.0 -8.5 218 2011 done -0.48 - - 3020 - 2.15 0.050 2183 654.4 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.01 -
2312 268.2 -8.1 234 2318 roll -0.48 - - 3020 - 2.12 0.049 779 -662.3 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.03 -
2442 278.3 -8.5 240 2451 done -0.48 - - 3011 - 2.15 0.050 2187 654.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.04 -
2753 305.3 -8.4 256 2759 roll -0.48 0.12 0.145 3044 275.0 2.17 0.062 3583 643.3 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 26.08 25.98 -
2875 314.0 -7.3 262 2879 done -0.48 - - 3044 - 2.12 0.044 2171 -666.0 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.13 -
3197 336.5 -6.9 278 3203 roll -0.48 - - 3044 - 2.10 0.050 773 -665.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.07 -
3332 345.0 -7.0 284 3339 done -0.48 - - 3035 - 2.15 0.051 2180 654.4 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.07 -
3637 368.1 -7.4 300 3643 roll -0.48 - - 3034 - 2.12 0.050 766 -667.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.08 -
3759 377.6 -7.9 306 3764 done -0.48 - - 3026 - 2.15 0.052 2180 657.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.08 -
4067 402.5 -8.1 321 4072 roll -0.48 - - 3026 - 2.15 0.050 763 -659.1 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.08 -
4207 412.6 -8.4 325 4216 done -0.48 - - 3016 - 2.17 0.052 2183 654.4 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.08 -
4518 439.3 -8.0 336 4523 roll -0.48 - - 3007 - 2.17 0.065 3577 642.4 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.02 -
4698 453.9 -7.9 342 4705 done -0.48 0.12 0.139 3042 291.7 2.12 0.043 2161 -667.9 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - 25.99 26.17 -
5029 476.4 -6.7 353 5034 roll -0.48 - - 3034 - 2.22 0.066 3580 639.2 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.02 -
5046 476.4 -6.7 353 5051 done -0.48 - - 3035 - 2.12 0.045 2169 -665.6 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.17 -
5354 497.5 -6.5 363 5359 roll -0.48 - - 3034 - 2.10 0.051 773 -664.8 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.09 -
5421 501.4 -6.5 365 5425 done -0.48 - - 3026 - 2.17 0.053 2175 646.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.08 -
5739 523.0 -6.7 376 5745 roll -0.48 - - 3016 - 2.20 0.066 3582 639.5 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.01 -
5967 537.8 -7.1 383 5971 done -0.48 - - 3015 - 2.12 0.044 2167 -667.5 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.17 -
6273 561.7 -7.4 393 6279 roll -0.48 - - 3005 - 2.28 0.066 3591 624.6 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.01 -
6455 576.0 -7.9 399 6461 done -0.48 0.12 0.137 3040 291.7 2.15 0.044 2168 -661.9 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 26.00 26.17 -
6786 599.8 -7.2 410 6791 roll -0.48 - - 3033 - 2.22 0.066 3583 637.4 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.01 -
6868 604.2 -7.3 412 6875 done -0.48 - - 3033 - 2.12 0.047 2174 -664.6 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.17 -
7175 627.6 -6.9 423 7181 roll -0.48 - - 3023 - 2.25 0.067 3588 628.4 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.99 -
7370 640.1 -6.8 429 7374 done -0.48 - - 3022 - 2.12 0.046 2177 -665.6 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.16 -
