OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 181 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 40.14 of 150.00 AH used of 24V (73.24% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 18.42 of 100.00 AH used of 10V (81.58% remains)
• Surface angle -73.7 deg, depth 2.48 m • Intended pitch -14.9 deg, speed -8.684 cm/s
• No surface pump (final VBD was 566.89, SM_CC=450)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 19 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
20 - - - 84 VBD -0.51 - - 132 - - - 2624 - -170.3 -62.38 - 1866 - - - - - - - - - - -
88 3.1 -2.1 11 160 done -0.51 11.30 0.242 2881 243.3 - - 2625 - -170.3 -54.40 - 3463 -29.4 - - - - - - - 25.48 - 26.45
359 69.1 -21.9 43 364 roll -0.45 - - 2882 - 2.10 0.031 1216 -671.0 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.22 -
382 73.8 -20.9 44 388 done -0.40 0.12 0.165 2916 283.3 2.15 0.047 2592 640.0 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - 25.95 26.13 -
587 99.5 -11.2 54 592 roll -0.39 - - 2916 - 1.75 0.059 3699 632.6 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.21 -
680 107.6 -9.8 58 685 done -0.39 - - 2916 - 1.55 0.024 2604 -706.5 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.45 -
873 125.9 -8.8 68 879 roll -0.39 - - 2916 - 2.03 0.031 1209 -687.2 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.38 -
926 129.8 -8.8 70 931 done -0.40 - - 2916 - 2.17 0.046 2604 642.9 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.26 -
1120 145.7 -7.4 80 1125 roll -0.41 - - 2916 - 2.05 0.033 1227 -671.7 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.37 -
1144 147.6 -7.7 81 1150 done -0.43 - - 2916 - 2.15 0.047 2603 640.0 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.27 -
1349 164.1 -8.1 91 1354 roll -0.44 - - 2916 - 1.70 0.052 3700 645.3 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.34 -
1387 165.9 -8.0 92 1394 done -0.45 - - 2916 - 1.58 0.024 2557 -723.4 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.57 -
1574 181.5 -8.0 102 1580 roll -0.47 - - 2917 - 1.90 0.030 1253 -686.3 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.46 -
1618 185.0 -8.0 104 1623 done -0.49 - - 2916 - 2.10 0.045 2616 649.0 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.39 -
1823 198.5 -6.3 114 1829 roll -0.51 - - 2917 - 2.03 0.029 1254 -670.9 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.45 -
1857 200.3 -6.5 115 1862 done -0.54 0.12 0.083 2842 -625.0 2.08 0.044 2601 647.6 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - 26.41 26.40 -
2052 224.6 -13.4 125 2058 roll -0.52 0.12 0.148 2886 366.7 1.67 0.050 3694 654.5 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - 26.37 26.36 -
2162 234.7 -8.9 130 2168 done -0.53 - - 2886 - 1.52 0.024 2600 -719.7 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - 26.60 -
2361 252.6 -9.2 140 2366 roll -0.54 - - 2886 - 1.95 0.027 1243 -695.9 -170.3 - - 3460 - - - - - - - - - 26.49 -