7683 662.2 -6.9 440 7689 roll -0.48 - - 3013 - 2.22 0.068 3583 633.3 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.99 -
7864 674.6 -6.8 446 7871 done -0.48 - - 3013 - 2.15 0.047 2165 -659.5 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.15 -
8195 697.5 -7.0 457 8200 roll -0.48 - - 3003 - 2.22 0.067 3575 635.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.99 -
8238 699.7 -7.0 458 8243 done -0.48 0.12 0.138 3038 291.7 2.12 0.046 2168 -663.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 25.98 26.16 -
8551 720.5 -6.2 469 8557 roll -0.48 - - 3038 - 2.10 0.052 776 -662.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.06 -
8564 720.5 -6.2 469 8568 done -0.48 - - 3032 - 2.15 0.054 2173 649.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.06 -
8877 741.2 -6.4 480 8883 roll -0.48 - - 3022 - 2.22 0.067 3585 636.0 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.98 -
8990 747.3 -6.7 483 8997 done -0.48 - - 3022 - 2.12 0.046 2173 -666.0 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.15 -
9297 769.5 -6.7 494 9298 done -0.48 - - 3022 - - - 2173 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
9597 789.2 -6.5 504 9603 roll -0.48 - - 3012 - 2.28 0.067 3592 622.4 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.97 -
9710 795.6 -6.9 507 9717 done -0.48 - - 3012 - 2.15 0.046 2168 -662.3 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.15 -
10017 819.7 -7.2 518 10018 done -0.48 - - 3012 - - - 2168 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
10317 841.8 -7.5 528 10321 roll -0.48 - - 3012 - 2.15 0.054 777 -647.0 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.04 -
10342 841.8 -7.5 528 10349 done -0.48 0.12 0.146 3038 216.7 2.17 0.054 2185 648.8 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 25.91 26.04 -
10650 863.3 -6.4 539 10653 roll -0.48 - - 3030 - 2.25 0.067 3593 625.8 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.95 -
10682 865.5 -6.4 540 10688 done -0.48 - - 3030 - 2.12 0.047 2183 -665.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.14 -
11012 888.1 -6.9 551 11017 roll -0.48 - - 3029 - 2.15 0.053 770 -657.2 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.03 -
11060 890.4 -7.1 552 11064 done -0.48 - - 3020 - 2.17 0.055 2176 647.9 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.03 -
11366 914.8 -7.4 562 11372 roll -0.48 - - 3010 - 2.25 0.068 3586 626.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.94 -
11410 917.2 -7.6 563 11415 done -0.48 0.12 0.129 3046 300.0 2.15 0.047 2168 -659.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 25.98 26.13 -
11723 938.4 -6.3 574 11724 done -0.48 - - 3046 - - - 2166 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
12024 956.7 -6.0 584 12025 done -0.48 - - 3047 - - - 2166 - -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - - -
12324 974.8 -6.0 594 12325 done -0.48 - - 3047 - - - 2166 - -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - - -
12621 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12621 begin apogee
12628 991.5 -5.4 604 12759 done -0.22 0.20 0.119 3119 360.0 - - 2312 - - 126.32 1.190 2793 -4.7 0.417 - - - - - - 26.05 - 23.65
12763 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12763 begin climb
12765 995.0 - 608 12909 roll 0.48 0.68 0.081 3348 336.8 2.47 0.066 3697 560.7 146.0 133.52 1.159 2196 -4.5 0.411 - - - - - - 24.55 23.61 22.87
12945 986.4 6.8 614 12964 done 0.48 - - 3358 - 2.33 0.047 2306 -597.0 160.0 13.50 1.043 2141 -4.1 0.413 - - - - - - - 24.11 23.16
13277 951.7 9.6 626 13283 roll 0.48 - - 3358 - 2.33 0.067 3693 595.3 160.0 - - 2134 - - - - - - - - - 24.98 -
13307 948.6 9.7 627 13313 done 0.48 - - 3368 - 2.25 0.048 2298 -620.0 160.0 - - 2133 - - - - - - - - - 25.11 -
13637 915.4 9.8 638 13643 roll 0.48 - - 3369 - 2.30 0.069 3694 607.0 160.0 - - 2131 - - - - - - - - - 25.40 -
13685 912.1 9.9 639 13689 done 0.48 - - 3379 - 2.20 0.048 2299 -634.1 160.0 - - 2131 - - - - - - - - - 25.53 -
13992 878.5 10.2 649 13993 done 0.48 - - 3379 - - - 2294 - 160.0 - - 2130 - - - - - - - - - - -
14292 846.2 10.9 659 14298 roll 0.48 - - 3390 - 2.20 0.057 887 -639.5 160.0 - - 2130 - - - - - - - - - 25.73 -
14495 826.4 10.9 665 14503 done 0.48 0.15 0.159 3352 -253.3 2.22 0.056 2303 637.8 160.0 - - 2129 - - - - - - - - 25.58 25.77 -
14803 793.0 9.9 676 14809 roll 0.48 - - 3360 - 2.17 0.055 895 -648.8 160.0 - - 2129 - - - - - - - - - 25.83 -
14832 789.8 10.1 677 14838 done 0.48 - - 3360 - 2.22 0.057 2308 636.5 160.0 - - 2129 - - - - - - - - - 25.82 -
15163 755.3 10.6 688 15164 done 0.48 - - 3360 - - - 2308 - 160.0 - - 2129 - - - - - - - - - - -
15463 723.5 10.7 698 15468 roll 0.48 - - 3370 - 2.20 0.055 888 -645.5 160.0 - - 2128 - - - - - - - - - 25.89 -
15515 720.3 10.7 699 15523 done 0.48 - - 3370 - 2.22 0.057 2310 640.5 160.0 - - 2128 - - - - - - - - - 25.89 -
15822 684.4 10.6 710 15823 done 0.48 - - 3370 - - - 2310 - 160.0 - - 2128 - - - - - - - - - - -
16123 653.4 10.1 720 16128 roll 0.48 - - 3381 - 2.20 0.055 885 -647.7 160.0 - - 2128 - - - - - - - - - 25.93 -
16155 650.3 10.1 721 16159 done 0.48 - - 3381 - 2.22 0.057 2310 641.9 160.0 - - 2128 - - - - - - - - - 25.93 -
16478 615.6 10.6 732 16479 done 0.48 - - 3381 - - - 2309 - 160.0 - - 2128 - - - - - - - - - - -
16778 584.9 10.2 742 16779 done 0.48 - - 3381 - - - 2310 - 160.0 - - 2128 - - - - - - - - - - -
17078 553.9 10.4 752 17083 roll 0.48 - - 3381 - 2.20 0.068 3702 632.7 160.0 - - 2128 - - - - - - - - - 25.91 -
17100 553.9 10.4 752 17108 done 0.48 0.15 0.154 3351 -200.0 2.17 0.049 2289 -651.2 160.0 - - 2128 - - - - - - - - 25.81 26.04 -
17408 523.8 8.9 763 17413 roll 0.48 - - 3359 - 2.12 0.056 896 -657.1 160.0 - - 2128 - - - - - - - - - 25.98 -
17457 521.1 8.9 764 17466 done 0.48 - - 3359 - 2.17 0.056 2299 646.5 160.0 - - 2127 - - - - - - - - - 25.97 -
17767 491.2 9.0 775 17773 roll 0.48 - - 3359 - 2.25 0.069 3711 627.6 160.0 - - 2127 - - - - - - - - - 25.91 -
17791 491.2 9.0 775 17798 done 0.48 - - 3369 - 2.17 0.049 2298 -651.2 160.0 - - 2127 - - - - - - - - - 26.05 -
18097 460.9 9.0 786 18103 roll 0.48 - - 3379 - 2.17 0.056 888 -649.8 160.0 - - 2127 - - - - - - - - - 25.98 -
18187 452.9 8.9 789 18193 done 0.48 - - 3379 - 2.22 0.056 2310 640.5 160.0 - - 2127 - - - - - - - - - 25.97 -
18518 421.5 9.6 800 18519 done 0.48 - - 3379 - - - 2310 - 160.0 - - 2127 - - - - - - - - - - -
18817 393.7 9.0 811 18823 roll 0.48 - - 3379 - 2.22 0.068 3707 629.3 160.0 - - 2127 - - - - - - - - - 25.93 -