2408 256.4 -8.9 142 2413 done -0.55 - - 2886 - 2.10 0.044 2606 649.0 -170.3 - - 3460 - - - - - - - - - 26.41 -
2727 279.6 -6.5 158 2732 roll -0.57 - - 2886 - 2.03 0.027 1237 -674.4 -170.3 - - 3458 - - - - - - - - - 26.49 -
2760 281.4 -6.7 159 2765 done -0.58 - - 2886 - 2.10 0.043 2599 648.6 -170.3 - - 3458 - - - - - - - - - 26.41 -
3074 303.9 -7.2 175 3075 done -0.59 - - 2886 - - - 2600 - -170.3 - - 3455 - - - - - - - - - - -
3374 328.2 -9.1 190 3380 roll -0.61 - - 2886 - 1.98 0.027 1240 -686.9 -170.3 - - 3453 - - - - - - - - - 26.51 -
3468 335.5 -8.7 194 3474 done -0.62 0.12 0.086 2815 -591.7 2.10 0.043 2602 648.6 -170.3 - - 3452 - - - - - - - - 26.41 26.41 -
3781 376.4 -13.0 210 3783 done -0.60 0.15 0.146 2860 300.0 - - 2602 - -170.3 - - 3451 - - - - - - - - 26.34 - -
4083 405.3 -9.3 225 4088 roll -0.60 - - 2861 - 2.03 0.027 1234 -673.9 -170.3 - - 3450 - - - - - - - - - 26.51 -
4135 409.0 -8.9 227 4141 done -0.61 - - 2860 - 2.12 0.043 2609 648.6 -170.3 - - 3449 - - - - - - - - - 26.40 -
4448 436.4 -8.8 243 4454 roll -0.61 - - 2861 - 1.70 0.054 3692 637.1 -170.3 - - 3447 - - - - - - - - - 26.34 -
4487 438.4 -8.6 244 4493 done -0.62 - - 2861 - 1.55 0.028 2616 -694.2 -170.3 - - 3447 - - - - - - - - - 26.60 -
4792 466.2 -8.9 260 4797 roll -0.63 - - 2860 - 2.05 0.028 1214 -683.9 -170.3 - - 3445 - - - - - - - - - 26.49 -
4829 468.2 -8.9 261 4836 done -0.64 - - 2861 - 2.15 0.043 2606 647.4 -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - 26.39 -
5136 495.1 -8.1 277 5137 done -0.64 - - 2861 - - - 2606 - -170.3 - - 3443 - - - - - - - - - - -
5437 520.3 -8.1 292 5438 done -0.65 - - 2860 - - - 2606 - -170.3 - - 3441 - - - - - - - - - - -
5737 544.8 -8.3 307 5743 roll -0.66 - - 2861 - 2.05 0.028 1209 -681.5 -170.3 - - 3439 - - - - - - - - - 26.49 -
5802 550.4 -8.4 310 5808 done -0.68 - - 2861 - 2.15 0.042 2600 647.0 -170.3 - - 3439 - - - - - - - - - 26.36 -
6127 576.1 -7.9 326 6128 done -0.69 - - 2861 - - - 2601 - -170.3 - - 3439 - - - - - - - - - - -
6429 598.5 -7.3 341 6431 done -0.70 0.12 0.087 2790 -591.7 - - 2601 - -170.3 - - 3437 - - - - - - - - 26.63 - -
6748 636.7 -12.5 352 6750 done -0.68 0.15 0.151 2834 293.3 - - 2601 - -170.3 - - 3435 - - - - - - - - 26.31 - -
7047 662.9 -8.2 362 7048 done -0.68 - - 2833 - - - 2601 - -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - - -
7347 687.7 -8.3 372 7352 roll -0.68 - - 2834 - 1.73 0.056 3687 627.7 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.27 -
7374 687.7 -8.3 372 7380 done -0.68 - - 2834 - 1.60 0.030 2591 -685.0 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.57 -
7681 714.5 -8.1 383 7686 roll -0.68 - - 2834 - 1.77 0.055 3691 621.5 -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - 26.27 -
7714 717.2 -8.0 384 7719 done -0.68 - - 2835 - 1.60 0.031 2603 -680.0 -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - 26.56 -
8049 743.7 -7.9 395 8054 roll -0.68 - - 2834 - 2.05 0.028 1205 -682.0 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.47 -
8083 746.5 -7.9 396 8088 done -0.68 - - 2834 - 2.17 0.043 2597 641.5 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.32 -
8418 774.1 -8.5 407 8423 roll -0.68 - - 2834 - 2.05 0.028 1210 -676.6 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.46 -
8475 777.3 -8.6 408 8483 done -0.68 - - 2834 - 2.17 0.043 2605 642.9 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.31 -
8782 803.8 -7.5 419 8783 done -0.68 - - 2834 - - - 2605 - -170.3 - - 3426 - - - - - - - - - - -
9082 824.1 -6.7 429 9087 roll -0.68 - - 2834 - 1.73 0.055 3694 629.5 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.22 -
9104 824.1 -6.7 429 9110 done -0.68 - - 2834 - 1.62 0.031 2586 -684.0 -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - 26.54 -
9420 849.1 -7.6 440 9425 roll -0.68 - - 2834 - 2.00 0.028 1211 -687.5 -170.3 - - 3424 - - - - - - - - - 26.44 -
9492 854.2 -7.7 442 9497 done -0.68 - - 2834 - 2.17 0.044 2607 643.3 -170.3 - - 3424 - - - - - - - - - 26.28 -
9817 881.0 -8.5 453 9823 roll -0.68 - - 2834 - 2.05 0.028 1217 -678.0 -170.3 - - 3422 - - - - - - - - - 26.44 -
9860 883.7 -8.2 454 9866 done -0.69 - - 2834 - 2.17 0.043 2611 642.4 -170.3 - - 3422 - - - - - - - - - 26.27 -
10184 912.9 -8.8 465 10189 roll -0.69 - - 2834 - 2.08 0.028 1209 -674.0 -170.3 - - 3421 - - - - - - - - - 26.43 -
10211 912.9 -8.8 465 10218 done -0.69 - - 2834 - 2.17 0.044 2600 641.0 -170.3 - - 3421 - - - - - - - - - 26.26 -
10519 941.3 -8.6 476 10520 done -0.69 - - 2834 - - - 2601 - -170.3 - - 3420 - - - - - - - - - - -
10818 967.1 -8.9 486 10823 roll -0.70 - - 2834 - 1.70 0.057 3687 638.8 -170.3 - - 3420 - - - - - - - - - 26.16 -
10906 972.5 -8.6 488 10912 done -0.71 - - 2834 - 1.60 0.031 2603 -677.5 -170.3 - - 3420 - - - - - - - - - 26.51 -
11119 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11119 begin apogee
11125 991.7 -7.9 496 11273 done -0.15 0.47 0.109 2999 351.1 - - 2097 - - 139.32 1.496 2768 -4.7 0.335 - - - - - - 25.93 - 23.56
11274 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11274 begin climb
11277 997.2 - 501 11446 roll 0.51 0.57 0.047 3240 422.8 2.33 0.035 761 -573.4 170.3 157.05 1.450 2072 -4.4 0.329 - - - - - - 24.78 23.70 22.70
11488 980.5 12.1 508 11495 done 0.46 0.15 0.146 3201 -260.0 2.28 0.039 2118 595.2 170.3 - - 2067 - - - - - - - - 24.27 24.40 -
11818 939.5 12.1 519 11823 roll 0.44 - - 3201 - 2.28 0.051 3537 622.4 170.3 - - 2063 - - - - - - - - - 25.69 -
11943 922.9 13.4 523 11948 done 0.41 - - 3208 - 2.15 0.028 2137 -651.2 170.3 - - 2062 - - - - - - - - - 26.03 -
12277 878.0 13.4 534 12283 roll 0.39 0.12 0.160 3174 -283.3 2.15 0.035 719 -659.5 170.3 - - 2060 - - - - - - - - 26.03 26.13 -
12373 867.9 11.2 537 12379 done 0.38 - - 3174 - 2.17 0.038 2126 648.4 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - 26.14 -
12709 836.4 8.7 548 12714 roll 0.37 - - 3174 - 2.22 0.051 3535 634.7 170.6 - - 2058 - - - - - - - - - 26.14 -