18838 391.6 9.2 812 18844 done 0.48 0.10 0.132 3356 -230.0 2.15 0.048 2298 -655.3 160.0 - - 2127 - - - - - - - - 25.82 26.07 -
19158 368.2 7.0 828 19168 done 0.49 - - 3356 - - - 2293 - 169.8 7.80 0.711 2101 -3.3 0.185 - - - - - - - - 25.22
19457 345.2 7.9 843 19463 roll 0.49 - - 3364 - 2.17 0.056 887 -647.9 169.8 - - 2100 - - - - - - - - - 25.97 -
19525 340.5 7.8 846 19529 done 0.49 - - 3364 - 2.20 0.055 2301 642.7 169.8 - - 2100 - - - - - - - - - 25.97 -
19833 314.3 8.4 861 19834 done 0.49 - - 3364 - - - 2301 - 169.8 - - 2099 - - - - - - - - - - -
20133 289.1 8.4 876 20134 done 0.49 - - 3364 - - - 2301 - 169.8 - - 2099 - - - - - - - - - - -
20433 264.2 8.3 891 20438 roll 0.49 - - 3374 - 2.15 0.055 897 -653.0 169.8 - - 2099 - - - - - - - - - 25.99 -
20475 260.8 8.2 893 20479 done 0.49 - - 3374 - 2.17 0.055 2299 646.1 169.8 - - 2099 - - - - - - - - - 25.98 -
20787 234.6 8.2 909 20793 roll 0.49 - - 3384 - 2.17 0.055 893 -647.9 169.8 - - 2099 - - - - - - - - - 25.99 -
20810 232.9 8.4 910 20815 done 0.49 0.12 0.146 3352 -266.7 2.22 0.056 2312 639.2 169.8 - - 2099 - - - - - - - - 25.86 25.98 -
21123 209.7 7.5 926 21124 done 0.49 - - 3352 - - - 2312 - 169.8 - - 2099 - - - - - - - - - - -
21429 187.0 7.2 944 21444 roll 0.49 - - 3352 - 2.28 0.067 3714 614.9 173.2 4.50 0.510 2086 -2.9 0.113 - - - - - - - 26.11 25.22
21462 184.4 7.3 946 21468 done 0.49 - - 3358 - 2.17 0.047 2289 -656.7 174.0 - - 2086 - - - - - - - - - 26.13 -
21778 162.5 6.9 967 21796 roll 0.49 - - 3369 - 2.15 0.053 888 -651.6 185.6 12.25 0.645 2036 -4.1 0.110 - - - - - - - 26.02 25.29
21890 155.4 6.8 974 21909 done 0.50 - - 3369 - 2.25 0.054 2306 630.2 198.4 11.80 0.636 1984 -4.4 0.115 - - - - - - - 25.95 25.18
22212 132.0 6.8 996 22231 roll 0.50 - - 3377 - 2.22 0.053 883 -641.0 213.4 13.40 0.633 1924 -4.5 0.100 - - - - - - - 25.81 25.10
22303 126.1 6.5 1002 22329 done 0.51 - - 3377 - 2.22 0.054 2301 638.7 234.2 18.40 0.640 1838 -4.7 0.099 - - - - - - - 25.78 24.96
22632 100.0 8.0 1056 22639 roll 0.51 - - 3386 - 2.25 0.054 895 -624.9 234.2 - - 1834 - - - - - - - - - 25.72 -
22702 94.2 9.3 1069 22709 done 0.51 - - 3386 - 2.20 0.053 2303 640.0 234.2 - - 1833 - - - - - - - - - 25.75 -
23015 68.8 8.0 1130 23022 roll 0.51 - - 3396 - 2.25 0.054 890 -628.0 234.2 - - 1832 - - - - - - - - - 25.82 -
23051 66.4 6.6 1136 23079 done 0.52 0.05 0.116 3365 -620.0 2.25 0.054 2305 628.9 253.1 16.30 0.599 1761 -4.4 0.052 - - - - - - 25.72 25.82 25.08
23392 48.2 5.9 1200 23431 roll 0.53 - - 3364 - 2.28 0.064 3710 616.2 290.5 30.80 0.603 1607 -5.0 0.043 - - - - - - - 25.51 24.96
23444 45.3 6.2 1208 23476 done 0.55 - - 3368 - 2.25 0.045 2292 -630.2 320.9 25.15 0.567 1484 -4.9 0.042 - - - - - - - 25.58 24.77
23791 25.3 5.2 1273 23842 roll 0.57 - - 3368 - 2.25 0.050 891 -622.7 376.8 44.42 0.583 1255 -5.2 0.024 - - - - - - - 25.24 24.68
23962 10.3 9.8 1303 23969 done 0.57 - - 3368 - 2.22 0.050 2306 637.4 376.8 - - 1250 - - - - - - - - - 25.44 -
24026 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24026 begin surface coast
24065 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24065 begin surface
SM 2.11 - - - - -9.47 8.40 0.026 106 -388.3 0.20 0.075 2169 -685.0 379.97 - - 1245 - - - - - - - -