12776 829.7 9.5 550 12782 done 0.36 - - 3182 - 2.15 0.028 2107 -664.2 170.6 - - 2058 - - - - - - - - - 26.36 -
13106 797.9 9.6 561 13112 roll 0.35 - - 3187 - 2.10 0.037 723 -659.0 170.6 - - 2058 - - - - - - - - - 26.29 -
13154 794.5 9.8 562 13159 done 0.34 - - 3187 - 2.15 0.038 2119 649.3 170.6 - - 2056 - - - - - - - - - 26.25 -
13473 760.4 10.2 573 13474 done 0.33 - - 3187 - - - 2120 - 170.6 - - 2056 - - - - - - - - - - -
13773 728.2 11.0 583 13779 roll 0.31 0.12 0.153 3144 -358.3 2.22 0.050 3532 636.0 170.6 - - 2056 - - - - - - - - 26.26 26.19 -
13821 724.5 11.0 584 13826 done 0.30 - - 3147 - 2.12 0.028 2115 -668.4 170.6 - - 2056 - - - - - - - - - 26.43 -
14141 694.9 8.7 595 14146 roll 0.31 - - 3147 - 2.10 0.036 727 -661.0 170.7 - - 2056 - - - - - - - - - 26.32 -
14194 692.2 8.4 596 14205 done 0.33 - - 3147 - 2.15 0.039 2123 649.3 178.2 5.43 0.993 2042 -2.6 0.194 - - - - - - - 26.28 24.88
14506 666.7 7.6 607 14543 roll 0.35 - - 3147 - 2.28 0.052 3533 618.4 210.1 29.40 1.266 1911 -4.5 0.254 - - - - - - - 25.70 24.68
14650 655.9 8.9 611 14657 done 0.35 - - 3147 - 2.15 0.028 2109 -662.3 210.1 - - 1907 - - - - - - - - - 25.98 -
14959 629.0 8.0 622 14979 done 0.38 - - 3147 - - - 2109 - 230.6 18.58 1.207 1830 -4.1 0.233 - - - - - - - - 24.77
15257 602.6 8.9 632 15262 roll 0.39 - - 3147 - 2.10 0.035 727 -658.1 230.6 - - 1823 - - - - - - - - - 26.07 -
15294 599.8 8.8 633 15301 done 0.41 0.12 0.091 3214 558.3 2.17 0.037 2131 647.0 230.6 - - 1822 - - - - - - - - 26.05 26.06 -
15600 561.9 12.3 649 15606 roll 0.40 0.12 0.150 3172 -350.0 2.20 0.048 3528 635.0 230.6 - - 1822 - - - - - - - - 26.13 26.08 -
15654 556.8 11.9 651 15660 done 0.39 - - 3175 - 2.12 0.028 2120 -664.2 230.6 - - 1823 - - - - - - - - - 26.31 -
15969 530.4 7.9 667 15997 roll 0.41 - - 3175 - 2.17 0.037 731 -640.1 254.8 21.25 1.158 1729 -4.4 0.219 - - - - - - - 25.93 24.91
16031 526.0 7.4 670 16071 done 0.44 - - 3175 - 2.17 0.037 2125 642.4 292.3 33.10 1.159 1576 -4.6 0.227 - - - - - - - 25.92 24.46
16370 496.4 9.3 687 16376 roll 0.45 - - 3175 - 2.22 0.050 3531 633.3 292.3 - - 1572 - - - - - - - - - 25.92 -
16423 491.8 9.8 689 16429 done 0.46 - - 3175 - 2.15 0.028 2113 -659.5 292.3 - - 1571 - - - - - - - - - 26.13 -
16736 460.5 9.9 705 16742 roll 0.48 - - 3175 - 2.08 0.036 733 -663.5 292.3 - - 1570 - - - - - - - - - 26.18 -
16800 454.8 9.1 708 16806 done 0.50 0.12 0.092 3248 608.3 2.12 0.036 2122 655.2 292.3 - - 1569 - - - - - - - - 26.16 26.17 -
17124 406.1 15.2 724 17130 roll 0.48 0.12 0.156 3206 -350.0 2.22 0.048 3527 632.9 292.3 - - 1570 - - - - - - - - 26.19 26.15 -
17192 397.4 13.8 727 17197 done 0.47 - - 3213 - 2.12 0.027 2116 -665.6 292.3 - - 1570 - - - - - - - - - 26.37 -
17510 357.9 12.2 743 17515 roll 0.47 - - 3213 - 2.10 0.036 729 -660.5 292.3 - - 1569 - - - - - - - - - 26.30 -
17615 347.0 10.3 748 17620 done 0.48 - - 3213 - 2.15 0.037 2129 651.2 292.3 - - 1569 - - - - - - - - - 26.27 -
17938 310.5 11.4 764 17943 roll 0.48 - - 3213 - 2.20 0.050 3532 637.7 292.3 - - 1569 - - - - - - - - - 26.20 -
17990 305.0 12.0 766 17995 done 0.48 - - 3213 - 2.12 0.027 2117 -667.5 292.3 - - 1569 - - - - - - - - - 26.44 -
18303 266.7 11.3 782 18308 roll 0.48 - - 3214 - 2.10 0.035 724 -663.3 292.3 - - 1569 - - - - - - - - - 26.34 -
18417 256.5 9.7 787 18422 done 0.49 - - 3214 - 2.15 0.037 2130 654.0 292.3 - - 1569 - - - - - - - - - 26.30 -
18731 223.2 10.0 803 18736 roll 0.50 - - 3214 - 2.17 0.049 3530 645.2 292.3 - - 1569 - - - - - - - - - 26.22 -
18783 218.4 10.5 805 18789 done 0.50 - - 3214 - 2.12 0.027 2106 -671.7 292.3 - - 1569 - - - - - - - - - 26.46 -
18977 197.0 10.6 815 18982 roll 0.50 - - 3214 - 2.08 0.034 716 -668.3 292.3 - - 1569 - - - - - - - - - 26.35 -
19016 194.5 10.5 816 19022 done 0.51 - - 3214 - 2.12 0.035 2125 664.6 292.3 - - 1569 - - - - - - - - - 26.31 -
19201 175.1 9.5 826 19207 roll 0.52 - - 3214 - 2.20 0.049 3530 638.6 292.3 - - 1570 - - - - - - - - - 26.22 -
19266 168.4 10.0 829 19272 done 0.53 - - 3214 - 2.12 0.026 2109 -670.3 292.3 - - 1570 - - - - - - - - - 26.47 -
19472 149.2 9.1 839 19477 roll 0.54 - - 3214 - 2.05 0.034 721 -677.1 292.3 - - 1570 - - - - - - - - - 26.35 -
19504 147.0 8.9 840 19509 done 0.55 - - 3214 - 2.12 0.034 2132 665.6 292.3 - - 1570 - - - - - - - - - 26.32 -
19699 131.4 7.9 850 19727 roll 0.58 - - 3214 - 2.28 0.049 3539 617.1 315.5 19.38 0.842 1481 -4.6 0.077 - - - - - - - 26.15 25.25
19764 125.8 8.6 853 19769 done 0.59 - - 3214 - 2.15 0.026 2104 -667.4 316.9 - - 1480 - - - - - - - - - 26.22 -
19964 108.8 7.4 863 20003 roll 0.62 0.12 0.090 3296 683.3 2.15 0.034 734 -637.2 354.9 32.58 0.834 1321 -4.9 0.069 - - - - - - 26.37 25.82 24.98
20035 101.3 10.5 866 20041 done 0.62 0.15 0.129 3249 -313.3 2.17 0.037 2128 642.4 354.9 - - 1319 - - - - - - - - 25.70 25.84 -
20231 82.2 8.4 876 20246 roll 0.64 - - 3249 - 2.20 0.047 3528 636.4 364.0 8.90 0.727 1284 -3.9 0.048 - - - - - - - 25.97 25.04
20298 76.3 9.1 879 20304 done 0.66 - - 3252 - 2.10 0.025 2127 -667.1 364.0 - - 1283 - - - - - - - - - 26.10 -
20499 62.4 6.5 889 20557 roll 0.71 - - 3253 - 2.35 0.045 3532 597.9 426.7 51.17 0.791 1027 -5.0 0.043 - - - - - - - 25.53 24.80
20585 57.3 6.1 893 20656 done 0.77 0.12 0.088 3321 566.7 2.17 0.025 2106 -657.1 503.7 64.47 0.774 715 -4.8 0.039 - - - - - - 25.69 25.75 24.55
20844 31.6 8.6 914 20849 roll 0.80 - - 3321 - 2.08 0.034 726 -663.5 506.2 - - 712 - - - - - - - - - 25.88 -
20899 29.7 3.4 919 20940 done 0.93 - - 3321 - 2.12 0.031 2134 664.2 661.3 35.42 0.731 460 -7.1 0.031 - - - - - - - 25.96 24.83
21119 9.6 11.9 956 21127 roll 1.02 0.15 0.096 3388 446.7 2.20 0.043 3531 635.0 661.3 - - 459 - - - - - - - - 26.00 25.92 -
21173 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21173 begin surface coast
21200 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21200 begin surface
SM 2.40 - - - - -9.07 8.57 0.049 133 -379.8 1.42 0.024 2557 -685.9 566.89 - - 458 - - - - - - - -